电动化模块车调度模式设计及智能决策方法技术

本发明专利技术公开一种电动化模块车调度模式设计及智能决策方法。首先确定初级、中级、高级三个自动化阶段以区分模块车组不同的驾驶模式对调度系统带来的人力成本差异。然后引入了包含班次节点，车场节点的网络图，通过限制节点之间弧段的连接类型和条件显著降低了运行网络的复杂性。基于此建立了模块车的网络调度模型以优化包括车队派遣、电力消耗等多项成本在内的公共交通系统的总成本。最后设置了典型的需求场景来对比传统电动公交调度模式与本发明专利技术所提出的电动模块车调度模式的经济性能。本发明专利技术所提出的模块化调度模型可以通过模块车耦合/拆解的技术实现动态容量控制，以契合多变的时空需求，提高公共交通系统运营经济性以及改善乘客出行服务质量。及改善乘客出行服务质量。及改善乘客出行服务质量。

【技术实现步骤摘要】
电动化模块车调度模式设计及智能决策方法


[0001]本专利技术属于智能交通领域，涉及到自动化电动化模块化的小型公交车在公共交通网络的调度技术和基于不同需求场景的智能决策技术，具体为电动化模块车调度模式设计及智能决策方法。

技术介绍

[0002]近年来，由于不匹配的交通网络容量与日益增长的出行需求以及高增长的机动化私家车出行比例，大城市交通拥堵与环境污染问题始终难以得到有效解决。大力发展电动化公交车、地铁等大运力的公共交通出行工具以减少有限交通路网中的出行车辆数，被认为是缓解交通拥堵的有效手段。但传统公共交通服务由于固定的车辆容量始终难以满足多变的时空需求。目前研究主要以线路设计、发时刻表优化，公交调度等一方面或多方面为切入点，以此提高公交运能与出行需求的匹配度和公交车队运营的经济性。
[0003]近些年随着无线通信、车载传感和人工智能等技术的成熟，蓬勃发展的自动驾驶汽车为公共交通领域的革新带来了新的契机。尤其一种新兴的自动化电动化模块车技术，其主要载体是车身小巧的模块车，可容纳6
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10个人。每个模块车既可以独立运营，也可通过耦合/拆解组成不同长度的模块队列以实现车容量的动态调整，匹配时变的出行需求。通过文献和专利检索可以发现，Gao等人在文献[Gao Hong,Li Ang,Wang Jiangbo,Liu Kai,Zhang Li.Design of an Intelligent Platoon Transit System towards Transportation Electrification[J].World Electric Vehicle Journal,2022,13(8).]从设计了一个基于电动化模块车的智能车列系统，其所涵盖的六个子系统和所适用的场景从宏观的角度被阐述。范林强等人在专利[范林强,刘昱岗,易洪波.一种无间断主线的模块化公交运行及充电调度方法[P].四川省：CN115115243A,2022
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09
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27.]中研究了支线模块公交车通过灵活调度和充电辅助主线模块公交的不间断运营的单线调度策略。刘小寒等人在文献[刘小寒,马晓磊,刘钲可.面向公共交通的电动自动驾驶模块车调度优化[J].中国公路学报,2022,35(03):240
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248.]中优化了公交线路中模块车的购置数量、发车频率等变量以最小化车辆运营成本、乘客等待时间等多项成本在内的总成本。
[0004]但目前关于模块车研究成果存在两个问题，一方面是普遍假设模块化车辆已经处于全天候全场景的自动化阶段，忽略了目前无人驾驶技术的局限性和车辆自动化水平的不同对公共交通调度系统的成本影响。另一方面大部分研究更偏向于从微观的角度对模块车进行某一给定场景下的调度派遣，没有考虑多场景需求特点下服务模式选择的差异性。因此本专利技术提出一种电动化模块车调度模式设计及智能决策方法解决传统公交运能与出行需求不匹配的问题，为交通运营者如何根据出行需求特点智能决策多车辆自动化发展阶段下的服务模式提供方法依据。

技术实现思路

[0005]针对传统公共交通调度难以契合多变的不同区域或不同时段的出行需求这一现
状，本专利技术提出一种电动化模块车调度模式设计及智能决策方法。基于自适应容量的模块车技术设计了模块车在多班次公共交通网络的调度模式，最小化包括车辆派遣成本、能耗成本等多项成本在内的系统总成本，以提高公共交通运营的经济性。特别地，鉴于目前自动化车辆技术的不成熟和普及的有限性，对于模块车的调度系统差异化考虑了车辆不同自动化发展阶段所带来的人力成本影响。之后设计多个具有典型需求特点的出行场景，分析了不同自动化阶段模块车的网络调度模型的应用潜力，对于公共交通运营者如何进行服务模式的智能化决策或切换以适应不同出行需求具有指导意义。
[0006]本专利技术的技术方案：
[0007]电动化模块车调度模式设计及智能决策方法，步骤如下：
[0008]步骤(1)、确定电动模块车的不同自动化阶段
[0009]定义三个模块车自动化阶段，分别是初级阶段、中级阶段和高级阶段。初级阶段中模块车的主要控制者是驾驶员；中级阶段的模块车调度系统可以开启引导模式，只为多模块组中领头车辆以及需要与模块组解离的模块车辆配备驾驶人员，其他模块车则作为跟随车辆，由领头车辆引导行驶；高级阶段是无人驾驶，调度系统中不存在人力成本支出。
[0010]步骤(2)、构建多班次的运行网络图
[0011]引入有向图G＝(N,A)来表示模块车在公共交通网络的调度问题，其中N是所有节点的集合，A是弧段集合。在节点集合N＝{s,e}∪I∪F中，每个节点i都具有开始时间z
i
、结束时间u
i
、起始地点o
i
、结束地点d
i
、最大客流需求q
i
和线路长度l
i
。节点s和e分别作为场站的出口和进口，是已知的。节点集合I作为集合N的一部分，是运营线路所有出行班次的集合，并且需要被要多个模块车耦合以覆盖最大截面客流。临时场站节点集合F包含了一系列关于车场的时间扩展节点，也就是说该类节点并非真实的场站节点，是与同一车场相关联的不同时间维度下临时虚拟的车场节点。车辆可以在执行班次后进入该类节点临时停靠，随后继续去执行其他班次，这与只允许车辆离开的起始节点s和只允许车辆返回的结束节点e是不同的。设置该节点一方面可以避免模块车在场站外的长时间等待，占用路面资源。另一方面便于计算具有时间序列的模块车路径链。需要注意的一点是，在网络图中每δ分钟生成一个临时停靠车场节点，且临时停靠车场节点允许车辆停靠λ分钟，尽管这与一辆模块车可以选择完成班次后的任意时间返回车场停靠这一实际操作有偏差，但避免了网络图中设置无限个临时的车场节点造成的计算困难。
[0012]在网络图中不必每条弧段都进行连接，像出发车场i＝s到结束节点j＝e或班次i∈I到出发车场j＝s等一些其他类型的弧段显然不合理。根据实际情况，连接以下五种类型的弧段：(1)从出发车场i＝s到班次j∈I；(2)从班次i∈I或临时停靠车场i∈F到班次j∈I；(3)从班次i∈I到临时车场j∈F；(4)从临时车场i∈F到临时车场j∈F；(5)从班次i∈I到结束节点j＝e的行程。
[0013]进一步地，在第(2)
‑
(4)类弧段中，需要进一步根据节点i的班次开始时间z
i
和班次结束时间u
i
确定可连接弧段类型中的可行弧段，d
ij
表示从节点i的终点位置到节点j起点位置的空驶时间。在第(2)
‑
(3)类弧段中，根据时刻表约束，节点i结束后空驶到达节点j的时间不应大于节点j的开始时间z
j
，可以表达为u
i
+d
ij
≤z
j
‑
θ，其中一个较小的常数θ被引入以保证模块车耦合
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分离的操作时间。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.电动化模块车调度模式设计及智能决策方法，其特征在于，步骤如下：步骤(1)、确定电动模块车的不同自动化阶段定义三个模块车自动化阶段，分别是初级阶段、中级阶段和高级阶段；初级阶段中模块车的主要控制者是驾驶员；中级阶段的模块车调度系统可以开启引导模式，只为多模块组中领头车辆以及需要与模块组解离的模块车辆配备驾驶人员，其他模块车则作为跟随车辆，由领头车辆引导行驶；高级阶段是无人驾驶，调度系统中不存在人力成本支出；步骤(2)、构建多班次的运行网络图引入有向图G＝(N,A)来表示模块车在公共交通网络的调度问题，其中N是所有节点的集合，A是弧段集合；在节点集合N＝{s,e}∪I∪F中，每个节点i都具有开始时间z
i
、结束时间u
i
、起始地点o
i
、结束地点d
i
、最大客流需求q
i
和线路长度l
i
；节点s和e分别作为场站的出口和进口，是已知的；节点集合I作为集合N的一部分，是运营线路所有出行班次的集合，并且需要被要多个模块车耦合以覆盖最大截面客流；临时场站节点集合F包含了一系列关于车场的时间扩展节点，也就是说该类节点并非真实的场站节点，是与同一车场相关联的不同时间维度下临时虚拟的车场节点；车辆可以在执行班次后进入该类节点临时停靠，随后继续去执行其他班次，这与只允许车辆离开的起始节点s和只允许车辆返回的结束节点e是不同的；设置该节点一方面可以避免模块车在场站外的长时间等待，占用路面资源；另一方面便于计算具有时间序列的模块车路径链；需要注意的一点是，在网络图中每δ分钟生成一个临时停靠车场节点，且临时停靠车场节点允许车辆停靠λ分钟；在网络图中不必每条弧段都进行连接，像出发车场i＝s到结束节点j＝e或班次i∈I到出发车场j＝s等一些其他类型的弧段显然不合理；根据实际情况，连接以下五种类型的弧段：(1)从出发车场i＝s到班次j∈I；(2)从班次i∈I或临时停靠车场i∈F到班次j∈I；(3)从班次i∈I到临时车场j∈F；(4)从临时车场i∈F到临时车场j∈F；(5)从班次i∈I到结束节点j＝e的行程；进一步地，在第(2)
‑
(4)类弧段中，需要进一步根据节点i的班次开始时间z
i
和班次结束时间u
i
确定可连接弧段类型中的可行弧段，d
ij
表示从节点i的终点位置到节点j起点位置的空驶时间；在第(2)
‑
(3)类弧段中，根据时刻表约束，节点i结束后空驶到达节点j的时间不应大于节点j的开始时间z
j
，可以表达为u
i
+d
ij
≤z
j
‑
θ，其中一个较小的常数θ被引入以保证模块车耦合
‑
分离的操作时间；如果车辆不需要连接，则可以把常数θ看作时间限制的弹性调节，对整体的调度过程影响很小；同时对于z
j
远大于u
i
+d
ij
所导致的车辆的长时间等待的情况，引入常数η来解决，即z
j
‑
η≤u
i
+d
ij
；综上，只有满足z
j
‑
η≤u
i
+d
ij
≤z
j
‑
θ，弧段(i,j)才被认为是可行弧；在第(4)类弧段中，车辆从一个临时车场i∈F到另一个临时车场j∈F，虽然在网络图中对应的是两个不同的时间节点，但对应的是同一个场站，车辆并不需要发生实际的地址转移，因此将这类弧段的连接条件简化表示为u
i
＝z
j
；步骤(3)、建立模块车的网络调度模型基于步骤(2)提出的模块车有向图G，首先建立只有模块车的调度模型；注意，区别于传统公交车的调度准则，即一个公交车覆盖一个班次，模块车完成前序班次后，仍需根据后续班次的客流需求进行分耦合/解离的操作，这就涉及前序班次i派遣多少数量的模块车到班次j的问题；为了突出运营不同长度的模块车组所造成的成本差异，需要在弧段(i,j)∈A的基础上引入参数r∈R用以表示同一弧段上行驶的不同长度r的模块车组，其中集合R＝{1,
2,
…
r
max
}共包含r
max
种长度的模块车组；另c
ijr
代表网络图中长度r的模块车组经过弧段(i,j)的弧段成本，具体地，对于模块车网络中不同的弧段类型，将c
ijr
表示为：(1)c
ijr
＝c
v1r
+c
v2r
+c
t1r
·
d
ij
+c
e
...

【专利技术属性】
技术研发人员：高虹，刘锴，郭烈，廉莲，王江波，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：