探测方法、探测设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供一种探测方法、探测设备及计算机可读存储介质，涉及激光雷达技术领域，该方法包括：根据预先设置的驱动算法，生成初始驱动信号；对初始驱动信号进行数字化，得到驱动序列信号；根据驱动序列信号，生成并发射出射光；根据接收的反射光，生成回波序列信号；根据回波序列信号和驱动序列信号进行计算，得到探测参数。本申请提供的技术方案，通过对模拟形式的初始驱动信号进行数字化，得到数字形式的驱动序列信号，从而可以通过数字信号控制探测设备的激光器产生具有相同能量的激光脉冲，可以避免反射光的各个激光脉冲分别具有不同的能量，进而可以针对反射光中每个具有相同能量的激光脉冲进行识别，可以提高进行测距的准确性和可靠性。性和可靠性。性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
探测方法、探测设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种探测方法、探测设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着雷达技术的不断发展，基于雷达技术的测距方式也逐渐由时差法(time of flight，TOF)，向具有更强的抗干扰能力和更高信噪比的调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)方向发展，从而可以通过FMCW提高测距的精确度。
[0003]相关技术中，以激光雷达通过FMCW进行测距为例，激光雷达在产生出射光的同时，还可以基于出射光生成本振光，出射光可以对被探测物体进行照射，从而形成反射光。相应的，激光雷达可以接收反射光，并将接收的反射光与本振光进行混频，得到反射光与本振光之间的频率差异，基于该频率差异确定激光雷达与被探测物体之间的距离。
[0004]但是，激光雷达是基于模拟信号产生的出射光，而模拟信号的幅值不断变化，则出射光和反射光所包含的能量也随着模拟信号的幅值不断变化，而激光雷达可能无法准确识别能量较小的反射光脉冲，从而影响激光雷达进行测距的准确性。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种探测方法、探测设备及计算机可读存储介质，解决了现有技术中激光雷达可能无法准确识别能量较小的反射光脉冲，从而影响激光雷达进行测距的准确性的问题。
[0006]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0007]第一方面，提供一种探测方法，所述方法包括：
[0008]根据预先设置的驱动算法，生成初始驱动信号，所述初始驱动信号为模拟形式的电信号；
[0009]对所述初始驱动信号进行数字化，得到驱动序列信号；
[0010]根据所述驱动序列信号，生成并发射出射光，所述出射光用于对被探测物体进行探测；
[0011]根据接收的反射光，生成回波序列信号，所述反射光为所述被探测物体对所述出射光进行反射后形成的；
[0012]根据所述回波序列信号和所述驱动序列信号进行计算，得到探测参数。
[0013]可选的，所述根据预先设置的驱动算法，生成初始驱动信号，包括：
[0014]根据预先设置的存储路径，在存储空间中获取所述驱动算法；
[0015]运行所述驱动算法，得到所述驱动算法输出的所述初始驱动信号。
[0016]可选的，所述对所述初始驱动信号进行数字化，得到驱动序列信号，包括：
[0017]根据预先设置的采样频率，对所述初始驱动信号进行采样，得到至少一个幅值；
[0018]将每个所述幅值与预先设置的幅值阈值进行比较，得到每个所述幅值对应的比较
结果；
[0019]根据每个所述比较结果，对每个所述幅值进行二值化；
[0020]根据每个二值化后的幅值，组成所述驱动序列信号。
[0021]可选的，所述根据每个所述比较结果，对每个所述幅值进行二值化，包括：
[0022]针对每个所述比较结果，若所述比较结果指示所述比较结果对应的幅值大于预先设置的所述幅值阈值，则将所述比较结果对应的幅值记录为第一参数值；
[0023]若所述比较结果指示所述比较结果对应的幅值小于或等于预先设置的所述幅值阈值，则将所述比较结果对应的幅值记录为第二参数值。
[0024]可选的，所述根据所述回波序列信号和所述驱动序列信号进行计算，得到探测参数，包括：
[0025]在根据所述驱动序列信号生成所述出射光的同时，将所述驱动序列信号作为本振序列信号；
[0026]根据所述回波序列信号和所述本振序列信号进行混频，得到混频信号；
[0027]根据所述混频信号进行计算，得到所述探测参数。
[0028]可选的，所述根据所述回波序列信号和所述本振序列信号进行混频，得到混频信号，包括：
[0029]在所述本振序列信号中，获取与当前时刻相对应的离散本振信号，并在所述回波序列信号中，获取与当前时刻相对应的离散回波信号；
[0030]根据所述离散本振信号和所述离散回波信号进行计算，得到离散混频信号；
[0031]根据在不同时刻生成的多个所述离散混频信号，组成所述混频信号。
[0032]可选的，所述根据所述混频信号进行计算，得到所述探测参数，包括：
[0033]采用快速傅里叶变换的方式对所述混频信号进行计算，得到所述探测参数。
[0034]可选的，所述探测参数用于表示与所述被探测物体之间的距离。
[0035]可选的，在所述对所述初始驱动信号进行数字化，得到驱动序列信号之后，所述方法还包括：
[0036]存储所述驱动序列信号；
[0037]在所述根据所述驱动序列信号，生成并发射出射光之后，所述方法还包括：
[0038]获取存储的所述驱动序列信号；
[0039]根据存储的所述驱动序列信号生成出射光。
[0040]第二方面，提供一种探测设备，包括：处理器、驱动电路、激光器、发光模组、接收模组和光电转换器；
[0041]所述处理器分别与所述驱动电路和所述光电转换器连接，所述激光器串联连接在所述驱动电路与所述发光模组之间，所述接收模组与所述光电转换器连接；
[0042]所述处理器用于根据预先设置的驱动算法，生成初始驱动信号，并对所述初始驱动信号进行数字化，得到驱动序列信号，再基于所述驱动序列信号通过所述驱动电路对所述激光器进行驱动，由所述激光器生成出射光，并通过所述发光模组发射所述出射光；
[0043]所述光电转换器用于根据所述接收模组接收的反射光，生成回波序列信号，并向所述处理器发送所述回波序列信号，所述反射光为被探测物体对所述出射光进行反射后形成的；
[0044]所述处理器还用于根据所述回波序列信号和所述驱动序列信号进行计算，得到探测参数。
[0045]第三方面，提供一种探测设备，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如第一方面中任一项所述的方法。
[0046]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0047]第五方面，本申请实施例提供一种芯片系统，所述芯片系统包括处理器，处理器与存储器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。
[0048]本申请实施例提供的一种探测方法，探测设备通过获取预先设置的驱动算法，并运行该驱动算法输出模拟形式的初始驱动信号，再对初始驱动信号进行数字化，得到数字形式的驱动序列信号。之后，根据驱动序列信号生成出射光，并接收反射光，再基于反射光生成回波序列信号，最后通过回波序列信号与驱动序列信号进行混频计算，确定探测参数，也即是确定探测设备与被探测物体之间的距离。通过对模拟形式的初始驱动信号进行数字化，得到数字形式的驱动序列信号，从而可以通过数字信号控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：根据预先设置的驱动算法，生成初始驱动信号，所述初始驱动信号为模拟形式的电信号；对所述初始驱动信号进行数字化，得到驱动序列信号；根据所述驱动序列信号，生成并发射出射光，所述出射光用于对被探测物体进行探测；根据接收的反射光，生成回波序列信号，所述反射光为所述被探测物体对所述出射光进行反射后形成的；根据所述回波序列信号和所述驱动序列信号进行计算，得到探测参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始驱动信号进行数字化，得到驱动序列信号，包括：根据预先设置的采样频率，对所述初始驱动信号进行采样，得到至少一个幅值；将每个所述幅值与预先设置的幅值阈值进行比较，得到每个所述幅值对应的比较结果；根据每个所述比较结果，对每个所述幅值进行二值化；根据每个二值化后的幅值，组成所述驱动序列信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述比较结果，对每个所述幅值进行二值化，包括：针对每个所述比较结果，若所述比较结果指示所述比较结果对应的幅值大于预先设置的所述幅值阈值，则将所述比较结果对应的幅值记录为第一参数值；若所述比较结果指示所述比较结果对应的幅值小于或等于预先设置的所述幅值阈值，则将所述比较结果对应的幅值记录为第二参数值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回波序列信号和所述驱动序列信号进行计算，得到探测参数，包括：在根据所述驱动序列信号生成所述出射光的同时，将所述驱动序列信号作为本振序列信号；根据所述回波序列信号和所述本振序列信号进行混频，得到混频信号；根据所述混频信号进行计算，得到所述探测参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述回波序列信号和所述本振序列信号进行混频，得到混频信号，包括：在所述本振序列信号中，获取与当前时刻相对应的离散本振信号，并在所述回波序列信号中，获取与...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷述宇，
申请(专利权)人：宁波飞芯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：