一种机器人控制方法和装置制造方法及图纸

本公开是关于一种机器人控制方法和装置，方法包括：向机械臂发送取餐指令，以使机械臂将餐品运送至目标取餐位置；确定餐品是否到达目标取餐位置；当确定餐品到达目标取餐位置时，开始计时；当计时达到预设时长、并且餐品仍位于目标取餐位置时，向机械臂发送回收指令，以使机械臂将餐品从目标取餐位置取走运送到回收位置。实现了餐饮类服务型机器人的取餐、送餐、回收的完整一体化方案，成本小。成本小。成本小。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法和装置


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法和装置。

技术介绍

[0002]目前，餐饮类服务型机器人作为一种服务行业的解决方案，已经在一定程度上可以替代人工服务。然而这类机器人还存在一些缺陷，无法完全替代人工服务。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机器人控制方法和装置。所述技术方案如下：
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，包括：
[0005]向机械臂发送取餐指令，以使机械臂将餐品运送至目标取餐位置；
[0006]确定餐品是否到达目标取餐位置；
[0007]当确定餐品到达目标取餐位置时，开始计时；
[0008]当计时达到预设时长、并且餐品仍位于目标取餐位置时，向机械臂发送回收指令，以使机械臂将餐品从目标取餐位置取走运送到回收位置。
[0009]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0010]获取取餐位置的状态信息，所述状态信息用于表示取餐位置处于空闲状态或占用状态；
[0011]将处于空闲状态的取餐位置确定为目标取餐位置。
[0012]在一个实施例中，所述确定餐品是否到达目标取餐位置，包括：
[0013]获取目标取餐位置的状态信息；
[0014]根据获取的状态信息，确定目标取餐位置的状态由空闲状态变为占用状态时，确定餐品到达目标取餐位置。
[0015]在一个实施例中，获取取餐位置的状态信息，包括以下一种或多种方式：
[0016]根据取餐位置设置的传感器所采集的信息，获取取餐位置的状态信息；
[0017]根据取餐位置的图像信息，获取取餐位置的状态信息。
[0018]在一个实施例中，所述向机械臂发送回收指令，包括：
[0019]向机械臂发送第一回收指令，以使机械臂将餐品从取餐位置取走运送到回收位置后，执行释放操作；或者，
[0020]向机械臂发送第二回收指令，以使机械臂将餐品从取餐位置取走运送到回收位置后，执行倾倒操作。
[0021]根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人控制装置，包括：
[0022]第一发送模块，用于向机械臂发送取餐指令，以使机械臂将餐品运送至目标取餐位置；
[0023]第一确定模块，用于确定餐品是否到达目标取餐位置；
[0024]计时模块，用于当确定餐品到达目标取餐位置时，开始计时；
[0025]第二发送模块，用于当计时达到预设时长、并且餐品仍位于目标取餐位置时，向机械臂发送回收指令，以使机械臂将餐品从目标取餐位置取走运送到回收位置。
[0026]在一个实施例中，所述装置还包括：
[0027]获取模块，用于获取取餐位置的状态信息，所述状态信息用于表示取餐位置处于空闲状态或占用状态；
[0028]第二确定模块，用于将处于空闲状态的取餐位置确定为目标取餐位置。
[0029]在一个实施例中，所述第一确定模块包括：
[0030]获取单元，用于获取目标取餐位置的状态信息；
[0031]确定单元，用于根据获取的状态信息，确定目标取餐位置的状态由空闲状态变为占用状态时，确定餐品到达目标取餐位置。
[0032]根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人控制装置，包括：
[0033]处理器；
[0034]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0035]其中，所述处理器被配置为：
[0036]向机械臂发送取餐指令，以使机械臂将餐品运送目标取餐位置；
[0037]确定餐品是否到达目标取餐位置；
[0038]当确定餐品到达目标取餐位置时，开始计时；
[0039]当计时达到预设时长、并且餐品仍位于目标取餐位置时，向机械臂发送回收指令，以使机械臂将餐品从目标取餐位置取走运送到回收位置。
[0040]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
[0041]本申请提出的技术方案，机器人送餐后采用餐品计时方案，保障餐品最佳食用时间，如果到时餐品仍未被取走，则自动取走餐品进行回收，实现需求闭环。整个方案实现了餐饮类服务型机器人的取餐、送餐、回收的完整一体化方案，成本小，方案简单慎密，能够覆盖真实售卖场景。
[0042]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0044]图1是根据一示例性实施例示出的机器人的示意图。
[0045]图2是根据一示例性实施例示出的机器人控制方法的流程图。
[0046]图3是根据一示例性实施例示出的机器人控制方法的流程图。
[0047]图4是根据一示例性实施例示出的机器人控制装置的结构图。
[0048]图5是根据一示例性实施例示出的机器人控制装置的结构图。
[0049]图6是根据一示例性实施例示出的机器人控制装置的结构图。
具体实施方式
[0050]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0051]本申请的技术方案主要应用于餐饮类服务型机器人，目前这类机器人可以在一定程度上替代人工服务，例如制作饮品等。然而这类机器人还存在一些缺陷，无法完全替代人工服务。
[0052]图1是根据本专利技术一示例性实施例示出的机器人的示意图，如图1所示，机器人可以包括：基部101、机械臂102；其中，基部101例如是操作台，机械臂102设置于操作台上。在本申请另一实施例中，操作台上还可以设置有落杯器103。在本申请其他实施例中，操作台上还可以设置有咖啡机104、饮料机、制冰机105等。操作台上还设置有取餐位置106以及回收位置107。机械臂102可以是一条机械臂，也可以是多条机械臂。机器人可以控制多条机械臂之间协同操作，自动完成咖啡、饮料等餐品的制作。
[0053]图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图，该方法的执行主体可以为机器人；如图2所示，该方法包括以下步骤201
‑
204：
[0054]在步骤201中，向机械臂发送取餐指令，以使机械臂将餐品运送至目标取餐位置。
[0055]本申请一实施例中，机器人可以利用机械臂自动制作餐品，例如，机器人可以控制机械臂自动从落杯器103取杯子，然后移动杯子至咖啡机104处控制机械臂和咖啡机配合进行饮品制作。在制作好餐品之后，机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：向机械臂发送取餐指令，以使机械臂将餐品运送至目标取餐位置；确定餐品是否到达目标取餐位置；当确定餐品到达目标取餐位置时，开始计时；当计时达到预设时长、并且餐品仍位于目标取餐位置时，向机械臂发送回收指令，以使机械臂将餐品从目标取餐位置取走运送到回收位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取取餐位置的状态信息，所述状态信息用于表示取餐位置处于空闲状态或占用状态；将处于空闲状态的取餐位置确定为目标取餐位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定餐品是否到达目标取餐位置，包括：获取目标取餐位置的状态信息；根据获取的状态信息，确定目标取餐位置的状态由空闲状态变为占用状态时，确定餐品到达目标取餐位置。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，获取取餐位置的状态信息，包括以下一种或多种方式：根据取餐位置设置的传感器所采集的信息，获取取餐位置的状态信息；根据取餐位置的图像信息，获取取餐位置的状态信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向机械臂发送回收指令，包括：向机械臂发送第一回收指令，以使机械臂将餐品从取餐位置取走运送到回收位置后，执行释放操作；或者，向机械臂发送第二回收指令，以使机械臂将餐品从取餐位置取走运送到回收位置后，执行倾倒操作。6.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：第一发送模块，用于向机械臂发送取餐指令，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：高英慧，李强，申江丽，
申请(专利权)人：艾博智能科技山东有限公司，
类型：发明
国别省市：