一种双总线协议的协同控制方法及系统技术方案

本申请涉及一种双总线协议的协同控制方法及系统，属于驱控一体技术领域，其方法包括接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程；若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接。本申请具有使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求的效果。七轴及以上的产品形态的机械臂的需求的效果。七轴及以上的产品形态的机械臂的需求的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种双总线协议的协同控制方法及系统


[0001]本申请涉及驱控一体
，尤其是涉及一种双总线协议的协同控制方法及系统。

技术介绍

[0002]驱控一体机作为机械臂控制系统的主要设备，其将控制器和驱动器集成为一体，使操作更便捷，且有效降低成本。在现有技术中，驱控一体机的驱动器和控制器采用内部总线进行通讯，目前机械臂主要有三轴至六轴的产品形态，由于驱控一体机对机械臂的体积有严格要求，若机械臂的产品形态为六轴以上，会造成成本增加且会对驱控一体机的整个产品结构造成影响，而目前的机械臂往往有扩展轴的需求，比如机械臂的产品形态为七轴及以上等，故申请人认为，现有的驱控一体机无法满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求。

技术实现思路

[0003]为了使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求，本申请提供一种双总线协议的协同控制方法及系统。
[0004]第一方面，本申请提供的一种双总线协议的协同控制方法采用如下的技术方案：一种双总线协议的协同控制方法，包括：接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程；若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接。
[0005]通过采用上述技术方案，驱控一体机内部增加扩展轴模块，用于执行扩展轴动作流程，从而当机械臂的产品形态为七轴及以上时，即存在扩展轴时，可通过扩展轴模块控制扩展轴，从而使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求。
[0006]可选的，所述内部轴动作流程包括内部总线轴启动流程；所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，包括：根据内部总线协议组织机械臂的运转数据；将所述运转数据通过内部总线发送至所述驱动模块，以启动内部总线轴，完成所述内部总线轴启动流程。
[0007]通过采用上述技术方案，控制模块与驱动模块为一条总线，即驱控一体机在包括扩展轴模块的基础上，不影响驱动模块启动内部总线轴。
[0008]可选的，所述内部轴动作流程还包括内部总线轴停止流程；
所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，还包括：通过所述控制模块获取所述驱动模块的运行数据；根据所述运行数据，判断当前所述内部总线轴是否位于预设的目标位置；若在所述目标位置，通过所述控制模块发送停止数据至所述驱动模块，以停止所述内部总线轴，完成所述内部总线轴停止流程。
[0009]通过采用上述技术方案，在控制模块与驱动模块这一条总线上，不仅可通过驱动模块启动内部总线轴，亦可通过驱动模块停止内部总线轴。
[0010]可选的，所述扩展轴动作流程包括扩展轴启动流程；所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，包括：根据扩展总线协议组织机械臂的动作数据；将所述动作数据通过扩展总线和所述扩展轴模块发送至预设的外部伺服，以启动扩展轴，完成所述扩展轴启动流程。
[0011]通过采用上述技术方案，控制模块与扩展轴模块构成另一条总线，即驱控一体机具有两条总线，且控制模块与扩展轴模块构成的总线不影响另一条总线的运行。
[0012]可选的，所述扩展轴动作流程还包括扩展轴停止流程；所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，还包括：通过所述控制模块获取所述扩展轴的运行状态和实时数据；根据所述运行状态和所述实时数据，判断当前所述扩展轴是否在预设的标准位置；若在所述标准位置，发送停止数据至所述外部伺服，以停止所述扩展轴，完成所述扩展轴停止流程。
[0013]通过采用上述技术方案，在控制模块与扩展轴模块构成的总线上，不仅可通过扩展轴模块启动扩展轴，亦可通过扩展轴模块停止扩展轴，即驱控一体机的两条总线互不干扰。
[0014]可选的，所述方法还包括：同时发送所述运转数据和所述动作数据，以同时启动所述内部总线轴启动流程和所述扩展轴启动流程；获取所述内部总线轴与所述扩展轴的启动间隔时间并输出。
[0015]通过采用上述技术方案，两条总线控制的轴不仅可以分别运行，亦可同时运行，在两条总线同时控制轴时，可达到等同于同一总线的控制效果。
[0016]可选的，所述获取所述内部总线轴与所述扩展轴的启动间隔时间并输出，包括：获取所述内部总线轴的第一发送处理逻辑时间和第一数据传输时间；计算所述第一发送处理逻辑时间和所述第一数据传输时间的第一时间和；获取所述扩展轴的第二发送处理逻辑时间和第二数据传输时间；计算所述第二发送处理逻辑时间和所述第二数据传输时间的第二时间和；将所述第一时间和与所述第二时间和的差值作为启动间隔时间并输出。
[0017]通过采用上述技术方案，启动间隔时间用于表示在两条总线同时发送数据时即同步启动扩展轴和内部总线轴时的间隔时间，计算启动间隔时间并输出，便于对驱控一体机进行管理。
[0018]第二方面，本申请提供的一种双总线协议的协同控制系统采用如下的技术方案：一种双总线协议的协同控制系统，包括驱控一体机、示教器、外部伺服和机械臂电机，所述驱控一体机包括驱动模块、控制模块、功率模块和扩展轴模块，所述控制模块与所述示教器连接，所述驱动模块与所述控制模块连接，所述功率模块与所述驱动模块连接，所述机械臂电机与所述功率模块连接，所述扩展轴模块与所述控制模块连接，所述外部伺服与所述扩展轴模块连接，所述外部伺服与所述机械臂电机连接；所述示教器用于发出轴动作信号，所述轴动作信号对应目标轴动作；所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；若所述目标轴动作为所述内部轴动作，所述控制模块执行内部轴动作流程；若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，所述扩展轴模块执行扩展轴动作流程。
[0019]通过采用上述技术方案，驱控一体机内部增加扩展轴模块，从而当机械臂的产品形态为七轴及以上时，即存在扩展轴时，可通过扩展轴模块控制扩展轴，从而使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求。
[0020]可选的，所述控制模块与所述驱动模块通过SPI总线协议进行通讯，所述控制模块与所述扩展轴模块采用CANopen总线协议进行通讯。
[0021]通过采用上述技术方案，驱控一体机的两条总线的总线协议不一致，可使两种总线控制的轴进行独立运行，互不干扰。
[0022]综上所述，本申请具有以下至少一种有益技术效果：1．驱控一体机内部增加扩展轴模块，用于执行扩展轴动作流程，从而当机械臂的产品形态为七轴及以上时，即存在扩展轴时，可通过扩展轴模块控制扩展轴，从而使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求。
[0023]2．驱控一体机具有两条总线，且控制模块与扩展轴模块构成的总线不影响另一条总线的运行。
[0024]3．两条总线控制的轴不仅可以分别运行，亦可同时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，包括：接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程；若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接。2.根据权利要求1所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述内部轴动作流程包括内部总线轴启动流程；所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，包括：根据内部总线协议组织机械臂的运转数据；将所述运转数据通过内部总线发送至所述驱动模块，以启动内部总线轴，完成所述内部总线轴启动流程。3.根据权利要求2所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述内部轴动作流程还包括内部总线轴停止流程；所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，还包括：通过所述控制模块获取所述驱动模块的运行数据；根据所述运行数据，判断当前所述内部总线轴是否位于预设的目标位置；若在所述目标位置，通过所述控制模块发送停止数据至所述驱动模块，以停止所述内部总线轴，完成所述内部总线轴停止流程。4.根据权利要求2所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述扩展轴动作流程包括扩展轴启动流程；所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，包括：根据扩展总线协议组织机械臂的动作数据；将所述动作数据通过扩展总线和所述扩展轴模块发送至预设的外部伺服，以启动扩展轴，完成所述扩展轴启动流程。5.根据权利要求4所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述扩展轴动作流程还包括扩展轴停止流程；所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，还包括：通过所述控制模块获取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：章林，方志宏，黄飞，邓进锋，
申请(专利权)人：深圳市朗宇芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：