一种动力机械手制造技术

本发明专利技术属于核废料处理技术领域，尤其是涉及一种动力机械手,包括悬轨、活动车一、活动车二、伸缩臂、折臂组、机械抓手，活动车一架设于悬轨上，活动车一上设有轨槽，活动车二架设于活动车一上，活动车一与活动车二的活动方向呈水平垂直状态，伸缩臂与活动车二的下端固定连接，伸缩臂与折臂组、机械抓手依次固定连接，折臂组的转轴处固定连接有多个应急限位器。优点在于：本发明专利技术能够精准的操纵机械手臂执行各种动作之外，还具有较好的应急保护措施，使其在进行核工业的活动中能够始终的保持稳定性，即使在断电的情况下依然能够保持基本的姿态。使在断电的情况下依然能够保持基本的姿态。使在断电的情况下依然能够保持基本的姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种动力机械手


[0001]本专利技术属于核废料处理
，尤其是涉及一种动力机械手。

技术介绍

[0002]当今我国核工业正处于迅速发展阶段，在新建核电站发展的同时，早期遗留的核军工后处理厂、反应堆等也陆续进入了退役的关键阶段。随着核设施退役技术的发展，机器人和远距离操作系统在核设施退役工程中得到了较大范围的应用。
[0003]后处理和退役场景的放射性水平非常高，人员无法进入现场进行操作，绝大部份工艺流程均需要使用机械手，动力机械手可远程操作、运动效率高、抗辐射，操作方便且安全可靠，其国产化研制利于我国核电后端市场的发展，能够提升国内后续相关退役和乏燃料后处理项目中关键设备的国产化率。
[0004]同时由于机械手在复杂的环境中进行作业，而机械手又属于多轴联动式结构，其在多个维度上的运行需要依赖轴部运动，因此在极端调减下突然断电后会导致机械手整体失去动力来源，从而引起局部的危害。
[0005]为此，我们提出一种动力机械手来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种可具有较好的应急保护措施的动力机械手。
[0007]为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：一种动力机械手，包括悬轨、活动车一、活动车二、伸缩臂、折臂组、机械抓手，所述活动车一架设于悬轨上，活动车一上设有轨槽，活动车二架设于活动车一上，所述活动车一与活动车二的活动方向呈水平垂直状态，所述伸缩臂与活动车二的下端固定连接，伸缩臂与折臂组、机械抓手依次固定连接，所述折臂组的转轴处固定连接有多个应急限位器。
[0008]在上述的动力机械手中，所述伸缩臂的上端固定连接有连接板，连接板的上端固定连接有驱动电机和多根连杆，所述活动车二的下端设有环形滑槽，多根连杆与环形滑槽滑动连接，所述驱动电机与活动车二的下端固定连接。
[0009]在上述的动力机械手中，所述活动车一、活动车二上均设有电控驱动滚轮。
[0010]在上述的动力机械手中，所述折臂组包括多个连接臂和多个电控驱动轴，所述电控驱动轴与连接臂一一固定对接，且其中一个电控驱动轴与伸缩臂的下端固定连接。
[0011]在上述的动力机械手中，所述应急限位器固定连接在连接臂上。
[0012]在上述的动力机械手中，所述电控驱动轴上设有多个限位孔，多个限位孔设置于电控驱动轴的外表边缘处，且呈圆形阵列。
[0013]在上述的动力机械手中，所述应急限位器包括外壳体、活动板、多根液压杆、多根限位柱，所述外壳体固定在连接臂上，活动板设置于外壳体内，多根液压杆与外壳体内壁固定连接，液压杆的另一端与活动板固定连接，多根限位柱与活动板固定连接，且多根限位柱
贯穿到外壳体外部。
[0014]在上述的动力机械手中，所述外壳体呈半圆状，且外壳体的半径大于电控驱动轴的半径，所述外壳体的弧形边缘凸出连接臂设置。
[0015]在上述的动力机械手中，多根所述限位柱致密设置，限位柱之间间距不大于2mm。
[0016]在上述的动力机械手中，所述限位柱限位柱上固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆上固定套设有弹簧，所述伸缩杆的一端与限位柱之固定连接，另一端与活动板固定连接。
[0017]与现有的技术相比，本动力机械手的优点在于：
[0018]1、本专利技术通过设置的活动车一、活动车二、伸缩臂、折臂组的配合，以达到利用活动车一、活动车二、伸缩臂来完成xyz轴的多维度运动的效果，从而有效的控制机械抓手来进行全方位的活动，同时配合折臂组来实现多功能、角度的弯折作业，从而在各种细微的角度调节上保持高度自由，从而有效的进行封闭空间内的各种机械操作。
[0019]2、本专利技术通过设置的限位孔、外壳体、活动板、液压杆、限位柱的配合，以达到利用外壳体内液压杆控制活动板的方式来驱动限位柱与限位孔相互配合，从而使得折臂组在突然断电的情况下，其电控的折臂组能够保持断电前的状态，因此具有较好的应急保护措施，使其在进行核工业的活动中能够始终的保持稳定性。
附图说明
[0020]图1是本专利技术提供的一种动力机械手的外部结构示意图；
[0021]图2是图1的底部结构示意图；
[0022]图3是图1的顶部结构示意图；
[0023]图4是图1中机械抓手的局部结构示意图；
[0024]图5是图4的底部结构示意图；
[0025]图6是图4中连接臂、电控驱动轴的连接示意图；
[0026]图7是图4中应急限位器的内部剖视图；
[0027]图8是图7中限位柱的结构示意图。
[0028]图中，1悬轨、2活动车一、3活动车二、4伸缩臂、5折臂组、6机械抓手、7应急限位器、8连接板、9驱动电机、10连杆、11环形滑槽、12连接臂、13电控驱动轴、14限位孔、15外壳体、16活动板、17液压杆、18限位柱、19伸缩杆、20弹簧。
具体实施方式
[0029]以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本专利技术的范围。
[0030]实施例1
[0031]当今我国核工业正处于迅速发展阶段，在新建核电站发展的同时，早期遗留的核军工后处理厂、反应堆等也陆续进入了退役的关键阶段。随着核设施退役技术的发展，机器人和远距离操作系统在核设施退役工程中得到了较大范围的应用。
[0032]后处理和退役场景的放射性水平非常高，人员无法进入现场进行操作，绝大部份工艺流程均需要使用机械手，动力机械手可远程操作、运动效率高、抗辐射，操作方便且安全可靠，其国产化研制利于我国核电后端市场的发展，能够提升国内后续相关退役和乏燃料后处理项目中关键设备的国产化率。
[0033]同时由于机械手在复杂的环境中进行作业，而机械手又属于多轴联动式结构，其在多个维度上的运行需要依赖轴部运动，因此在极端调减下突然断电后会导致机械手整体失去动力来源，从而引起局部的危害，因此如图1所示，本方案设计了一种动力机械手，主体包括悬轨1、活动车一2、活动车二3、伸缩臂4、折臂组5、机械抓手6，悬轨1呈轨道状，悬轨1的侧边固定连接有多条加强筋，加强筋与房屋空间内的顶部固定连接，用于固定支撑，活动车一2架设于悬轨1上，活动车一2上设有轨槽，活动车二3架设于活动车一2上，活动车一2、活动车二3上均设有电控驱动滚轮，活动车一2、活动车二3均呈矩形状，活动车一2大于活动车二3，活动车一2架设在悬轨1上并与之相卡，并且通过电控驱动滚轮来控制滚轮，活动车一2上的滚轮在悬轨1上活动继而带动活动车一2进行前后移动，活动车一2的中部设有开口，活动车二3设置于开口内，与悬轨1相同的是，在活动车一2的边缘处也设有轨道槽，用于和活动车二3相互卡合从而使得活动车二3得以通过电控驱动滚轮进行自由活动，活动车二3的活动范围仅限于动车一2的开口内。
[0034]如图1
‑
3所示，为了实现前后和左右的自由移动，本方案中的悬轨1、活动车一2的轨道槽设置的方向相互垂直，从而使得活动车一2与活动车二3的活动方向呈水平垂直状态，实现活动车一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力机械手，其特征在于，包括悬轨(1)、活动车一(2)、活动车二(3)、伸缩臂(4)、折臂组(5)、机械抓手(6)，所述活动车一(2)架设于悬轨(1)上，活动车一(2)上设有轨槽，活动车二(3)架设于活动车一(2)上，所述活动车一(2)与活动车二(3)的活动方向呈水平垂直状态，所述伸缩臂(4)与活动车二(3)的下端固定连接，伸缩臂(4)与折臂组(5)、机械抓手(6)依次固定连接，所述折臂组(5)的转轴处固定连接有多个应急限位器(7)。2.根据权利要求1所述的动力机械手，其特征在于，所述伸缩臂(4)的上端固定连接有连接板(8)，连接板(8)的上端固定连接有驱动电机(9)和多根连杆(10)，所述活动车二(3)的下端设有环形滑槽(11)，多根连杆(10)与环形滑槽(11)滑动连接，所述驱动电机(9)与活动车二(3)的下端固定连接。3.根据权利要求1所述的动力机械手，其特征在于，所述活动车一(2)、活动车二(3)上均设有电控驱动滚轮。4.根据权利要求1所述的动力机械手，其特征在于，所述折臂组(5)包括多个连接臂(12)和多个电控驱动轴(13)，所述电控驱动轴(13)与连接臂(12)一一固定对接，且其中一个电控驱动轴(13)与伸缩臂(4)的下端固定连接。5.根据权利要求4所述的动力机械手，其特征在于，所述应急限位器(7)固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾红玉，刘晓文，宋卓远，李仝，佟秀柱，
申请(专利权)人：上海添涌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：