一种防侧翻上肢康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种防侧翻上肢康复训练机器人，包括机体、握把和臂托，以及布置在机体底板上的多组行走机构，行走机构包括行走轮和驱动电机；其中，在任意两个相邻的行走轮的中心连线的至少其中之一的远离底板中心的一侧设置有防止机体侧翻的辅助轮组件。侧设置有防止机体侧翻的辅助轮组件。侧设置有防止机体侧翻的辅助轮组件。

【技术实现步骤摘要】
一种防侧翻上肢康复训练机器人


[0001]本技术涉及医疗设备，尤其涉及一种防侧翻上肢康复训练机器人。

技术介绍

[0002]随着人口老龄化问题的不断加重，我国脑卒中患者数量在不断增加，其中70％以上的患者伴有偏瘫、上肢功能障碍等后遗症状，严重影响了患者的生活质量。目前，上肢康复训练机器人可帮助上肢运动功能障碍者促进患肢相关神经和肌肉康复，增加肌肉力量、改善控制及协调动作，恢复其上肢的运动能力。
[0003]目前的上肢康复训练机器人多采用末端牵引的方式，可以带动患者完成各类康复训练动作，并提供了较多的康复训练模式。同时，利用较好的交互，其还可以提升患者的训练参与度，有效改善偏瘫患者的运动功能以及日常活动能力，比传统的物理治疗拥有更好的康复效果，并提供全面的患者信息和治疗数据。
[0004]采用末端牵引的上肢康复训练机器人一般都包括可在平面上运动的机体，机体上设置有竖直握把和水平臂托。患者将手臂置于水平臂托之上，同时用手握住竖直握把，由机体以末端牵引的方式带动患者手臂在平面运动以进行康复训练。臂托相对于握把可在水平面上在一定角度内转动。
[0005]然而，当患者进行腕关节、肘关节或者肩关节康复训练时，当达到一定运动角度时，由于人肢体重量的影响，导致设备重心偏移，容易导致主机倾翻或者运动不稳定，容易对患者造成二次伤害。

技术实现思路

[0006]为解决上述问题，本技术提供了一种防侧翻上肢康复训练机器人，其特征在于，包括机体、握把和臂托，以及布置在机体底板上的多组行走机构，行走机构包括行走轮和驱动电机；其中，在任意两个相邻的行走轮的中心连线的至少其中之一的远离底板中心的一侧设置有防止机体侧翻的辅助轮组件。
[0007]进一步地，行走机构为三组，三组行走机构的行走轮的中心连线构成三角形，辅助轮组件设置在三角形的三个边的至少其中一个边的远离底板中心的一侧。
[0008]进一步地，行走机构为四组，四组行走机构的行走轮的中心连线构成四边形，辅助轮组件设置在四边形的四个边的至少其中一个边的远离底板中心的一侧。
[0009]进一步地，辅助轮组件被设置在对应的中心连线的中点附近。
[0010]进一步地，辅助轮组件包括滚珠。
[0011]进一步地，辅助轮组件在底板上被设置为远离对应的中心连线以加长防侧翻力臂。
[0012]进一步地，辅助轮组件包括固定在底板上的固定装置、通过螺纹连接在固定装置之上的固定杆和嵌设在固定杆之上的滚珠；固定装置上部具有内螺纹管部，其内具有内螺纹；固定装置底部设置有固定螺孔，固定装置通过固定螺孔安装固定在底板上；固定杆上具
有螺纹杆部，螺纹杆部可被拧入内螺纹管部中。
[0013]进一步地，螺纹杆部头部设置有一字、十字、梅花或内六角槽；当辅助轮组件被安装在底板之上后，螺丝刀可从内螺纹管部上方伸入，拧动固定杆的螺纹杆部，从而调整滚珠相对于运动面的高度。
[0014]进一步地，辅助轮组件包括固定件和滚珠；滚珠嵌于固定件中；固定件包括法兰结构和固定孔，辅助轮组件通过固定孔安装在所述运动部底板的底面上。
[0015]进一步地，辅助轮组件包括固定件和滚珠，滚珠嵌于固定件；固定件通过过盈配合或者通过螺纹/粘胶固定于底板上。
[0016]本技术确定了目前上肢康复训练机器人在某些情况下出现的侧翻现象的原因，并针对性地在机体上设置防侧翻的辅助轮组件。该辅助轮组件可有效防止机体侧翻现象的出现，且不会影响机体的运动，同时辅助轮组件可被设置为距离运动面的高度可调整。且在设置有防侧翻的辅助轮组件，机体稳定性提升的条件下，机体内部结构和组件的布置对于机体重心的设置条件可以更为宽松，设计时更有利于兼顾其他方面的考虑。
[0017]以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。
附图说明
[0018]图1是本技术的一个较佳实施例中的一种上肢康复训练机器人的立体图；
[0019]图2是图1中的上肢康复训练机器人部分内部结构示意图；
[0020]图3是图2中的底板、行走机构及防侧翻辅助轮组件的俯视图；
[0021]图4是图3的仰视图；
[0022]图5是一种防侧翻辅助轮组件实施例的立体图；
[0023]图6是图5的爆炸图；
[0024]图7是图5的横截面图；
[0025]图8是第二种防侧翻辅助轮组件实施例的立体图；
[0026]图9是第三种防侧翻辅助轮组件实施例的立体图；
[0027]图10是图9的横截面图。
具体实施方式
[0028]以下参考说明书附图介绍本技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0029]如图1所示，本技术中的防侧翻上肢康复训练机器人上设置有握把组件1和臂托组件2。在进行上肢康复训练时，使用者将上臂置于臂托组件2之上，同时手握握把组件1，与上肢康复训练机器人主动或被动地按照特定轨迹共同运动，以起到训练康复的效果。
[0030]如图2
‑
4所示，在防侧翻上肢康复训练机器人的底板5上成等腰三角形地分别布置有三组行走机构，即行走轮4A及其驱动电机3A、行走轮4B及其驱动电机3B、行走轮4C及其驱动电机3C；其中，行走轮4A和行走轮4B之间的中心连线以及行走轮4A和行走轮4C之间的中心连线分别构成等腰三角形的两个腰，而行走轮4A和行走轮4C之间的中心连线则构成等腰
三角形的底边。底板5上还对称地分别设置了两个运动位置检测装置6。
[0031]我们注意到目前的上肢康复训练机器人因握把和臂托的存在，其重心较高，运动不稳定，尤其在进行某些动作的康复训练时，机体100由于人肢体重量的影响，会导致机体100发生左右或者前后侧翻。我们进一步研究发现，当患者进行肩关节或肘关节训练，臂托2及前臂绕握把1旋转时，机体100整体中心朝一侧偏移，造成三组行走机构中两组的受力增加，一组受力减少，使得机体100整体出现绕受力增加的两组行走机构的行走轮中心连线形成的轴线的旋转的倾向，从而导致侧翻。
[0032]为防止发生侧翻，本技术在底板5上增设了防侧翻辅助轮组件，以在机体100出现侧翻倾向时，通过防侧翻辅助轮组件提供一反向力矩，保证机体100的稳定性。
[0033]在如图2
‑
4所示的实施例中，在行走轮4A、4B、4C中心连线a、b、c构成的三角形的三个边的外侧分别设置三个防侧翻辅助轮组件10、20、30。其中，外侧指的是中心连线a、b、c远离底板5的中心的一侧。防侧翻辅助轮组件10、20、30优选设置在三个边a、b、c中点外侧，防侧翻辅助轮组件10、20、30和三个边a、b、c垂直距离La、Lb、Lc分别为其防止侧翻的力臂，防侧翻辅助轮组件10、20、30应在底板5上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防侧翻上肢康复训练机器人，其特征在于，包括机体、握把和臂托，以及布置在机体底板上的多组行走机构，行走机构包括行走轮和驱动电机；其中，在任意两个相邻的行走轮的中心连线的至少其中之一的远离底板中心的一侧设置有防止机体侧翻的辅助轮组件。2.如权利要求1所述的防侧翻上肢康复训练机器人，其中，行走机构为三组，三组行走机构的行走轮的中心连线构成三角形，辅助轮组件设置在三角形的三个边的至少其中一个边的远离底板中心的一侧。3.如权利要求1所述的防侧翻上肢康复训练机器人，其中，行走机构为四组，四组行走机构的行走轮的中心连线构成四边形，辅助轮组件设置在四边形的四个边的至少其中一个边的远离底板中心的一侧。4.如权利要求1所述的防侧翻上肢康复训练机器人，其中，辅助轮组件被设置在对应的中心连线的中点附近。5.如权利要求1所述的防侧翻上肢康复训练机器人，其中，辅助轮组件包括滚珠。6.如权利要求1所述的防侧翻上肢康复训练机器人，其中，辅助轮组件在底板上被设置为远离对应的中心连线以加长防...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹刚刚，陈忠哲，张开颜，王吴东，
申请(专利权)人：上海司羿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：