一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，涉及机械臂夹爪技术领域，解决了现有的技术存在不能夹持多种形状尺寸物体，不能够根据夹持物体选择工作的夹持部分的技术问题，包括机械臂，所述机械臂前壁面固定安装有伸缩结构，所述伸缩结构前端固定安装有主机箱，本实用新型专利技术具有使机械爪伸出，旋转翻转，并且夹持多种尺寸物品的能力，通过伸缩结构使得夹爪可以伸出以及收回，通过第一电机，使得夹爪可以旋转翻转，调整夹持状态，通过分别控制的伸缩头，夹持不同形状尺寸的物体，使得夹持变为柔性夹持，具有一定的缓冲能力防止对于物体表面的破坏，通过伺服电机带动的齿轮组传动，和螺纹升降结构，完成夹持部分的分别控制。完成夹持部分的分别控制。完成夹持部分的分别控制。

【技术实现步骤摘要】
一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪


[0001]本技术涉及机械爪
，具体为一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪。

技术介绍

[0002]本技术主要涉及机械爪技术，随着科技的发展，机器人设备的使用已经十分广泛，在各个领域中，机器人都扮演着替代人工作业的重要角色，而机械爪需要具有工作能力，通常需要具有夹持结构，通过夹持结构夹持零件完成工作
[0003]如一种名称为一种多功能夹持机械爪，公开号为CN206982703U的技术，存在不能夹持多种形状尺寸物体，不能够根据夹持物体选择工作的夹持部分的技术问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，解决了现有的技术存在不能夹持多种形状尺寸物体，不能够根据夹持物体选择工作的夹持部分的技术问题。
[0005]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂前壁面固定安装有伸缩结构，所述伸缩结构前端固定安装有主机箱，所述主机箱内转动安装有主轴，所述主轴一端固定安装有转动架，所述转动架一端固定安装有外罩板，所述外罩板内固定安装有辅助架，所述辅助架内安装有夹持架，所述夹持架上安装有辅助夹持结构，具有使机械爪伸出，旋转翻转，并且夹持多种尺寸物品的能力。
[0006]优选的,所述伸缩结构包括四个气压缸，四个所述气压缸固定安装于伸缩臂上，四个所述气压缸伸缩端固定安装有联动框，所述主机箱固定安装于联动框内，通过联动的气压缸使得主机箱在伸缩过程中保持与机械臂的同轴度，并使得夹爪可以伸出以及收回。
[0007]优选的,所述主机箱内固定安装有第一电机，所述第一电机驱动端固定连接于转动架上，通过第一电机，使得夹爪可以旋转翻转，调整夹持状态。
[0008]优选的,所述主机箱内转动安装有辅助滚轮，通过辅助滚轮，使得主轴部分旋转过程保持与第一电机输出端的同轴度，不发生偏转。
[0009]优选的,所述辅助夹持结构包括固定筒，所述固定筒固定安装于夹持架上，所述固定筒内滑动安装有伸缩头，通过分别控制的伸缩头，确定需要夹持时伸出的部分和长度，夹持不同形状尺寸的物体。
[0010]优选的,所述伸缩头一端固定安装有阻尼器，所述阻尼器伸缩端固定安装有夹持弧板，所述夹持弧板与阻尼器之间连接有缓冲弹簧，使得夹持变为柔性夹持，具有一定的缓冲能力防止对于物体表面的破坏。
[0011]优选的,所述固定筒内转动安装有螺纹杆，所述伸缩头一端固定安装有螺纹套，所述螺纹套和螺纹杆螺纹连接。
[0012]优选的,所述固定筒上固定安装有伺服电机，所述伺服电机驱动端固定安装有主
动齿轮，所述螺纹杆一端固定安装有从动齿轮，通过伺服电机带动的齿轮组传动，使得螺纹杆旋转，通过螺纹杆带动伸缩头伸缩，完成夹持部分的分别控制。
[0013]有益效果
[0014]本技术提供了一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪,本技术具有使机械爪伸出，旋转翻转，并且夹持多种尺寸物品的能力，通过伸缩结构使得夹爪可以伸出以及收回，通过第一电机，使得夹爪可以旋转翻转，调整夹持状态，通过分别控制的伸缩头，夹持不同形状尺寸的物体，使得夹持变为柔性夹持，具有一定的缓冲能力防止对于物体表面的破坏，通过伺服电机带动的齿轮组传动，和螺纹升降结构，完成夹持部分的分别控制。
附图说明
[0015]图1为本技术所述一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪的主视结构示意图。
[0016]图2为本技术所述一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪的局部俯视结构示意图。
[0017]图中：1、机械臂；2、主机箱；3、主轴；4、转动架；5、外罩板；6、辅助架；7、夹持架；8、气压缸；9、联动框；10、第一电机；11、辅助滚轮；12、固定筒；13、伸缩头；14、阻尼器；15、夹持弧板；16、缓冲弹簧；17、螺纹杆；18、螺纹套；19、伺服电机；20、主动齿轮；21、从动齿轮；
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1
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2，本技术提供一种技术方案：一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，包括机械臂1，其特征在于，所述机械臂1前壁面固定安装有伸缩结构，所述伸缩结构前端固定安装有主机箱2，所述主机箱2内转动安装有主轴3，所述主轴3一端固定安装有转动架4，所述转动架4一端固定安装有外罩板5，所述外罩板5内固定安装有辅助架6，所述辅助架6内安装有夹持架7，所述夹持架7上安装有辅助夹持结构，具有使机械爪伸出，旋转翻转，并且夹持多种尺寸物品的能力,所述伸缩结构包括四个气压缸8，四个所述气压缸8固定安装于伸缩臂上，四个所述气压缸8伸缩端固定安装有联动框9，所述主机箱2固定安装于联动框9内，通过联动的气压缸8使得主机箱2在伸缩过程中保持与机械臂1的同轴度，并使得夹爪可以伸出以及收回,所述主机箱2内固定安装有第一电机10，所述第一电机10驱动端固定连接于转动架4上，通过第一电机10，使得夹爪可以旋转翻转，调整夹持状态,所述主机箱2内转动安装有辅助滚轮11，通过辅助滚轮11，使得主轴3部分旋转过程保持与第一电机10输出端的同轴度，不发生偏转,所述辅助夹持结构包括固定筒12，所述固定筒12固定安装于夹持架7上，所述固定筒12内滑动安装有伸缩头13，通过分别控制的伸缩头13，确定需要夹持时伸出的部分和长度，夹持不同形状尺寸的物体,所述伸缩头13一端固定安装有阻尼器14，所述阻尼器14伸缩端固定安装有夹持弧板15，所述夹持弧板15与阻尼器14之间连接有缓冲弹簧16，使得夹持变为柔性夹持，具有一定的缓冲能力防止对于物体表面的破坏,所述固定筒12内转动安装有螺纹杆17，所述伸缩头13一端固定安装有螺纹套18，所述螺纹套18和螺
纹杆17螺纹连接,所述固定筒12上固定安装有伺服电机19，所述伺服电机19驱动端固定安装有主动齿轮20，所述螺纹杆17一端固定安装有从动齿轮21，通过伺服电机19带动的齿轮组传动，使得螺纹杆17旋转，通过螺纹杆17带动伸缩头13伸缩，完成夹持部分的分别控制。
[0020]其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。
[0021]实施例：如图1
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2所示，所述的第一电机10、伺服电机19通过导线与外界控制器及电源相连，所述的气压缸8通过管路与外接气源相连，本机器人夹爪安装于机械臂1前端，作为工作头存在，机械臂1通过机器人控制移动到待夹持物品上，通过气压缸8伸缩过程调整夹爪的位置，通过第一电机10驱动端转动，调整夹爪的角度，在夹持后可以进行翻转，接着操作人员或者控制系统根据物品本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)前壁面固定安装有伸缩结构，所述伸缩结构前端固定安装有主机箱(2)，所述主机箱(2)内转动安装有主轴(3)，所述主轴(3)一端固定安装有转动架(4)，所述转动架(4)一端固定安装有外罩板(5)，所述外罩板(5)内固定安装有辅助架(6)，所述辅助架(6)内安装有夹持架(7)，所述夹持架(7)上安装有辅助夹持结构。2.根据权利要求1所述的一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，其特征在于,所述伸缩结构包括四个气压缸(8)，四个所述气压缸(8)固定安装于伸缩臂上，四个所述气压缸(8)伸缩端固定安装有联动框(9)，所述主机箱(2)固定安装于联动框(9)内。3.根据权利要求1所述的一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，其特征在于,所述主机箱(2)内固定安装有第一电机(10)，所述第一电机(10)驱动端固定连接于转动架(4)上。4.根据权利要求1所述的一种可适用于不同尺寸的机器人夹爪，其特征在于,所述主机箱(2)内转动安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐雪峰，王海瑞，
申请(专利权)人：沈阳三合精密制造有限公司，
类型：新型
国别省市：