关节模组及关节机器人制造技术

本申请涉及一种关节模组及关节机器人，关节模组包括中空轴、减速器组件、电机组件以及编码器组件，中空轴具有沿自身轴向相对设置的第一端和第二端；减速器组件套设在中空轴上；电机组件套设在中空轴上，电机组件的动力输出端通过减速器组件连接于第一端；编码器组件包括编码器安装座、外圈、中圈、内圈、输入码盘、输出码盘以及编码器读头，内圈套设且连接于第二端，连接于动力输出端的中圈套设于内圈上且二者转动配合，外圈套设于中圈且二者转动配合，外圈通过编码器安装座连接于电机组件，输出码盘设置在内圈上，输入码盘设置在中圈上，编码器读头安装在编码器安装座上。器读头安装在编码器安装座上。器读头安装在编码器安装座上。

【技术实现步骤摘要】
关节模组及关节机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种关节模组及关节机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化技术的快速发展，关节机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。关节机器人每个自由度的运动，都是由其每个关节处的关节模组来产生的，而关节模组则是集成了电机组件、编码器组件、减速机组件等核心元件的一体化结构。在相关技术中，编码器组件的零件数量多，在安装时，需要对多零件依次进行安装，安装步骤繁琐。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对编码器组件零件多，安装繁琐的问题，提供一种关节模组。
[0004]一种关节模组，所述关节模组包括：
[0005]中空轴，具有沿自身轴向相对设置的第一端和第二端；
[0006]减速器组件，套设在所述中空轴上；
[0007]电机组件，套设在所述中空轴上，所述电机组件的动力输出端通过所述减速器组件连接于所述第一端；
[0008]编码器组件，包括编码器安装座、外圈、中圈、内圈、输入码盘、输出码盘以及编码器读头，所述内圈套设且连接于所述第二端，连接于所述动力输出端的所述中圈套设于所述内圈上且二者转动配合，所述外圈套设于所述中圈且二者转动配合，所述外圈通过所述编码器安装座连接于所述电机组件，所述输出码盘设置在所述内圈上，所述输入码盘设置在所述中圈上，所述编码器读头安装在所述编码器安装座上。
[0009]在其中一个实施例中，所述编码器组件还包括设置于所述内圈和所述中圈之间的第一滚动件，所述内圈通过所述第一滚动件和所述中圈转动配合。
[0010]在其中一个实施例中，所述内圈上设置有第一滚道，所述第一滚道用于容纳所述第一滚动件。
[0011]在其中一个实施例中，所述内圈包括沿所述中空轴的轴向排列的第一连接部和第二连接部，且所述第一连接部位于所述第二连接部靠近所述电机组件的一侧，所述第一连接部和所述第二连接部呈圆环状，且所述第一连接部的径向尺寸大于所述第二连接部的径向尺寸，所述第一连接部的外周面上设置有所述第一滚道，所述第一连接部具有连接于所述第二连接部的第一端面；
[0012]所述第一端面上设置有沿所述轴向延伸的第一安装凸台，所述输出码盘套装在所述第一安装凸台上，且所述输出码盘的侧壁贴合于所述第一端面。
[0013]在其中一个实施例中，所述中圈呈圆环状，所述中圈具有背离所述电机组件的第二端面，所述第二端面上设置有沿所述轴向向靠近所述电机组件一侧延伸的容纳腔，所述第一连接部设于所述容纳腔内，所述容纳腔的腔壁上设置有第二滚道，所述第二滚道用于
容纳所述第一滚动件。
[0014]在其中一个实施例中，还包括位于所述编码器组件背离所述电机组件的一侧的后盖，所述后盖套设在所述第二连接部上，且连接于所述编码器安装座；
[0015]所述后盖和所述第二连接部之间设置有连接件，所述后盖通过所述连接件与所述第二连接部转动配合。
[0016]在其中一个实施例中，所述编码器组件还包括设置于所述中圈和所述外圈之间的第二滚动件，所述中圈通过所述第二滚动件和所述外圈转动配合。
[0017]在其中一个实施例中，所述中圈上设置有沿其周向延伸的第三滚道，所述第三滚道用于容纳所述第二滚动件；和/或，
[0018]所述外圈上设置有沿其周向延伸的第四滚道，所述第四滚道用于容纳所述第二滚动件。
[0019]在其中一个实施例中，所述中圈呈圆环状，所述中圈具有背离所述电机组件的第二端面，所述第二端面上设置有沿所述轴向延伸的第二安装凸台，所述输入码盘套装在所述第二安装凸台上，且所述输入码盘的侧壁贴合于所述第二端面。
[0020]本申请还提供了一种关节机器人，包括壳体和上述所述的关节模组，所述关节模组安装在所述壳体上。
[0021]上述关节模组，将减速器组件和电机组件均套设在中空轴上，且电机组件减速器组件相连接，电机组件的动力输出端通过减速器组件连接于中空轴的第一端，即电机组件的动力输出端输出的动力通过减速器组件减速后，再带动中空轴转动。编码器组件的内圈套设在中空轴的第二端上，即电机组件的动力输出端输出的动力通过减速器组件减速后，带动中空轴和内圈转动，也就带动了内圈上安装的输出码盘转动，也就通过输出码盘检测了中空轴的转动角度并记录了中空轴的旋转圈数，中圈套设在内圈上，外圈套设在中圈上，外圈通过编码器固定座连接于电机组件，中圈与动力输出端连接，即动力输出端带动中圈转动，即带动了安装在中圈上的输入码盘转动，也就通过输入码盘检测了电机组件的动力输出端的转动角度并记录了动力输出轴的旋转圈数，而且动力输出端带动中圈转动的动力没有经过减速器减速，也就是说，中圈的转速必然大于内圈的转速。通过编码器读头读取输出码盘的数据，也就读取了中空轴的转动角度以及旋转圈数，通过编码器读头读取输入码盘的数据，也就读取了动力输出端的转动角度以及旋转圈数。本申请提供的关节模组，编码器组件中的内圈、中圈、外圈、输入码盘、输出码盘、以及编码器读头的安装，可以在相关零件出厂时统一组装完成，在将编码器组件和关节模组的其他部件组装时，只需将内圈套设在中空轴的第二端并连接于第二端，将编码器固定座连接于电机组件，以及将中圈连接于电机组件的动力输出端即可，减少了编码器组件的安装步骤，提高了安装效率。
附图说明
[0022]图1为本申请实施例提供的关节模组的剖视图。
[0023]图2为本申请实施例提供的编码器组件的剖视图。
[0024]图3为本申请实施例提供的编码器组件的内圈、中圈、以及外圈的剖视图。
[0025]图4为本申请实施例提供的内圈的结构示意图。
[0026]图5为本申请实施例提供的中圈的结构示意图。
[0027]图6为本申请实施例提供的外圈的结构示意图。
[0028]图7为本申请实施例提供的后盖的结构示意图。
[0029]图中：
[0030]100、中空轴；
[0031]200、减速器组件；
[0032]300、电机组件；
[0033]400、编码器组件；410、编码器安装座；420、外圈；421、第四滚道；430、中圈；431、容纳腔；432、第二滚道；433、第三轴向通孔；434、第三滚道；435、第二端面；436、第二安装凸台；440、内圈；441、第一连接部；442、第二连接部；443、第一滚道；444、第一安装凸台；445、第一轴向通孔；446、第二轴向通孔；447、第一端面；450、输入码盘；460、输出码盘；470、编码器读头；480、第一滚动件；490、第二滚动件；
[0034]500、后盖；510、连接件；
[0035]600、制动器；
[0036]700、线束。
具体实施方式
[0037]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，所述关节模组包括：中空轴(100)，具有沿自身轴向相对设置的第一端和第二端；减速器组件(200)，套设在所述中空轴(100)上；电机组件(300)，套设在所述中空轴(100)上，所述电机组件(300)的动力输出端通过所述减速器组件(200)连接于所述第一端；编码器组件(400)，包括编码器安装座(410)、外圈(420)、中圈(430)、内圈(440)、输入码盘(450)、输出码盘(460)以及编码器读头(470)，所述内圈(440)套设且连接于所述第二端，连接于所述动力输出端的所述中圈(430)套设于所述内圈(440)上且二者转动配合，所述外圈(420)套设于所述中圈(430)且二者转动配合，所述外圈(420)通过所述编码器安装座(410)连接于所述电机组件(300)，所述输出码盘(460)设置在所述内圈(440)上，所述输入码盘(450)设置在所述中圈(430)上，所述编码器读头(470)安装在所述编码器安装座(410)上。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述编码器组件(400)还包括设置于所述内圈(440)和所述中圈(430)之间的第一滚动件(480)，所述内圈(440)通过所述第一滚动件(480)和所述中圈(430)转动配合。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述内圈(440)上设置有第一滚道(443)，所述第一滚道(443)用于容纳所述第一滚动件(480)。4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述内圈(440)包括沿所述中空轴(100)的轴向排列的第一连接部(441)和第二连接部(442)，且所述第一连接部(441)位于所述第二连接部(442)靠近所述电机组件(300)的一侧，所述第一连接部(441)和所述第二连接部(442)呈圆环状，且所述第一连接部(441)的径向尺寸大于所述第二连接部(442)的径向尺寸，所述第一连接部(441)的外周面上设置有所述第一滚道(443)，所述第一连接部(441)具有连接于所述第二连接部(442)的第一端面(447)；所述第一端面(447)上设置有沿所述轴向延伸的第一安装凸台(444)，所述输出码盘(460)套装在所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖智勇，邵茂峰，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：