一种球形机器人运动平衡器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种球形机器人运动平衡器，包括支撑杆和支地架；支撑杆包括第一支撑和第二支撑；第一支撑一端与球形机器人转动连接，第一支撑另一端与第二支撑转动相连；第二支撑上的支撑远端与支地架相连。本实用新型专利技术通过第一支撑和第二支撑的旋转作用，以实现球形机器人重心的和方向的调整；且配合支地架的作业，可进行收缩状态与展开状态转换及完成辅助越障任务，进而可有效解决传统球形机器人发生左右倾倒，前后晃动的问题。前后晃动的问题。前后晃动的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种球形机器人运动平衡器


[0001]本技术属于球形机器人的
，具体涉及一种球形机器人运动平衡器。

技术介绍

[0002]球形机器人运动平衡器是一种基于球形机器人的运动方式结构的创新与优化。当今球形机器人因其结构的特殊性，具有可适应多种环境、节能、效率高等优势。但因其结构原因，球形机器人在运动过程中平稳性较差，会发生左右倾倒，前后晃动，越障能力严重不足等情况。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种球形机器人运动平衡器，以解决传统球形机器人发生左右倾倒，前后晃动的问题。
[0004]为达到上述目的，本技术采取的技术方案是：
[0005]一种球形机器人运动平衡器，其包括支撑杆和支地架；支撑杆包括第一支撑和第二支撑；第一支撑一端与球形机器人转动连接，第一支撑另一端与第二支撑转动相连；第二支撑上的支撑远端与支地架相连。
[0006]进一步地，第一支撑上靠近球形机器人的一端上设有舵机固定架；舵机固定架内设有舵机，舵机横平固定在舵机固定架的预留槽内；舵机的转轴与舵机法兰盘连接，舵机法兰盘与第一齿轮相连；第一齿轮与位于第一支撑上的第二齿轮啮合相连。
[0007]进一步地，第一齿轮通过其表面开设的过孔与舵机法兰盘固定连接，第一齿轮随所述舵机转动而转动。
[0008]进一步地，第一支撑上远离球形机器人的一端上设有蜗杆减速电机；蜗杆减速电机的转轴上设有圆柱齿轮，圆柱齿轮与位于第二支撑上的第三齿轮啮合相连。
[0009]进一步地，蜗杆减速电机被电机盖中部通过螺钉固定在第一支撑预留的电机槽内。
[0010]进一步地，第二支撑上开设的过孔通过销钉可转动的固定在第一支撑开设的过孔上。
[0011]进一步地，支地架包括两个小电机、两根链接杆、两根平衡杆和两根第二段平衡杆；两个小电机通过伸展电机盖固定在支撑远端上；两根链接杆被支撑远端和伸展电机盖限制在小电机的转轴上；两根平衡杆一端通过销钉与伸展盖板转动相连，其另一端与链接件转动连接；两根第二段平衡杆通过链接件与平衡杆和链接杆转动相连。
[0012]本技术提供的球形机器人运动平衡器，具有以下有益效果：
[0013]1、本技术通过第一支撑和第二支撑的旋转作用，以实现球形机器人重心的和方向的调整；且配合支地架的作业，可进行收缩状态与展开状态转换，进而可有效解决传统球形机器人发生左右倾倒，前后晃动的问题。
[0014]2、本技术针对球形机器人运动不平稳的问题进行了改进，当平衡器展开时，
平衡器末端支地架与地面接触，维持整个球形机器人处于平稳运动，避免球形机器人运动发生左右晃动，提升了球形机器人的稳定性。
[0015]3、本技术也可通过平衡器的展开状态，当球形机器人在需要越障时平衡器可以提供一个支点作用，支撑球形机器人翻越障碍。
附图说明
[0016]图1为球形机器人运动平衡器的整体结构图。
[0017]图2为球形机器人运动平衡器的舵机及其舵机固定架的轴侧图。
[0018]图3为球形机器人运动平衡器的支撑杆的局部示意图。
[0019]图4为球形机器人运动平衡器的支地架折叠展开示意图。
[0020]图5为球形机器人运动平衡器的展开示意图。
[0021]图6为球形机器人运动平衡器的展开示意图。
[0022]其中，1、第一支撑；2、电机盖中部；3、平衡杆；4、链接件；5、N20涡轮蜗杆减速小电机；6、伸展盖板；7、支撑远端；8、链接杆；9、第二段平衡杆；10、伸展电机盖；11、圆柱齿轮；12、蜗杆减速电机；13、第一齿轮；14、舵机法兰盘；15、舵机固定架；16、舵机。
具体实施方式
[0023]下面对本技术的具体实施方式进行描述，以便于本
的技术人员理解本技术，但应该清楚，本技术不限于具体实施方式的范围，对本
的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本技术的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本技术构思的技术创造均在保护之列。
[0024]实施例1，参考图1～图6，本方案的球形机器人运动平衡器，包括支撑杆和支地架；支撑杆包括第一支撑1和第二支撑；第一支撑1一端与球形机器人转动连接，第一支撑1另一端与第二支撑转动相连；第二支撑上的支撑远端7与支地架相连。
[0025]本实施例的第一支撑1和第二支撑可根据具体的应用场景进行旋转作用，以实现球形机器人重心的和方向的调整；且配合支地架的作业，可进行收缩状态与展开状态转换，进而可有效解决传统球形机器人发生左右倾倒，前后晃动的问题。
[0026]实施例2，参考图1～图6，本实施例给出一种第一支撑1和第二支撑的优选方案；
[0027]第一支撑1上靠近球形机器人的一端上设有舵机固定架15；舵机固定架15内设有舵机16，舵机16横平固定在舵机固定架15的预留槽内；舵机16的转轴与舵机法兰盘14连接，舵机法兰盘14与第一齿轮13相连；第一齿轮13与位于第一支撑1上的第二齿轮啮合相连。
[0028]具体的，舵机固定架15通过螺钉设于球形机器人的壳体上，需要注意的是，本技术的舵机固定架15作为连接结构与球形机器人进行连接，其具体设定的位置可根据实际球形机器人的结构而定，本实施例并不保护球形机器人的具体结构，故不赘述球形机器人具体结构与本技术的具体连接方式。
[0029]舵机16横平固定在舵机固定架15的预留槽内，第一齿轮13的型号为GB
‑
Spur gear 1.5M 16T 20PA 10FW
‑‑‑
S16A75H50L5.0N，通过第一齿轮13表面开设的四个过孔与舵机法兰盘14固定连接第一齿轮13可随舵机16转动。
[0030]舵机16带动第一齿轮13转动，第一齿轮13与第二齿轮啮合，进而使得第一支撑1张
开(旋转)。
[0031]第一支撑1上远离球形机器人的一端上设有蜗杆减速电机12，WGD180
‑
55蜗杆减速电机12被电机盖中部2通过螺钉固定在支撑预留的电机槽内；圆柱齿轮11固定连接在WGD180
‑
55蜗杆减速电机12转轴上，可随电机转动而转动；
[0032]第二支撑上开设的过孔通过销钉转动固定在第一支撑1开设的过孔上；圆柱齿轮11 36
×
0.7与第二支撑上设置的第三齿轮啮合连接，当WGD180
‑
55蜗杆减速电机12转动时带动圆柱齿轮11 36
×
0.7旋转，圆柱齿轮11带动第三齿轮转动，从而使支撑远端7发生转动。
[0033]支地架包括两个N20涡轮蜗杆减速小电机5、两根链接杆8、两根平衡杆3和两根第二段平衡杆9；两个小电机被伸展电机盖10用螺钉螺母固定在支撑远端7上；两根链接杆8被支撑远端7和伸展电机盖10限制在小电机的转轴上；两根平衡杆3一端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球形机器人运动平衡器，其特征在于：包括支撑杆和支地架；所述支撑杆包括第一支撑和第二支撑；所述第一支撑一端与球形机器人转动连接，第一支撑另一端与第二支撑转动相连；所述第二支撑上的支撑远端与支地架相连。2.根据权利要求1所述的球形机器人运动平衡器，其特征在于：所述第一支撑上靠近球形机器人的一端上设有舵机固定架；所述舵机固定架内设有舵机，舵机横平固定在舵机固定架的预留槽内；所述舵机的转轴与舵机法兰盘连接，舵机法兰盘与第一齿轮相连；所述第一齿轮与位于第一支撑上的第二齿轮啮合相连。3.根据权利要求2所述的球形机器人运动平衡器，其特征在于：所述第一齿轮通过其表面开设的过孔与舵机法兰盘固定连接，所述第一齿轮随所述舵机转动而转动。4.根据权利要求1所述的球形机器人运动平衡器，其特征在于：所述第一支撑上远离球形机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗萌萌，霍建文，李瑞麟，张立红，张予，李旭中，王柳斌，杨瑞林，吴迅，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：新型
国别省市：