机器人控制方法、系统及客户端设备技术方案

本申请实施例提供一种机器人控制方法、系统及客户端设备。其中，一方法包括：响应于在界面上沿360度方向中的任一方向上的滑移操作，确定目标方向；根据所述滑移操作的操作终止位置在所述界面中所属的区域，确定移动速度；按照所述目标方向，控制机器人调整姿态，并按照调整后的姿态以所述移动速度移动。本申请提供的技术方案，本方案通过设计用户在界面上能在任一方向上进行滑移操作，使得用户可控制机器人向任一方向移动，针对机器人提供了全方向移动控制功能。此外，本方案根据操作终止位置在界面上所属的区域来确定移动速度，可实现移动速度确定方式的多样性，利于满足用户对机器人的移动速度多样化的控制需求，提高用户控制体验感。验感。验感。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、系统及客户端设备


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、系统及客户端设备。

技术介绍

[0002]表面清洁机器人，如擦窗机器人，能帮助居住楼层较高的用户对外立面玻璃窗、玻璃门等各种较为光滑表面清洁的需求，减少人力成本投入，降低擦窗、擦门的危险性。
[0003]在使用表面清洁机器人时，用户是可以借助遥控工具来手动遥控表面清洁机器人完成工作的。但是，目前用户在通过遥控工具如安装在终端上相应的应用来遥控表面清洁机器人时，存在用户无法按照自己实际想要表面清洁机器人移动的方向来遥控机器人移动以进行清洁工作；且在遥控表面清洁机器人对大面积玻璃等表面进行清洁时，常还需用户在相应的应用界面上进行一直操控，一旦停止操控，表面清洁机器人便会立即停止工作，这给用户带来极大的使用不方便。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种机器人控制方法、系统及客户端设备。
[0005]在本申请的一个实施例中，提供了一种机器人控制方法。该方法适用于客户端，所述方法包括：响应于在界面上沿360度方向中的任一方向上的滑移操作，确定目标方向；根据所述滑移操作的操作终止位置在所述界面中所属的区域，确定移动速度；按照所述目标方向，控制机器人调整姿态，并按照调整后的姿态以所述移动速度移动。
[0006]在本申请的另一个实施例中，还提供了一种机器人控制方法。该方法适用于客户端，所述方法包括：响应于在界面上的滑移操作，确定滑移距离；根据所述滑移距离，确定所述滑移操作的操作终止位置在界面中所属的区域；根据所述操作终止位置在界面中所属的区域，确定移动速度；控制所述机器人按照所述移动速度移动。
[0007]在本申请的又一个实施例中，还提供了一种机器人控制方法。该方法适用于客户端，所述方法包括：响应于界面上沿360度方向中的任一方向上的滑移操作，确定目标方向；响应于所述滑移操作至目标区域后的释放操作，确定移动速度；按照所述目标方向，控制所述机器人调整姿态，并按照调整后的姿态以所述移动速度持续移动。
[0008]在本申请的又一个实施例中，还提供了一种机器人控制方法。该方法适用于客户端，所述方法包括：
在界面上，显示操控控件，所述操控控件包括限位区及在所述限位区上能被向任意方向拖动的可拖动控件；检测到所述可拖动控件被触发以在所述限位区上沿360度方向中的任一方向移动时，控制机器人跟随所述可拖动控件移动停止时对应的目标方向，调整移动方向并按照调整后的移动方向移动；检测到所述可拖动控件移动停止在所述限位区中的第一区域内时被释放，所述可拖动控件恢复至设定位置，控制所述机器人停止移动；检测到所述可拖动控件移动停止在所述限位区中的第二区域内时被释放，锁定所述可拖动控件，控制所述机器人维持按照调整后的移动方向移动；其中，所述第二区域在所述第一区域的外部。
[0009]在本申请还一实施例提供了一种机器人控制系统。该机器人控制系统包括：机器人，用于在作业对象的表面上执行作业任务；客户端，与所述机器人通信连接，用于实现上述本申请提供的各机器人控制方法中的步骤。
[0010]本申请还一实施例提供一种客户端设备。该客户端设备包括存储器及处理器；其中，所述存储器，存储一条或多条计算机指令；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于实现上述本申请提供的各机器人控制方法中的步骤。
[0011]本申请一实施例提供的技术方案，在响应于在界面上沿360度方向中的任一方向上的滑移操作，确定出目标方向后，还会根据所述滑移操作的操作终止位置在所述界面中所属的区域确定移动速度，之后可按照该目标方向，控制机器人调整姿态并按照调整后的姿态以所述移动速度移动，本方案通过设计用户在界面上能在任一方向上进行滑移操作，使得用户可控制机器人向任一方向移动，为此针对机器人提供了全方向移动控制功能。此外，本方案根据操作终止位置在界面上所属的区域来确定移动速度，可实现移动速度确定方式的多样性，利于满足用户对机器人的移动速度多样化的控制需求，提高用户控制体验感。
[0012]本申请另一实施例提供的技术方案，基于响应于在界面上的滑移操作所确定出的滑移距离，可先确定出滑移操作的操作终止位置在界面中所属的区域，进而根据操作终止位置在界面中所属的区域来确定出移动速度，从而控制机器人按照该移动速度移动。本方案基于操作终止位置在界面中所属的区域来确定移动速度，能实现对机器人移动的速度多种控制，为用户提供了多样性的速度控制功能。
[0013]本申请又一实施例提供的技术方案，在响应于界面上沿360度方向中的任一方向上的滑移操作确定出目标方向、以及响应于所述滑移操作至目标区域后的释放操作确定出移动速度后，能按照所述目标方向控制机器人调整姿态，并按照调整后的姿态以确定出的移动速度持续移动。本方案在用户进行滑移操作至目标区域后，即使用户不在执行任何操，也能控制机器人持续移动，这利于减轻用户的操作负担，提高遥控（人机交互）效率，降低遥控成本，尤其是在控制机器人在具有较大表面面积的作业对象上作业时，为用户提供了非常友好的人机交互。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1a为本申请一实施例提供的作业对象的内/外表面示意图；图1b为本申请一实施例提供的作业对象的内/外表面方向区别示意图；图2为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；图3为本申请一实施例提供的进入手动遥控交互界面的原理性示意图；图4a和图4b为本申请实施例提供的在手动遥控交互界面包含的限位区中的第一区域上拖动交互控制的示意图；图5a和图5b为本申请实施例提供的可拖动控件被拖动至限位区中的第二区域的示意图；图6a和图6b为本申请一实施例提供的可拖动控件处于锁定状态的示意图；图7为本申请一实施例提供的可拖动控件上的图元素同步机器人的朝向姿态的示意图；图8和图9为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；图10为本申请一实施例提供的机器人控制系统的结构示意图；图11为本申请一实施例提供的机器人控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0016]在介绍本申请各实施例提供的技术方案之前，先对本申请涉及的一些名词或专业术语进行简单介绍说明。
[0017]本申请中涉及的如玻璃窗、玻璃门等对象（也即下文所述的作业对象）的“内表面”、“外表面”是相对于用户而言的，具体地：内表面，是指用户在面对如玻璃窗、玻璃门等对象的表面时，朝向用户所在侧的窗面或门面等。如图1a示出的玻璃窗2，该玻璃窗2朝向用户1所在侧的窗面21，即为相对于用户1的内窗（内表面）。
[0018]外表面，是指与内表面相对另一侧的窗面或门面等，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，适用于客户端，所述方法包括：响应于在界面上沿360度方向中的任一方向上的滑移操作，确定目标方向；根据所述滑移操作的操作终止位置在所述界面中所属的区域，确定移动速度；按照所述目标方向，控制机器人调整姿态并按照调整后的姿态以所述移动速度移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述滑移操作，确定目标方向，包括：确定所述滑移操作的操作终止位置；基于所述操作终止位置，确定所述目标方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述操作终止位置在所述界面中所属的区域，确定移动速度，包括：基于所述操作终止位置，确定滑移距离；根据所述滑移距离，确定所述操作终止位置在所述界面中所属的区域；基于所述操作终止位置在界面中所属的区域，确定所述移动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于在所述操作终止位置处针对滑移操作的释放操作，根据所述滑移距离，控制所述机器人停止移动、或者控制所述机器人保持按照所述目标方向以所述移动速度移动。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：所述界面上，显示有操控控件，所述操控控件包括限位区及在所述限位区上能被向任意方向拖动的可拖动控件；响应于所述滑移操作，所述可拖动控件按照所述滑移操作在所述限位区内移动；所述操作终止位置为所述可拖动控件移动停止时在所述限位区上所处位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述操作终止位置，确定所述目标方向，包括：基于所述操作终止位置，确定所述可拖动控件相对于参考方向的偏角；根据所述偏角，确定所述目标方向。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述操作终止位置，确定滑移距离，包括：计算所述操作终止位置与所述限位区的中心位置的距离，以确定为所述滑移距离；以及，根据所述滑移距离，确定所述操作终止位置在所述界面中所属的区域，包括：根据所述滑移距离，确定所述可拖动控件在所述限位区中所在的区域；将所述可拖动控件在所述限位区中所在的区域，确定为所述操作终止位置在所述界面中所属的区域；以及，基于所述操作终止位置在界面中所属的区域，确定所述移动速度，包括：基于所述可拖动控件在所述限位区中所在的区域，确定所述移动速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述可拖动控件在所述限位区中所在的区域，确定所述移动速度，包括：若所述可拖动控件在所述限位区中的第一区域，则根据所述滑移距离，确定所述移动速度；或者，将第一预设速度确定为所述移动速度；若所述可拖动控件在所述限位区中的第二区域，则根据所述可拖动控件相对于参考方
向的偏角，确定所述移动速度；或者，响应于针对所述第二区域的旋转操作，根据旋转操作对应的旋转角度和旋转方向，确定所述移动速度；或者，将第二预设速度确定为所述移动速度；其中，所述第二区域在所述第一区域的外部。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可拖动控件在所述限位区中的第二区域时，所述方法还包括：更新所述第二区域的显示状态，以反映所述第二区域对应的锁控功能激活；其中，所述锁控功能用于锁定所述可拖动控件，以控制所述机器人进行定向定速自主移动；所述可拖动控件上用于反映机器人所在作业对象的表面的图元素消失或保持显示。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：当检测到在所述操作终止位置处针对滑移操作的释放操作时，锁定所述可拖动控件，并更新所述可拖动控件的显示状态以反映所述可拖动控件处于锁定状态。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，锁定所述可拖动控件，包括：根据所述操作终止位置，将所述可拖动控件固定在所述第一区域的边界上的目标位置处，其中，所述目标位置与所述操作终止位置距离最近且在一条直线上；所述第二区域消失；或者将所述可拖动控件固定在所述操作终止位置处。12.根据权利要求11所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲，李梦梦，艾灵，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：