【技术实现步骤摘要】
一种用于车内人员自助检查的智能运动设备及方法
[0001]本专利技术涉及车辆检查
，具体涉及一种对车内人员进行检查的设备及方法。
技术介绍
[0002]中国专利技术申请CN112982233A公开了一种伸展式人证核验设备，该技术方案通过在旋转臂上设置人证核验装置并通过电机带动旋转臂运动，使得人证核验装置能够在合适位置采集小型客车的车内人员的人脸信息和证件信息，但是该技术方案存在如下缺点：
[0003]1、不便于标准化生产；因为旋转臂长度固定，而每个检查工位的宽度不一样、安全岛的高度不一样，需要对现场进行测量后定制；
[0004]2、对停车要求高；因为旋转臂长度固定，如果车辆停得过近，旋转臂会打到车；如果车辆停得过远，不便于车内人员自助检查。因为臂只可绕一个固定轴在垂直面上旋转，一旦车辆停得靠前、靠后或歪斜，人证检查装置与车窗的距离就不合适，影响到车内人员的自助检查。停车要求高，耗费时间长，降低了检查效率。
[0005]3、对车型的适应性不好；旋转臂的下放高度虽可由被检人员小幅调整，但由于不具备智能性，难以兼顾对低矮的轿车和高大的越野车的检查，导致部分车型的车内人员对检查的体验不好。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于，提供一种用于车内人员自助检查的智能运动设备，解决以上技术问题。
[0007]本专利技术的目的还在于，提供一种用于车内人员自助检查的方法，解决以上技术问题。
[0008]本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现。>[0009]一种用于车内人员自助检查的智能运动设备，其特征在于，包括一罩壳，所述罩壳的前面设有一开口，所述罩壳内设有以下部件，
[0010]一托架，设于所述罩壳内的底部位置；
[0011]一机械臂，设于所述托架上，所述机械臂为六轴机械臂；
[0012]一双目摄像头，设于所述托架的前壁上以及所述开口范围内；所述双目摄像头的镜头朝向车道方向，所述双目摄像头内设有用于识别待检车辆车窗的车窗识别模块和用于对车窗中心进行定位的定位模块；
[0013]一控制箱，设于所述托架内，所述控制箱一端连接所述双目摄像头，接收所述双目摄像头输出的车窗中心点坐标；所述控制箱的另一端连接所述机械臂，基于所述车窗中心点坐标向所述机械臂输出一驱动信号控制所述机械臂运动；
[0014]至少一人证检查装置，直接或通过支架设于所述机械臂的末端。
[0015]优选的，所述人证检查装置通过所述支架设于所述机械臂的末端，所述支架的中
心点设于所述机械臂的末端，两个所述人证检查装置挂装在所述支架两端的挂钩上用于同时对前后车窗进行检查；或，所述人证检查装置直接安装在所述机械臂上用于对单个车窗进行检查。
[0016]优选的，所述人证检查装置上还设有距离传感器，所述距离传感器的探头面向车窗方向，并连接所述控制箱，在所述机械臂运动过程中，所述距离传感器探测到近距离障碍时，向所述控制箱发送一障碍感应信号，所述控制箱基于所述障碍感应信号控制所述机械臂停止运动。
[0017]优选的，人证检查装置上还设有接触传感器或压力传感器，所述接触传感器或压力传感器的探头面向所述机械臂末端运动方向，并连接所述控制箱，在机械臂运动过程中如果碰到障碍，触发所述接触传感器或压力传感器上的开关，所述控制箱基于开关信号控制所述机械臂停止运动。
[0018]优选的，所述罩壳上还设有卷帘机构，所述卷帘机构包括：
[0019]一卷帘电机，位于所述开口上方的所述罩壳内；
[0020]一传动轴，连接所述卷帘电机的输出端，所述传动轴位于所述开口上方的罩壳内；
[0021]一卷帘门，卷绕于所述传动轴上，由所述卷帘电机控制所述卷帘门收起/放下；
[0022]所述开口两侧和下边的所述罩壳内侧壁上设有用于限制所述卷帘门活动的限位槽；所述卷帘门的宽度和高度与所述限位槽相适配。
[0023]优选的，所述罩壳的侧壁上设有一触控查看屏，所述触控查看屏连接所述控制箱和外部后台系统，用于显示所述人证检查装置的实时检查信息以及后台系统反馈的查控告警信息，所述触控查看屏内嵌于所述罩壳设置。
[0024]优选的，所述控制箱作为星型连接的中心，通过以太网连接所述双目摄像头、所述机械臂、所述人证检查装置、所述触控查看屏以及外部后台系统，同时通过串口连接所述人证检查装置上所设的所述距离传感器和所述接触传感器或压力传感器；所述控制箱用于机械臂控制、双目摄像头与机械臂坐标转换、网络交换和各用电部件的电气控制；所述双目摄像头和所述机械臂的工作由所述控制箱控制，所述人证检查装置和所述触控查看屏的交互流程由所述后台系统控制。
[0025]优选的，所述车内人员自助检查的智能运动设备设于检查车道两旁，并且位于安全岛上。
[0026]一种用于车内人员自助检查的方法，应用于所述的车内人员自助检查的智能运动设备，包括以下步骤，
[0027]步骤S1，在工作准备阶段，收到后台系统命令后，所有电气部件加电，卷帘门开启，所述机械臂从所述罩壳的所述开口伸出至一预设位置；
[0028]步骤S2，当收到后台系统发出的一待检测车辆进入检查工位通知后，所述双目摄像头获取两张以上待检测车辆图像信息并通过图片对比判断待检测车辆是否处于停止状态；
[0029]步骤S3，当确定待检测车辆停止后，识别待检测车辆的第一排车窗和第二排车窗，判断第一排车窗的中心点和第二排车窗的中心点，并计算中心点的相对所述机械臂原点的坐标；根据第一排车窗中心点和第二排车窗的中心点的连线，确定所述机械臂的末端旋转轴的目标转角；
[0030]步骤S4，基于所述人证检查装置通过支架设于所述机械臂的末端，所述机械臂末端运动到距离所述第一排车窗中心点和第二排车窗的中心点的中间位置一定距离；或，基于所述人证检查装置直接设于所述机械臂的末端，所述机械臂末端运动到距离目标车窗中心点一定距离；
[0031]步骤S5，机械臂末端按照所述目标转角调整姿态，控制所述人证检查装置正面面向车窗。
[0032]步骤S6，所述人证检查装置的检查项目执行完毕后，所述机械臂收回至所述预设位置，后台系统通知其它设备设施放行受检车辆；后台系统判断整个检查工作是否结束，若是，执行步骤S7；否则，返回步骤S2检查下一待检测车辆；
[0033]步骤S7，收到后台系统命令后，所述机械臂收到所述罩壳内，所述卷帘门放下，除中控箱的后台系统信号接收和处理组件外，各部件断电。
[0034]优选的，所述车内人员自助检查的智能运动设备首次执行工作前进行视觉坐标标定预处理，用于对应所述双目摄像头和机械臂之间的坐标转换。
[0035]本专利技术的有益效果：以上技术方案通过机械臂带动人证检查装置自主移动，在一定范围内可适应不同工位宽度和不同安全岛高度，适用于不同离地高度的车窗，对车辆停近、停远、靠前、靠后、停歪都有较好的容忍度，对特殊情况下的防撞安全有较好的保障。
附图说明
[0036]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车内人员自助检查的智能运动设备，其特征在于，包括一罩壳，所述罩壳的前面设有一开口，所述罩壳内设有以下部件，一托架，设于所述罩壳内的底部位置；一机械臂，设于所述托架上，所述机械臂为六轴机械臂；一双目摄像头，设于所述托架的前壁上以及所述开口范围内；所述双目摄像头的镜头朝向车道方向，所述双目摄像头内设有用于识别待检车辆车窗的车窗识别模块和用于对车窗中心进行定位的定位模块；一控制箱，设于所述托架内，所述控制箱一端连接所述双目摄像头，接收所述双目摄像头输出的车窗中心点坐标；所述控制箱的另一端连接所述机械臂，基于所述车窗中心点坐标向所述机械臂输出一驱动信号控制所述机械臂运动；至少一人证检查装置，直接或通过支架设于所述机械臂的末端。2.根据权利要求1所述的车内人员自助检查的智能运动设备，其特征在于，所述人证检查装置通过所述支架设于所述机械臂的末端，所述支架的中心点设于所述机械臂的末端，两个所述人证检查装置挂装在所述支架两端的挂钩上用于同时对前后车窗进行检查；或，所述人证检查装置直接安装在所述机械臂上用于对单个车窗进行检查。3.根据权利要求1所述的车内人员自助检查的智能运动设备，其特征在于，所述人证检查装置上还设有距离传感器，所述距离传感器的探头面向车窗方向，并连接所述控制箱，在所述机械臂运动过程中，所述距离传感器探测到近距离障碍时，向所述控制箱发送一障碍感应信号，所述控制箱基于所述障碍感应信号控制所述机械臂停止运动。4.根据权利要求1所述的车内人员自助检查的智能运动设备，其特征在于，所述人证检查装置上还设有接触传感器或压力传感器，所述接触传感器或压力传感器的探头面向所述机械臂末端运动方向，并连接所述控制箱，在机械臂运动过程中如果碰到障碍，触发所述接触传感器或压力传感器上的开关，所述控制箱基于开关信号控制所述机械臂停止运动。5.根据权利要求1所述的车内人员自助检查的智能运动设备，其特征在于，所述罩壳上还设有卷帘机构，所述卷帘机构包括：一卷帘电机，位于所述开口上方的所述罩壳内；一传动轴，连接所述卷帘电机的输出端，所述传动轴位于所述开口上方的罩壳内；一卷帘门，卷绕于所述传动轴上，由所述卷帘电机控制所述卷帘门收起/放下；所述开口两侧和下边的所述罩壳内侧壁上设有用于限制所述卷帘门活动的限位槽；所述卷帘门的宽度和高度与所述限位槽相适配。6.根据权利要求1所述的车内人员自助检查的智能运动设备，其特征在于，所述罩壳的侧壁上设有一触控查看屏，所述触控查看屏连接所述控制箱和外部后台系统，用于显示所述人证检查装置的实时检查信息以及后台系统反馈的查控告警信...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹心明，吴一丰，王丽霞，邓艳文，
申请(专利权)人：公安部第三研究所，
类型：发明
国别省市：
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