一种城市路网生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种城市路网生成方法、装置、电子设备及存储介质，该城市路网生成方法包括：获取目标城市对应的行驶轨迹集合，所述行驶轨迹集合包括多种出行方式的行驶轨迹；根据位于交叉口处的行驶轨迹的分布情况确定路网主干道集合；通过对所述行驶轨迹集合中的行驶轨迹与所述路网主干道集合中的路网主干道进行匹配，确定所述目标城市中的非主干道区域；根据所述非主干道区域内行驶轨迹的数量确定路网次干道集合；根据所述路网主干道集合和所述路网次干道集合中的道路，生成所述目标城市的路网。通过本申请的方式，能够提高城市路网生成的准确率。网生成的准确率。网生成的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种城市路网生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能交通
，具体而言，涉及一种城市路网生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]城市路网是智能驾驶、交通控制、路线规划等应用的一类重要基础地理信息数据。在城市化的不断推进过程中，城市路网也在不断地发生变化。如何能够获取实时的城市路网数据成为了当前地理信息科学、智能交通系统等领域一个急需解决的难题。
[0003]目前常用的代表性路网生成方法为基于栅格化的方法和基于交叉口连接的方法。基于栅格化的路网生成算法对行驶轨迹质量要求较高，抗噪能力低，无法适应于复杂路网场景，影响最终道路路网生成结果质量；基于交叉口连接的方法依赖于交叉口提取结果，能够生成连接两个交叉口之间的路段，但是对于连接主干道的内部道路或断头路却容易丢失或难以提取。因此，通过现有方法生成的城市路网的准确率较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种城市路网生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高城市路网生成的准确率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种城市路网生成方法，所述城市路网生成方法包括：
[0006]获取目标城市对应的行驶轨迹集合，所述行驶轨迹集合包括多种出行方式的行驶轨迹；
[0007]根据位于交叉口处的行驶轨迹的分布情况确定路网主干道集合；
[0008]通过对所述行驶轨迹集合中的行驶轨迹与所述路网主干道集合中的路网主干道进行匹配，确定所述目标城市中的非主干道区域；
[0009]根据所述非主干道区域内行驶轨迹的数量确定路网次干道集合；
[0010]根据所述路网主干道集合和所述路网次干道集合中的道路，生成所述目标城市的路网。
[0011]在一种可能的实施方式中，在获取目标城市对应的行驶轨迹集合之后，所述方法还包括：
[0012]将所述行驶轨迹集合中所述行驶轨迹存在的自相交部分去除；和/或
[0013]将所述行驶轨迹集合中存在的两个相邻轨迹点之间的时间间隔大于预置时间、间隔距离大于预置距离、和/或平均运行速度大于预置速度的行驶轨迹确定为目标行驶轨迹；在所述两个相邻轨迹点处将所述目标行驶轨迹拆分成两条行驶轨迹；和/或
[0014]删除所述行驶轨迹集合中轨迹长度小于预置长度和/或轨迹点的个数小于预置个数的行驶轨迹。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述根据位于交叉口处的行驶轨迹的分布情况确定路
网主干道集合，包括：
[0016]根据所述行驶轨迹中轨迹点的位置和角度，确定交叉口的位置范围；
[0017]根据经过所述交叉口的位置范围的行驶轨迹，确定路网主干道集合。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶轨迹中轨迹点的位置和角度，确定交叉口的位置范围，包括：
[0019]对所述行驶轨迹中转角角度超过预置角度的轨迹点进行聚类计算，得到交叉口点簇；
[0020]将簇内轨迹点数量超过预置数值的交叉口点簇确定为目标交叉口点簇；
[0021]计算每个所述目标交叉口点簇的包围圆，得到所述交叉口的位置范围。
[0022]在一种可能的实施方式中，所述根据经过所述交叉口的位置范围的行驶轨迹，确定路网主干道集合，包括：
[0023]将各行驶轨迹中在时间上先后与所述包围圆相交的点，确定为所述交叉口中各行驶轨迹分别对应的入口交点和出口交点；
[0024]采用高斯混合模型算法对所述交叉口中各行驶轨迹分别对应的入口交点和出口交点进行计算，得到所述交叉口中的入口点和出口点；
[0025]根据所述交叉口中的入口点和出口点，确定路网主干道集合。
[0026]在一种可能的实施方式中，所述根据所述交叉口中的入口点和出口点，确定路网主干道集合，包括：
[0027]对经过同一对入口点和出口点的行驶轨迹进行线性拟合，得到所述路网主干道；
[0028]根据经过两个相邻交叉口的行驶轨迹，对经过所述两个相邻交叉口之间属于同一对入口点和出口点的行驶轨迹进行线性拟合，得到所述路网主干道。
[0029]在一种可能的实施方式中，所述根据所述非主干道区域内行驶轨迹的数量确定路网次干道集合，包括：
[0030]将所述非主干道区域划分成多个预置大小的格网；并确定每个所述格网内行驶轨迹的数量；
[0031]根据每个所述格网内行驶轨迹的数量，生成骨架线；
[0032]通过所述骨架线之间的连通关系，确定所述路网次干道集合。
[0033]在一种可能的实施方式中，所述通过所述骨架线之间的连通关系，确定所述路网次干道集合，包括：
[0034]获取所述骨架线之间的交叉点或悬挂点，所述交叉点为三条或三条以上骨架线的交点，所述悬挂点为只有一条骨架线所在的端点；
[0035]以任意一个所述交叉点或所述悬挂点为起点，获取通过一条骨架线与所述起点连接的交叉点和悬挂点；
[0036]以获取的交叉点和悬挂点作分别为起点，继续获取通过一条骨架线与所述起点连接的交叉点和悬挂点，直至遍历完所有的交叉点和悬挂点；
[0037]通过所述交叉点和所述悬挂点连通的所述骨架线，确定所述路网次干道集合。
[0038]在一种可能的实施方式中，所述通过所述交叉点或所述悬挂点连通的所述骨架线，确定所述路网次干道集合，包括：
[0039]将连接两个所述交叉点之间的骨架线，及连接所述交叉点和所述悬挂点之间的骨
架线，确定为所述路网次干道；
[0040]删除长度小于预置长度的路网次干道；
[0041]通过对同一个端点连接的路网次干道进行合并，得到所述路网次干道集合。
[0042]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0043]对属于同一交叉口内路网次干道的端点进行聚类计算，获取聚类的中心点；
[0044]将所述同一交叉口内路网次干道的端点设为所述聚类的中心点。
[0045]在一种可能的实施方式中，所述根据所述路网主干道集合和所述路网次干道集合中的道路，生成所述目标城市的路网之前，所述方法还包括：
[0046]将所述路网主干道集合与所述行驶轨迹集合进行匹配，确定所述路网主干道集合中各路网主干道对应的行驶轨迹；
[0047]将所述路网次干道集合与所述行驶轨迹集合进行匹配，确定所述路网次干道集合中各路网次干道对应的行驶轨迹；
[0048]根据所述路网主干道对应的行驶轨迹的和所述路网次干道对应的行驶轨迹，确定所述路网主干道集合和所述路网次干道集合中存在的交集道路；
[0049]对所述路网主干道集合和所述路网次干道集合中存在的交集道路进行连接合并。
[0050]第二方面，本申请实施例还提供了一种城市路网生成装置，所述城市路网生成装置包括：
[0051]获取模块，获取目标城市对应的行驶轨迹集合，所述行驶轨迹集合包括多种出行方式的行驶轨迹；
[0052]确定模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种城市路网生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标城市对应的行驶轨迹集合，所述行驶轨迹集合包括多种出行方式的行驶轨迹；根据位于交叉口处的行驶轨迹的分布情况确定路网主干道集合；通过对所述行驶轨迹集合中的行驶轨迹与所述路网主干道集合中的路网主干道进行匹配，确定所述目标城市中的非主干道区域；根据所述非主干道区域内行驶轨迹的数量确定路网次干道集合；根据所述路网主干道集合和所述路网次干道集合中的道路，生成所述目标城市的路网。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标城市对应的行驶轨迹集合之后，所述方法还包括：将所述行驶轨迹集合中所述行驶轨迹存在的自相交部分去除；和/或将所述行驶轨迹集合中存在的两个相邻轨迹点之间的时间间隔大于预置时间、间隔距离大于预置距离、和/或平均运行速度大于预置速度的行驶轨迹确定为目标行驶轨迹；在所述两个相邻轨迹点处将所述目标行驶轨迹拆分成两条行驶轨迹；和/或删除所述行驶轨迹集合中轨迹长度小于预置长度和/或轨迹点的个数小于预置个数的行驶轨迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据位于交叉口处的行驶轨迹的分布情况确定路网主干道集合，包括：根据所述行驶轨迹中轨迹点的位置和角度，确定交叉口的位置范围；根据经过所述交叉口的位置范围的行驶轨迹，确定路网主干道集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹中轨迹点的位置和角度，确定交叉口的位置范围，包括：对所述行驶轨迹中转角角度超过预置角度的轨迹点进行聚类计算，得到交叉口点簇；将簇内轨迹点数量超过预置数值的交叉口点簇确定为目标交叉口点簇；计算每个所述目标交叉口点簇的包围圆，得到所述交叉口的位置范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据经过所述交叉口的位置范围的行驶轨迹，确定路网主干道集合，包括：将各行驶轨迹中在时间上先后与所述包围圆相交的点，确定为所述交叉口中各行驶轨迹分别对应的入口交点和出口交点；采用高斯混合模型算法对所述交叉口中各行驶轨迹分别对应的入口交点和出口交点进行计算，得到所述交叉口中的入口点和出口点；根据所述交叉口中的入口点和出口点，确定路网主干道集合。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述交叉口中的入口点和出口点，确定路网主干道集合，包括：对经过同一对入口点和出口点的行驶轨迹进行线性拟合，得到所述路网主干道；根据经过两个相邻交叉口的行驶轨迹，对经过所述两个相邻交叉口之间属于同一对入口点和出口点的行驶轨迹进行线性拟合，得到所述路网主干道。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述非主干道区域内行驶轨迹的
数量确定路网次干道集合，包括：将所述非主干道区域划分成多个预置大小的格网；并确定每个所述格网内行驶轨迹的数量；根据每个所述格网内行驶轨迹的数量，生成骨架线；通过所述骨架线之间的连通关系，确定所述路网次干道集合。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国平，车林，温翔，马楠，李群，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：