本申请涉及一种车辆陡坡缓降控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：若当前车辆驶入的道路坡度值大于预设坡度值，则获取当前车辆的当前车速、期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况，并确定当前车辆的目标速度，根据目标车速和当前车速计算陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，且根据目标制动力对车辆进行陡坡缓降控制。由此，解决了传统的斜坡控制系统工作时响应速度慢，并且出现明显的车辆顿挫，降低了乘坐人的体验感的问题，提升车辆在下陡坡时制动的响应效率，提升在复杂下坡道路上目标车速的稳定，减轻车辆下坡惯性闯动，提升乘坐舒适性。提升乘坐舒适性。提升乘坐舒适性。
【技术实现步骤摘要】
车辆陡坡缓降控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆陡坡缓降控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]陡坡缓降控制HDC(HillDescentControl，陡坡缓降控制)也称斜坡控制系统，下坡行驶时，使驾驶员能在不踩制动踏板的情况下，车辆实现自动制动，平稳通过陡峭的下坡路段。此时驾驶员可解放双脚，完全专注于控制方向盘。其工作原理如图1所示，ESC(Electronic Stability Control，电子稳定性控制单元)控制器采集的各轮转速、加速度、坡度等信号，经运算处理后对各轮制动力进行分配，通过液压制动形式实现驻车，令车辆在下陡坡时维持“低车速但不丧失轮胎抓地力”的状态行驶，简而言之就是让车辆能在受控制的情况下，安全稳定通过陡坡路段。
[0003]然而，传统陡坡缓降控制方式在通过ESC实现陡坡缓降介入工作时，可感受到车辆行进过程中有明显顿挫感，尤其在下坡道路上存在一小段平坦路面或上坡路面时，HDC先退出再激活，导致实际车速小于目标车速，这时车辆会加速，由于实际车速没有达到目标车速，HDC不会干预制动，会给乘坐人员造成不好的体验。
[0004]在当前控制方式下，受限于液压控制的基本原理，液压制动响应速度慢，并且车辆受惯性下坡过程中，ESC在计算轮速与滑移率之后通过液压响应，会出现刹车效果明显的车辆顿挫，令乘坐人主观感受较差，亟待解决。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆陡坡缓降控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法解决了传统的斜坡控制系统工作时响应速度慢，并且出现明显的车辆顿挫，降低了乘坐人的体验感的问题，提升车辆在下陡坡时制动的响应效率，提升在复杂下坡道路上目标车速的稳定，减轻车辆下坡惯性闯动，提升乘坐舒适性。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种车辆陡坡缓降控制方法，包括以下步骤：判断当前车辆驶入的道路坡度值是否大于预设坡度值；若所述当前车辆驶入的道路坡度值大于所述预设坡度值，则获取所述当前车辆的当前车速、期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况；根据所述期望目标速度、所述当前档位、所述当前目标速度pulldown逻辑和所述当前误触发工况确定所述当前车辆的目标速度，并根据所述目标车速和所述当前车速计算所述陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，且根据所述目标制动力对所述车辆进行陡坡缓降控制。
[0008]进一步地，所述根据所述目标车速和所述当前车速计算所述陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，包括：获取所述当前车辆的当前减速度；根据所述目标速度和所述当前车速计算所述当前车辆的目标减速度；根据所述目标减速度和所述当前减速度进行PI计算得
到所述HDC控制的目标制动力。
[0009]进一步地，所述获取所述当前车辆的当前车速、期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况，包括：获取所述当前车辆的油门踏板开度、制动踏板开度和CC开关控制信号；根据所述油门踏板开度，或者所述制动踏板开度，或者所述CC开关控制信号确定所述期望目标速度。
[0010]进一步地，在根据所述目标制动力对所述车辆进行陡坡缓降控制之后，还包括：识别所述当前车辆的多个车轮中不满足预设制动需求的至少一个目标车轮；获取每个目标车轮的损失制动力，将所述损失制动力补偿至其他满足所述预设制动需求的车轮。
[0011]进一步地，在判断所述当前车辆驶入的道路坡度值是否大于所述预设坡度值之前，还包括：获取车辆的油门踏板信号、制动踏板信号、驾驶员制动力请求信号和制动盘温度信号；基于所述油门踏板信号、所述制动踏板信号、所述驾驶员制动力请求信号和所述制动盘温度信号，判断所述当前车辆是否满足HDC运行条件；若所述当前车辆满足所述HDC运行条件，则判断所述当前车辆驶入的道路坡度值是否大于所述预设坡度值。
[0012]相对于现有技术，本专利技术所述的车辆陡坡缓降控制方法具有以下优势：
[0013]本专利技术所述的车辆陡坡缓降控制方法，若当前车辆驶入的道路坡度值大于预设坡度值，则根据期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况确定当前车辆的目标速度，并根据目标车速和当前车速计算陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，根据目标制动力对车辆进行陡坡缓降控制。由此，解决了传统的斜坡控制系统工作时响应速度慢，并且出现明显的车辆顿挫，降低了乘坐人的体验感的问题，提升车辆在下陡坡时制动的响应效率，提升在复杂下坡道路上目标车速的稳定，减轻车辆下坡惯性闯动，提升乘坐舒适性。
[0014]本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆陡坡缓降控制装置，该装置解决了传统的斜坡控制系统工作时响应速度慢，并且出现明显的车辆顿挫，降低了乘坐人的体验感的问题，提升车辆在下陡坡时制动的响应效率，提升在复杂下坡道路上目标车速的稳定，减轻车辆下坡惯性闯动，提升乘坐舒适性。
[0015]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0016]一种车辆陡坡缓降控制装置，包括：判断模块，用于判断当前车辆驶入的道路坡度值是否大于预设坡度值；获取模块，用于若所述当前车辆驶入的道路坡度值大于所述预设坡度值，则获取所述当前车辆的当前车速、期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况；控制模块，用于根据所述期望目标速度、所述当前档位、所述当前目标速度pulldown逻辑和所述当前误触发工况确定所述当前车辆的目标速度，并根据所述目标车速和所述当前车速计算所述陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，且根据所述目标制动力对所述车辆进行陡坡缓降控制。
[0017]进一步地，所述控制模块，还用于：获取所述当前车辆的当前减速度；根据所述目标速度和所述当前车速计算所述当前车辆的目标减速度；根据所述目标减速度和所述当前减速度进行PI计算得到所述HDC控制的目标制动力。
[0018]进一步地，所述获取模块，还用于：获取所述当前车辆的油门踏板开度、制动踏板开度和CC开关控制信号；根据所述油门踏板开度，或者所述制动踏板开度，或者所述CC开关控制信号确定所述期望目标速度。
[0019]进一步地，在根据所述目标制动力对所述车辆进行陡坡缓降控制之后，所述控制模块，还用于：识别所述当前车辆的多个车轮中不满足预设制动需求的至少一个目标车轮；获取每个目标车轮的损失制动力，将所述损失制动力补偿至其他满足所述预设制动需求的车轮。
[0020]进一步地，在判断所述当前车辆驶入的道路坡度值是否大于所述预设坡度值之前，所述判断模块，还用于：获取车辆的油门踏板信号、制动踏板信号、驾驶员制动力请求信号和制动盘温度信号；基于所述油门踏板信号、所述制动踏板信号、所述驾驶员制动力请求信号和所述制动盘温度信号，判断所述当前车辆是否满足HDC运行条件；若所述当前车辆满足所述HDC运行条件，则判断所述当前车辆驶入的道路坡度值是否大于所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，包括以下步骤：判断当前车辆驶入的道路坡度值是否大于预设坡度值；若所述当前车辆驶入的道路坡度值大于所述预设坡度值，则获取所述当前车辆的当前车速、期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况；以及根据所述期望目标速度、所述当前档位、所述当前目标速度pulldown逻辑和所述当前误触发工况确定所述当前车辆的目标速度，并根据所述目标车速和所述当前车速计算所述陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，且根据所述目标制动力对所述车辆进行陡坡缓降控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速和所述当前车速计算所述陡坡缓降系统HDC控制的目标制动力，包括：获取所述当前车辆的当前减速度；根据所述目标速度和所述当前车速计算所述当前车辆的目标减速度；根据所述目标减速度和所述当前减速度进行PI计算得到所述HDC控制的目标制动力。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆的当前车速、期望目标速度、当前档位、当前目标速度pulldown逻辑和当前误触发工况，包括：获取所述当前车辆的油门踏板开度、制动踏板开度和CC开关控制信号；根据所述油门踏板开度，或者所述制动踏板开度，或者所述CC开关控制信号确定所述期望目标速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标制动力对所述车辆进行陡坡缓降控制之后，还包括：识别所述当前车辆的多个车轮中不满足预设制动需求的至少一个目标车轮；获取每个目标车轮的损失制动力，将所述损失制动力补偿至其他满足所述预设制动需求的车轮。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前车辆驶入的道路坡度值是否大于所述预设坡度值之前，还包括：获取车辆的油门踏板信号、制动踏板信号、驾驶员制动力请求信号和制动盘温度信号；基于所述油门踏板信号、所述制动踏板信号、所述驾驶员制...
【专利技术属性】
技术研发人员：安威，李浩，蒋龙飞，赵辉，张克谦，
申请(专利权)人：菲格智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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