一种机器人的运动方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的运动方法及装置，属于机器人安全行驶技术领域，用于解决如下技术问题：现有的机器人在多障碍物区域无法实现安全运动。方法包括：采集机器人的运动环境信息，并根据所述运动环境信息确定所述机器人对应的限速区域；获取机器人的实时位置；在所述实时位置处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，生成限速指令；根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限速区域内运动，所述预设速度通过所述运动环境信息确定，并通过所述限速指令下发。本申请通过上述方法实现了机器人在限速区域的临时限速，提高了机器人运动的安全性。提高了机器人运动的安全性。提高了机器人运动的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的运动方法及装置


[0001]本申请涉及机器人安全行驶
，尤其涉及一种机器人的运动方法及装置。

技术介绍

[0002]随着科技社会的发展，移动机器人作为自动执行任务的机器装置，逐步出现在人们的视野中。移动机器人运行预定的程序，协助或取代人类完成特定工作，在执行任务的过程中，既需要在宽阔区域快速通行流畅省时，又需要在多障碍区域实时检测障碍物并进行规避注意安全。
[0003]但目前的机器人对于障碍物的检测精度有限，这就导致机器人在多障碍物区域运动时，往往会出现躲避或者降速不及时的情况，无法实现安全运动。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人的运动方法及装置，用于解决如下技术问题：现有的机器人在多障碍物区域无法实现安全运动。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种机器人的运动方法，所述方法包括：采集机器人的运动环境信息，并根据所述运动环境信息确定所述机器人对应的限速区域；获取机器人的实时位置；在所述实时位置处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，生成限速指令；根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限速区域内运动，所述预设速度通过所述运动环境信息确定，并通过所述限速指令下发。
[0007]在本申请说明书的一个或多个实施例中，所述限速区域的形状为方形区域或圆形区域；所述限速区域的第一边界为所述机器人进入所述限速区域时经过的边界，所述限速区域的第一区域为靠近所述第一边界的区域；所述第一边界的长度为所述方形区域或所述圆形区域的周长一半，所述第一区域的面积为所述方形区域或所述圆形区域的面积一半。
[0008]在本申请说明书的一个或多个实施例中，获取机器人的实时位置之后，所述方法还包括：判断所述实时位置是否处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内；若否，则控制所述机器人按照原始速度继续运动。
[0009]在本申请说明书的一个或多个实施例中，在所述实时位置不处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，所述方法还包括：判断所述实时位置是否处于所述限速区域的第二边界和/或处于所述限速区域的第二区域内；若是，则控制所述机器人恢复至所述原始速度运动；所述限速区域的第二边界为所述机器人驶出所述限速区域时经过的边界，所述限速区域的第二区域为靠近所述第二边界的区域。
[0010]在本申请说明书的一个或多个实施例中，根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限速区域内运动之后，所述方法还包括：获取所述机器人的实时速度；将所述实时速度与所述原始速度进行对比，若所述实时速度大于或等于所述原始速度，则确定所述机器人降速异常；控制所述机器人暂停执行所述限速指令，取消导航任务停在原地；上报
异常情况，等待人为干预处理异常。
[0011]在本申请说明书的一个或多个实施例中，采集机器人的运动环境信息之后，所述方法还包括：确定所述机器人的运动环境中存在的可移动障碍物；将所述可移动障碍物添加至所述运动环境信息中。
[0012]另一方面，本申请实施例还提供了一种机器人的运动装置，所述装置包括：采集单元，采集机器人的运动环境信息，并根据所述运动环境信息确定所述机器人对应的限速区域；所述采集单元，获取机器人的实时位置；处理单元，在所述实时位置处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，生成限速指令；控制单元，根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限速区域内运动，所述预设速度通过所述运动环境信息确定，并通过所述限速指令下发。
[0013]在本申请说明书的一个或多个实施例中，所述装置还包括：数据存储单元，存储所述运动环境信息与所述限速区域以及存储所述机器人的实时位置与实时速度；所述运动环境信息至少包括运动地图、目标点以及禁行线中的一项或多项。
[0014]在本申请说明书的一个或多个实施例中，所述数据存储单元，还存储所述预设速度以及存储所述机器人执行所述限速指令后的实时速度。
[0015]在本申请说明书的一个或多个实施例中，所述装置还包括：驱动单元，接收来自所述控制单元的所述限速指令，并通过控制板控制所述机器人的电机轮转动。
[0016]本申请实施例提供的一种机器人的运动方法及装置，具有以下有益效果：通过采集的机器人的运动环境信息确定机器人的限速区域，之后通过判断机器人的实时位置与该限速区域之间的关系，在机器人驶入该限速区域时，通过限速指令下发预设速度，控制机器人按照预设速度在限速区域内运动，以此实现机器人在限速区域的临时限速，提高了机器人运动的安全性，并且，在采集机器人的运动环境信息时，还会将环境中的可移动障碍物考虑进去，以此实现机器人在多障碍物场景下的安全运动。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0018]图1为本申请实施例提供的一种机器人的运动方法流程图；
[0019]图2为本申请实施例提供的一种限速区域示意图；
[0020]图3为本申请实施例提供的另一种限速区域示意图；
[0021]图4为本申请实施例提供的一种机器人的运动装置的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的
范围。
[0023]本申请实施例提供了一种机器人的运动方法，通过确定机器人的限速区域，在机器人驶入该限速区域时，控制机器人降速，安全通过，以此解决现有的机器人在多障碍物区域无法实现安全运动的问题。
[0024]下面通过附图对本申请实施例中的机器人运动方法进行详细说明。
[0025]图1为本申请实施例提供的一种机器人的运动方法流程图，如图1所示，本申请实施例中的机器人运动方法至少包括以下执行步骤：
[0026]步骤101、采集机器人的运动环境信息，并根据所述运动环境信息确定所述机器人对应的限速区域。
[0027]本申请实施例中的机器人运动方法，要实现的是机器人的安全运动，因此，首先要采集机器人的运动环境信息，此处的运动环境信息可以指机器人工作区域或者运动区域内的周边环境建设信息，为了保证机器人在多障碍物场景下，也能够实现安全运动，同时为了更好地避免碰撞，本申请实施例中的运动环境信息中还会加入环境中的可移动障碍物。也即，在本申请的一个示例中，运动环境信息可以通过二维本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动方法，其特征在于，所述方法包括：采集机器人的运动环境信息，并根据所述运动环境信息确定所述机器人对应的限速区域；获取机器人的实时位置；在所述实时位置处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，生成限速指令；根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限速区域内运动，所述预设速度通过所述运动环境信息确定，并通过所述限速指令下发。2.根据权利要求1所述的一种机器人的运动方法，其特征在于，所述限速区域的形状为方形区域或圆形区域；所述限速区域的第一边界为所述机器人进入所述限速区域时经过的边界，所述限速区域的第一区域为靠近所述第一边界的区域；所述第一边界的长度为所述方形区域或所述圆形区域的周长一半，所述第一区域的面积为所述方形区域或所述圆形区域的面积一半。3.根据权利要求1所述的一种机器人的运动方法，其特征在于，获取机器人的实时位置之后，所述方法还包括：判断所述实时位置是否处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内；若否，则控制所述机器人按照原始速度继续运动。4.根据权利要求3所述的一种机器人的运动方法，其特征在于，在所述实时位置不处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，所述方法还包括：判断所述实时位置是否处于所述限速区域的第二边界和/或处于所述限速区域的第二区域内；若是，则控制所述机器人恢复至所述原始速度运动；所述限速区域的第二边界为所述机器人驶出所述限速区域时经过的边界，所述限速区域的第二区域为靠近所述第二边界的区域。5.根据权利要求3所述的一种机器人的运动方法，其特征在于，根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限...

【专利技术属性】
技术研发人员：李静，马辰，华逢彬，程瑶，李朝铭，刘鹏，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：