一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法技术

本发明专利技术公开了一种基于数据驱动的水下机器人设备数据采集驱动方法。该方法中，数据驱动包含多种设备的驱动程序，数据驱动程序接收到设备发给计算机的数据帧后，依靠数据帧识别设备种类，并匹配符合的驱动程序，解析数据帧得到设备数据。之后数据驱动程序依据统一的数据框架，将设备数据放入数据库。该方法即可以实现计算机接口在线驱动多种设备；且使用统一的数据框架容纳设备数据，数据库可以使用统一的方法处理设备数据。的方法处理设备数据。的方法处理设备数据。

【技术实现步骤摘要】
一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法


[0001]本专利技术属于水下机器人设备驱动领域，具体地说是一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法。

技术介绍

[0002]在水下机器人领域，常用的设备数采驱动方法，是为每种设备编写独立的数据驱动程序。在程序编写时，就确定了数据驱动控制的计算机接口，这样计算机接口与设备的连接关系是固定的。
[0003]这样带来两种不便，一是计算机接口在线更换连接不同种类设备时，需要关闭当前运行的数据驱动程序，运行新设备对应的驱动程序；二是且由于不同种设备的数据的多样性，在驱动程序解析出数据后，数据库需要根据设备的种类使用不同的处理方法，这样数据库处理程序是复杂繁琐的。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种基于数据驱动的水下机器人设备数据采集驱动方法。即可以实现计算机接口在线驱动多种设备；且使用统一的数据框架容纳设备数据，数据库可以使用统一的方法处理设备数据。
[0005]本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：
[0006]一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法，包括数据接收和数据发送两部分，其中，所述数据接收包括以下步骤：
[0007]驱动层接收设备发送的数据帧并发送给解析层；
[0008]解析层对数据帧进行识别解析，并将解析结果封装成设定的数据框架；
[0009]数据层根据配置好的配置文件对数据框架进行处理，得到设备的端口号、设备数据和设备状态，并写入数据库中。
[0010]所述解析层对数据帧进行识别解析，具体为：
[0011]通过识别数据帧的特征得到数据帧对应设备类型、设备的端口号，并将设备与其对应的计算机端口关联；
[0012]对数据帧进行解析，得到数据帧中的设备数据以及状态数据。
[0013]所述数据帧的特征包括：数据帧的帧头以及数据帧中的数据。
[0014]所述数据发送包括以下步骤：
[0015]数据层订阅数据库命令，并将命令对应设备的端口号以及命令数据封装成设定的数据框架；
[0016]解析层对数据框架进行解析，生成命令帧；
[0017]驱动层将命令帧发送给命令对应的设备中。
[0018]所述解析层对数据框架进行解析，具体为：
[0019]解析层根据配置好的配置文件对数据框架进行解析，得到命令数据，并根据数据
框架中端口与设备的关联关系，将命令包装成命令帧。
[0020]一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动系统，包括数据接收系统和数据发送系统两部分，其中，所述数据接收系统包括：
[0021]驱动层，用于接收设备发送的数据帧并发送给解析层；
[0022]解析层，用于对数据帧进行识别解析，并将解析结果封装层设定的数据框架；
[0023]数据层，用于根据配置好的配置文件对数据框架进行处理，得到设备的端口号、设备数据和设备状态，并写入数据库中。
[0024]所述数据系统发送包括：
[0025]数据层，用于订阅数据库命令，并将命令对应设备的端口号以及命令封装成设定的数据框架；
[0026]解析层，用于对数据框架进行解析，生成命令帧；
[0027]驱动层，用于将命令帧发送给命令对应的设备中。
[0028]本专利技术具有以下有益效果及优点：
[0029]本专利技术既能实现计算机接口在线驱动不同种类的设备；又能使数据库程序简单方便的处理设备数据。
附图说明
[0030]图1是本专利技术提供的基于数据驱动的水下机器人设备数据采集驱动方法的实现流程图。
具体实施方式
[0031]下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步的详细说明。
[0032]一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法，包括数据接收和数据发送两部分，其中，所述数据接收包括以下步骤：
[0033]驱动层接收设备发送的数据帧并发送给解析层；
[0034]解析层对数据帧进行识别解析，并将解析结果封装成设定的数据框架中；
[0035]数据层根据配置好的配置文件对数据框架进行处理，得到设备的端口号、设备数据和设备状态，并写入数据库中。
[0036]所述解析层对数据帧进行识别解析，具体为：
[0037]对数据帧通过识别数据帧的特征得到数据帧对应设备类型、设备的端口号，并将设备与其对应的计算机端口关联；
[0038]对数据帧进行解析，得到数据帧中的设备数据以及状态数据。
[0039]所述数据帧的特征包括：数据帧的帧头以及数据帧中的数据。
[0040]所述数据发送包括以下步骤：
[0041]数据层订阅数据库命令，并将命令对应设备的端口号以及命令封装成设定的数据框架；
[0042]解析层对数据框架进行解析，生成命令帧；
[0043]驱动层将命令帧发送给命令对应的设备中。
[0044]所述解析层对数据框架进行解析，具体为：
[0045]解析层根据配置好的配置文件对数据框架进行解析，得到命令，并根据数据框架中端口与设备的关联关系，将命令包装成命令帧。
[0046]一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动系统，包括数据接收系统和数据发送系统两部分，其中，所述数据接收系统包括：
[0047]驱动层，用于接收设备发送的数据帧并发送给解析层；
[0048]解析层，用于对数据帧进行识别解析，并将解析结果封装成设定的数据框架中；
[0049]数据层，用于根据配置好的配置文件对数据框架进行处理，得到设备的端口号、设备数据和设备状态，并写入数据库中。
[0050]所述数据系统发送包括：
[0051]数据层，用于订阅数据库命令，并将命令对应设备的端口号以及命令封装成设定的数据框架；
[0052]解析层，用于对数据框架进行解析，生成命令帧；
[0053]驱动层，用于将命令帧发送给命令对应的设备中。
[0054]图1是本专利技术提供的基于数据驱动的水下机器人设备数据采集驱动方法的实现流程图，其具体包括下述步骤：
[0055]数据驱动程序包含驱动层、解析层、数据层；
[0056]解析层包含多种设备的数据驱动程序，数据层包含设备数据、状态、命令的统一框架和配置文件；
[0057]设备发出的数据帧时，由驱动层接收数据帧，并将数据帧交给解析层；
[0058]解析层首先根据数据帧的特征识别设备类型，并将设备与计算机端口关联；
[0059]解析层使用设备类型对应的解析协议解析数据帧，得到设备数据、状态。然后将端口号、设备数据、状态放入统一的数据框架；
[0060]数据层根据配置文件操作数据框架，将端口号、设备数据、状态写入数据库。由此完成设备到数据库的数据流程。
[0061]数据层订阅数据库命令，当发给设备的命令到达数据层时，数据层将端口号、命令放入统一的数据框架，交给解析层；
[0062]解析层解析数据框架内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法，其特征在于，包括数据接收和数据发送两部分，其中，所述数据接收包括以下步骤：驱动层接收设备发送的数据帧并发送给解析层；解析层对数据帧进行识别解析，并将解析结果封装成设定的数据框架；数据层根据配置好的配置文件对数据框架进行处理，得到设备的端口号、设备数据和设备状态，并写入数据库中。2.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法，其特征在于，所述解析层对数据帧进行识别解析，具体为：通过识别数据帧的特征得到数据帧对应设备类型、设备的端口号，并将设备与其对应的计算机端口关联；对数据帧进行解析，得到数据帧中的设备数据以及状态数据。3.根据权利要求2所述的一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法，其特征在于，所述数据帧的特征包括：数据帧的帧头以及数据帧中的数据。4.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法，其特征在于，所述数据发送包括以下步骤：数据层订阅数据库命令，并将命令对应设备的端口号以及命令数据封装成设定的数据框架；解析层对数据框...

【专利技术属性】
技术研发人员：许以军，李硕，郑雷，胡志强，刘健，魏来星，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：