本发明专利技术涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，方法包括以下步骤：获取车辆的自动泊车路径；根据预先建立的标注地图确定自动泊车路径上的障碍物信息，其中，标注地图中预先标注有障碍物信息；根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作。由此，本发明专利技术实施例可以提前在标注地图中确定自动泊车路径上的障碍物信息，根据障碍物信息和车辆位置控制车辆在执行自动泊车动作时实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。验。验。
【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]自动泊车过程中常会遇到减速带、花砖、台阶等障碍物，对于极低速运行中的车辆碰到时候很容易停下或者反弹，若通过时间很长，容易导致自动泊车整体的效率很低，用户体验差。
[0003]相关技术中，通过获取实际道路环境信息，确定实际道路环境中是否存在障碍物，若存在，则根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到碰撞时间和车头时距，避免车辆和障碍物之间发生触碰。
[0004]然而，相关技术通过实时检测车辆周边障碍物信息，仅仅是避免车辆和障碍物发生碰撞，无法保证通过障碍物时的舒适性和安全性，直接影响用户的驾驶体验。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种自动泊车方法，该方法可以在提前在标注地图中确定自动泊车路径上的障碍物信息，控制车辆在执行自动泊车操作时实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种自动泊车方法，包括以下步骤：获取车辆的自动泊车路径；根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息，其中，所述标注地图中预先标注有障碍物信息；根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
[0008]进一步地，所述根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息之前，包括：采集车辆周围的环境信息，其中，所述环境信息包括障碍物信息；根据所述环境信息建立全局地图，并在所述全局地图中标注所述障碍物信息，得到所述标注地图。
[0009]进一步地，所述根据所述环境信息建立全局地图，包括：以所述车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别所述坐标系中所述环境信息中一个或多个目标的坐标，根据所述一个或多个目标的坐标建立所述全局地图。
[0010]进一步地，所述障碍物信息包括障碍物尺寸和障碍物位置，所述根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线；利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
[0011]进一步地，所述根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线，包括：获取所述车辆自动泊车的泊车速度；根据所述泊车速度匹配所述车辆在所述障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据所述泊车速度和所述障碍物尺寸匹配所述车辆在所述障
碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩；根据所述车辆位置、所述障碍物位置、所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩生成所述扭矩控制曲线。
[0012]进一步地，所述利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：若所述车辆位置为所述障碍物位置时；控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，并在所述车辆越过所述障碍物位置后以所述第一输出扭矩控制车速，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩。
[0013]进一步地，所述利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：若所述车辆位置未处于所述障碍物位置时；控制车辆以第三输出扭矩匀速到达所述障碍物位置，并在所述车辆到达障碍物位置时，控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，其中，所述第二输出扭矩大于所述第三输出扭矩。
[0014]相对于现有技术，本专利技术所述的自动泊车方法具有以下优势：
[0015]本专利技术所述的自动泊车方法，通过将障碍物信息提前融合到标注地图中，并根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作，避免越过障碍物时的顿挫感，实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
[0016]本专利技术的另一个目的在于提出一种自动泊车装置，该装置可以提前在标注地图中确定自动泊车路径上的障碍物信息，控制车辆在执行自动泊车操作时实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
[0017]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0018]一种自动泊车装置，包括：获取模块，用于获取车辆的自动泊车路径；确定模块，用于根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息，其中，所述标注地图中预先标注有障碍物信息；控制模块，用于根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
[0019]进一步地，所述障碍物信息包括障碍物尺寸和障碍物位置，所述控制模块，进一步用于根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线；利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
[0020]进一步地，所述控制模块进一步用于获取所述车辆自动泊车的泊车速度；根据所述泊车速度匹配所述车辆在所述障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据所述泊车速度和所述障碍物尺寸匹配所述车辆在所述障碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩；根据所述车辆位置、所述障碍物位置、所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩生成所述扭矩控制曲线。
[0021]进一步地，所述控制模块进一步用于在所述车辆位置为所述障碍物位置时；控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，并在所述车辆越过所述障碍物位置后以所述第一输出扭矩控制车速，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩。
[0022]进一步地，所述控制模块进一步用于在所述车辆位置未处于所述障碍物位置时；控制车辆以第三输出扭矩匀速到达所述障碍物位置，并在所述车辆到达障碍物位置时，控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，其中，所述第二输出扭矩大于所述第三输出扭矩。
[0023]进一步地，上述的自动泊车装置还包括：建立模块，用于在根据预先建立的标注地
图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息之前采集车辆周围的环境信息，其中，所述环境信息包括障碍物信息；根据所述环境信息建立全局地图，并在所述全局地图中标注所述障碍物信息，得到所述标注地图。
[0024]进一步地，所述建立模块进一步用于以所述车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别所述坐标系中所述环境信息中一个或多个目标的坐标，根据所述一个或多个目标的坐标建立所述全局地图。
[0025]所述的自动泊车方法与上述的自动泊车装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0026]本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆，技术方案是这样实现的：
[0027]一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述的自动泊车方法。
[0028]本专利技术的另一个目的在于提出一种计算机可读存储介质，技术方案是这样实现的：
[0029]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的自动泊车路径；根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息，其中，所述标注地图中预先标注有障碍物信息；根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息之前，还包括：采集车辆周围的环境信息，其中，所述环境信息包括障碍物信息；根据所述环境信息建立全局地图，并在所述全局地图中标注所述障碍物信息，得到所述标注地图。3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述环境信息建立全局地图，包括：以所述车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别所述坐标系中所述环境信息中一个或多个目标的坐标，根据所述一个或多个目标的坐标建立所述全局地图。4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物尺寸和障碍物位置，所述根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线；利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线，包括：获取所述车辆自动泊车的泊车速度；根据所述泊车速度匹配所述车辆在所述障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据所述泊车速度和所述障碍物尺寸匹配所述车辆在所述障碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩；根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张少帅，王贺，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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