一种车间agv物流转运车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车间agv物流转运车及其控制方法，物料斗的底部设置有电控闸门，充电仓内设置有色带，转运车上设置有多个颜色传感器，颜色传感器用于识别色带上的颜色，转运车上设置有转运斗，转运车与转运斗之间设置有压力传感器，通过此种方式，生产设备、物料斗、转运车三者之间无需使用无线通信技术进行对接，节省了通信部件的成本，转运车无需采用视觉、磁传感器、激光雷达等方式进行沿路径移动，与现有技术相比，在保证原转运车的技术效果的前提下，该转运车采用了更少的结构实现了相同的技术目的，使用该转运车工作人员可以快速学会并使用，节省了工作人员的培训时间。节省了工作人员的培训时间。节省了工作人员的培训时间。

【技术实现步骤摘要】
一种车间agv物流转运车及其控制方法


[0001]本专利技术属于车间设备
，具体涉及一种车间agv物流转运车。

技术介绍

[0002]目前的AGV小车都需要依靠视觉、磁传感器、激光雷达等方式进行导航循迹，磁传感器的导航方法由于需要磁条与RFID片，致使使用门槛高，集成周期长。激光导航与视觉导航的控制算法复杂，传感器成本极高，也有集成周期长等问题。而且目前的AGV小车在与机床、注塑机、机械手等其他设备对接时，往往需要两端对接设备都增加无线通讯的模块，为配合设备原有生产频率做出相应的控制，导致整车的成本与编程难度极高，不易于工厂中的工作人员学习使用，同样延长了集成周期。

技术实现思路

[0003]为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术提供了一种车间agv物流转运车及其控制方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种车间agv物流转运车，包括充电仓、物料斗、转运车，所述物料斗的底部设置有电控闸门，所述充电仓内设置有色带，所述转运车上设置有多个颜色传感器，所述颜色传感器用于识别所述色带上的颜色，所述转运车上设置有转运斗，所述转运车与所述转运斗之间设置有压力传感器，所述压力传感器与所述转运车的控制器线路连接，所述电控闸门与所述充电仓的控制器线路连接。
[0005]进一步地，所述转运车上安装有人机交互屏，所述人机交互屏与所述转运车的控制器线路连接。
[0006]进一步地，所述转运车上安装有超声波传感器，所述超声波传感器与所述转运车的控制器线路连接。
>[0007]进一步地，所述颜色传感器至少设置有两个。
[0008]一种车间agv物流转运车的控制方法，包括遥控，所述遥控与所述转运车无线连接，所述遥控上设置有用于控制所述转运车前行的按钮以及控制所述转运车转向度数的按钮，所述其特征在于，包括以下步骤：
[0009]S1.将转运车移动至充电仓，通过所述人机交互屏设备设定单次运载的货物的重量；
[0010]S2.所述转运车执行出发点校准程序，若转运车的出发点校准完成执行步骤S3，若转运车出发点校准失败，再一次执行出发点校准程序；
[0011]S3.工作人员通过所述人机交互屏控制所述转运车进入编程模式，工作人员创建一个送货路径文件并自动重命名，工作人员通过所述遥控控制所述转运车移动至目的地，所述转运车的车载控制器记录并保存移动方向以及移动距离，所述转运车的车载控制器根据该送货路径文件生成返回路径文件；
[0012]S4.启动转运车，转运车根据选定的送货路径移动至目的地。
[0013]进一步地，控制所述转运车转向度数的按钮为两个可控制所述转运车逆时针旋转90度、顺时针旋转90度的按钮。
[0014]进一步地，所述转运车具有三个速度移动模式，分别为低速模式、中速模式、高速模式；
[0015]当所述转运车进入编程模式后，转运车处于低速模式；
[0016]当所述转运车从一个转向点向下一个转向点移动时，所述转运车由低速模式转变为中速模式，当临近下一个转向点时，所述转运车由中速模式转变为低速模式；
[0017]当一个转向点与下一个转向点之间的距离大于等于设定距离时，所述转运车由中速模式转变为高速模式，当临近下一个转向点时，所述转运车由高速模式转变为中速模式再转变为低速模式。
[0018]进一步地，步骤S4中，转运车设定有的路径优化程序，
[0019]若路径为
[0020]Dx1；CW90
°
；Dx2；CCW90
°
；Dx3；CCW90
°
；Dx4；CW90
°
；Dx5；
[0021]或
[0022]Dx1；CCW90
°
；Dx2；CW90
°
；Dx3；CW90
°
；Dx4；CCW90
°
Dx5；
[0023]上述中，D为前进指令，x1至x5为移动距离，CCW90
°
为逆时针90度；CW90
°
为右转90度；
[0024]当α≤|x2
‑
x4|≤β时，路径修改为
[0025]Dx1+x3+x5。
[0026]上述中α、β分别为最小偏差范围与最大偏差范围，α、β的值由工作人员设定。
[0027]进一步地，步骤S4中，转运车设定有的转向角度优化程序，
[0028]若转向记录中存在多个CW90
°
、CCW90
°
时；
[0029]其中转向角度中CW记为+90
°
，CCW90
°
记为
‑
90
°
；
[0030]将所有转向角度求和后除以360
°
并取余得到最终转向角度ε；
[0031]当最终转向角度ε为+270
°
时，转向角度ε修正为
‑
90
°
；
[0032]当最终转向角度ε为
‑
270
°
时，转向角度ε修正为+90
°
；
[0033]当最终转向角度ε为
±
180
°
时，删除该转向角度以及该转向角度上下两段的前行移动指令。
[0034]进一步地，步骤S2中，所述转运车的出发点初始化步骤为，
[0035]A1.转运车向色带方向移动，若颜色传感器检测到只一个颜色，执行A2；若颜色传感器检测到两个的颜色执行B1；
[0036]A2.转运车旋转一定度数，重新执行A1；
[0037]B1.转运车前行，转运车在充电仓内移动过程中，若颜色传感器检测到与设定色不相符的颜色，执行B2；若直至颜色传感器均能检测到设定的颜色；若转运车与充电仓的电极片相接触，转运车停止旋转、停止前行；
[0038]B2.转运车旋转一定度数，重新执行B1。
[0039]本专利技术的有益效果是：生产设备、物料斗、转运车三者之间无需使用无线通信技术进行对接，节省了通信部件的成本，转运车无需采用视觉、磁传感器、激光雷达等方式进行沿路径移动，与现有技术相比，在保证原转运车的技术效果的前提下，该转运车采用了更少
的结构实现了相同的技术目的，使用该转运车工作人员可以快速学会并使用，节省了工作人员的培训时间。
附图说明
[0040]图1为本专利技术的第一视角立体图；
[0041]图2为本专利技术的第二视角立体图；
[0042]图3为本专利技术中去转运车外壳的结构示意图；
[0043]图4为图3的A部放大图；
[0044]图5为本专利技术中转运车移动路径中U形路径的示意图；
[0045]图6为本专利技术中步骤A1、A2的示意图；
[0046]图7为本专利技术中步骤B1、B2的示意图。
[0047]图中标号含义：1－充电仓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车间agv物流转运车，包括充电仓、物料斗、转运车，其特征在于：所述物料斗的底部设置有电控闸门，所述充电仓内设置有色带，所述转运车上设置有多个颜色传感器，所述颜色传感器用于识别所述色带上的颜色，所述转运车上设置有转运斗，所述转运车与所述转运斗之间设置有压力传感器，所述压力传感器与所述转运车的控制器线路连接，所述电控闸门与所述充电仓的控制器线路连接。2.根据权利要求1所述的一种车间agv物流转运车，其特征在于：所述转运车上安装有人机交互屏，所述人机交互屏与所述转运车的控制器线路连接。3.根据权利要求1所述的一种车间agv物流转运车，其特征在于：所述转运车上安装有超声波传感器，所述超声波传感器与所述转运车的控制器线路连接。4.根据权利要求1所述的一种车间agv物流转运车，其特征在于：所述颜色传感器至少设置有两个。5.一种车间agv物流转运车的控制方法，包括遥控，所述遥控与所述转运车无线连接，所述遥控上设置有用于控制所述转运车前行的按钮以及控制所述转运车转向度数的按钮，所述其特征在于，包括以下步骤：S1.将转运车移动至充电仓，通过所述人机交互屏设备设定单次运载的货物的重量；S2.所述转运车执行出发点校准程序，若转运车的出发点校准完成执行步骤S3，若转运车出发点校准失败，再一次执行出发点校准程序；S3.工作人员通过所述人机交互屏控制所述转运车进入编程模式，工作人员创建一个送货路径文件并自动重命名，工作人员通过所述遥控控制所述转运车移动至目的地，所述转运车的车载控制器记录并保存移动方向以及移动距离，所述转运车的车载控制器根据该送货路径文件生成返回路径文件；S4.启动转运车，转运车根据选定的送货路径移动至目的地。6.根据权利要求5所述的一种车间agv物流转运车的控制方法，其特征在于：控制所述转运车转向度数的按钮为两个可控制所述转运车逆时针旋转90度、顺时针旋转90度的按钮。7.根据权利要求1所述的一种车间agv物流转运车的控制方法，其特征在于：所述转运车具有三个速度移动模式。8.根据权利要求5所述的一种车间agv物流转运车的控制方法，其特征在于：步骤S4中，转运车设定有的路...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙决策，余成建，孙易晨，孙决强，游泽晗，
申请(专利权)人：温州易发现创想环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：