一种前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备，所述方法包括：在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；基于道路状况，执行第一判断和第二判断，第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断第一安全检测区域内是否不存在障碍物，第一安全检测区域位于第二相邻侧；如果第一判断和第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让目标车辆的第一行驶路径，第一行驶路径使得自车向所述第二相邻侧横向偏移；控制自车按照第一行驶路径行驶。本发明专利技术在面对前向相邻道车靠近自车道行驶的情况时，实现自车的自动避让。避让。避让。
【技术实现步骤摘要】
前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备。
技术介绍
[0002]随着人类在自动驾驶领域的积极探索与研究，在基于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等复杂传感器融合算法的加持下，已经能够实现L3级及以上的自动驾驶功能。高阶自动驾驶功能有两大核心内容：1、性能强大的传感器，包含了上述的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等；2、智能可靠的控车逻辑，这直接决定了自动驾驶车辆能否正常行驶以及遇到突发情况的处理能力，而智能可靠的控车逻辑离不开感知、规划、控制几个关键软件模块的相互配合。
[0003]自动驾驶车辆在实际道路上会遇到各种各样的场景，其中前向相邻道车(目标车辆)压线妨碍自车正常行驶就是一个比较常见且棘手的案例。当自动驾驶车辆(自车)在自车道正常居中行驶时，如果前向有相邻道车(目标车辆)过于靠近自车道的车道线行驶，自车居中行驶通过就会存在碰撞风险，此时自车处于被前向目标车压制的状态。
[0004]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0005]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备。
[0006]本专利技术的技术方案提供的一种前向动态车辆自动避让方法，所述方法包括：
[0007]在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
[0008]基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；
[0009]如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；
[0010]控制自车按照所述第一行驶路径行驶。
[0011]可选地，在自车按照所述第一行驶路径行驶超过所述目标车辆之后，所述方法还包括：
[0012]执行第三判断，所述第三判断针对自车的第二安全检测区域，判断所述第二安全区域内是否不存在障碍物，所述第二安全检测区域位于所述第一相邻侧；
[0013]如果所述第三判断获得肯定结果，则规划第二行驶路径，所述第二行驶路径使得
自车在其所在车道内居中行驶；
[0014]控制自车按照所述第二行驶路径行驶。
[0015]可选地，所述方法相邻两次被应用的间隔时间大于预定的最小间隔时间。
[0016]可选地，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，包括：
[0017]将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线第一距离内的区域设定为第一滞回区，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第二距离同时大于所述第一距离的区域设定为自动避让触发区域，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第三距离同时大于所述第二距离的区域设定为第二滞回区；
[0018]如果所述目标车辆在所述第一滞回区或者所述自动避让触发区域内，则判断所述目标车辆贴靠所述车道线行驶；如果所述目标车辆在所述第二滞回区内，则判断所述目标车辆未贴靠所述车道线行驶。
[0019]可选地，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，还包括：
[0020]如果所述目标车辆自所述第一滞回区移动至所述自动避让触发区域，或者，所述目标车辆自所述自动避让触发区域移动至所述第一滞回区，或者，所述目标车辆自所述第二滞回区移动至所述自动避让触发区域，则判断所述目标车辆贴靠所述车道线行驶；如果所述目标车辆自所述自动避让触发区域移动至所述第二滞回区，则判断所述目标车辆未贴靠所述车道线行驶。
[0021]可选地，所述第一安全检测区域、所述第二安全检测区域均包括前段、中段和后段。
[0022]可选地，所述中段包括前子中段和后子中段，如果自车是牵引车，则以牵引车的车头后轴轴线来切分所述前子中段和所述后子中段，如果自车是非牵引车，则以自车的前轴轴线来切分所述前子中段和所述后子中段。
[0023]可选地，所述第一安全检测区域的前段的宽度固定，所述第一安全检测区域的中段、后段的宽度大小均和所述目标车辆的规格大小成正比。
[0024]可选地，所述第一安全检测区域的前段的长度为预定最小长度和第一即时计算长度中的较大值，所述第一即时计算长度为自车与所述目标车辆的相对速度与预定第一时间的乘积。
[0025]可选地，所述第一安全检测区域的后段的长度为所述预定最小长度和第二即时计算长度中的较大值，所述第二即时计算长度为所述相对速度与预定第二时间的乘积，所述预定第二时间小于所述预定第一时间。
[0026]可选地，所述第二安全检测区域中前段和后段的长度均基于自车的碰撞时间来计算。
[0027]可选地，所述第二安全检测区域的前段的长度基于第一碰撞时间计算，所述第二安全检测区域的后段的长度基于第二碰撞时间计算，所述第一碰撞时间大于所述第二碰撞时间。
[0028]本专利技术的技术方案还提供的一种前向动态车辆自动避让装置，所述装置包括：
[0029]探测模块，用于在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
[0030]判断模块，用于基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对
第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；
[0031]规划模块，如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；
[0032]控制模块，用于控制自车按照所述第一行驶路径行驶。
[0033]本专利技术的技术方案还提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述前向动态车辆自动避让方法的步骤。
[0034]本专利技术的技术方案还提供的一种自动驾驶车辆，包括所述的电子设备。
[0035]本专利技术的技术方案还提供的一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述前向动态车辆自动避让方法的步骤。
[0036]本专利技术的技术方案提供的前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备，在面对前向相邻道车靠近自车道行驶，压制自车行驶情况下，实现自车的自动避让，防止与相邻本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述方法包括：在车道居中行驶中在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；控制自车按照所述第一行驶路径行驶。2.根据权利要求1所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，在自车按照所述第一行驶路径行驶超过所述目标车辆之后，所述方法还包括：执行第三判断，所述第三判断针对自车的第二安全检测区域，判断所述第二安全区域内是否不存在障碍物，所述第二安全检测区域位于所述第一相邻侧；如果所述第三判断获得肯定结果，则规划第二行驶路径，所述第二行驶路径使得自车在其所在车道内居中行驶；控制自车按照所述第二行驶路径行驶。3.根据权利要求2所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述方法相邻两次被应用的间隔时间大于预定的最小间隔时间。4.根据权利要求1所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，包括：将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线第一距离内的区域设定为第一滞回区，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第二距离同时大于所述第一距离的区域设定为自动避让触发区域，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第三距离同时大于所述第二距离的区域设定为第二滞回区；如果所述目标车辆在所述第一滞回区或者所述自动避让触发区域内，或者所述目标车辆自所述第一滞回区移动至所述自动避让触发区域，或者，所述目标车辆自所述自动避让触发区域移动至所述第一滞回区，或者，所述目标车辆自所述第二滞回区移动至所述自动避让触发区域，则判断所述目标车辆贴靠所述车道线行驶；如果所述目标车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王东博，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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