自更新系统、车辆和自更新方法技术方案

本发明专利技术提供了自更新系统、车辆和自更新方法。所述自更新系统(1)用于具有固定函数关系的系数，其中，所述自更新系统(1)包括：输入为第一系数、输出为第二系数的第一低通滤波器(11)；输入为所述第二系数、输出为第三系数的滞环控制器(12)，所述滞环控制器(12)用于对所述第二系数进行大小限制；以及输入为所述第三系数、输出为第四系数的第二低通滤波器(13)，所述第四系数能够用于对所述第一系数进行更新，从而用于所述自更新系统(1)的系数自更新。从而用于所述自更新系统(1)的系数自更新。从而用于所述自更新系统(1)的系数自更新。

【技术实现步骤摘要】
自更新系统、车辆和自更新方法


[0001]本专利技术涉及系数的自更新领域，具体而言，涉及一种自更新系统、车辆和自更新方法。

技术介绍

[0002]最近几年，汽车电动化的潮流方兴未艾，与电动汽车驾驶性相关的主动阻尼控制方法开始被广泛关注。在主动阻尼控制中，轮速换算系数是关键技术参数，用以表征电机转速与轮速的换算关系。轮速换算系数跟传动系传动比以及信号的分辨率有关，根据算法的不同可能还会与轮速信号的产生方法或轮胎动态滚动半径有关。轮速换算系数一般被设置为固定的标定量，即可满足大部分场景的要求，这导致轮速换算系数自更新的方法还未见诸于报。
[0003]随着电动汽车市场竞争的加剧，要求车辆具有更加卓越的主动阻尼控制效果。由于每个车辆之间必然存在差异，特别是每辆车辆的传动系状态和参数存在一定差异，相同的标定量无法做到每辆车辆的最优控制，轮速换算系数被设为固定的标定量还无法保证每台车的转速抖动抑制效果达到最优。与此同时，软件的升级和硬件的改变都可能改变轮速信号与电机转速信号的换算关系，这会对主动阻尼控制带来负面影响。因此，研究和应用轮速换算系数的自更新方法势在必行。
[0004]轮速换算系数可以由电机转速和轮速直接换算得到，但由于齿轮间隙及轴系扭转角的存在，换算的轮速换算系数具有较大的波动，无法用于主动阻尼控制。参数识别方法可以为轮速换算系数的估计带来有益参考，其中以观测器算法为主要代表。现有技术公开了一种基于递归最小二乘的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，建立符合其行驶特征的车辆动力学模型，通过带遗忘因子的递归最小二乘方法实现对车辆侧倾角与俯仰角的估计，仅需低成本车载传感器。现有技术还提出了一种基于卡尔曼滤波和最小二乘法的车辆路面附着系数估计方法，基于车辆动力学模型，使用卡尔曼滤波估计车辆行驶过程中的轮胎力，然后采用最小二乘法估计路面附着系数。除此以外，还有基于SMO、Luenberger、NLLS、NT等方法的观测器也具有良好的估计效果，在此不再赘述。
[0005]借助上述基于卡尔曼滤波、最小二乘法等方法的观测器能得到较好的估计效果，但估计误差仍然较大，且需要复杂计算，内存占用过多。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提出一种用于系数，特别是轮速换算系数的新的自更新方式，其计算简易、内存占用少，并且能够保证估计误差较小。
[0007]此外，本专利技术还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。
[0008]本专利技术通过提供一种自更新系统、车辆和自更新方法来解决上述问题，具体而言，根据本专利技术的一方面，提供了：
[0009]一种用于具有固定函数关系的系数的自更新系统，其中，所述自更新系统包括：
[0010]输入为第一系数、输出为第二系数的第一低通滤波器；
[0011]输入为所述第二系数、输出为第三系数的滞环控制器，所述滞环控制器用于对所述第二系数进行大小限制；以及
[0012]输入为所述第三系数、输出为第四系数的第二低通滤波器，所述第四系数能够用于对所述第一系数进行更新，从而用于所述自更新系统的系数自更新。
[0013]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，所述自更新系统用于车辆的轮速换算系数的自更新，所述轮速换算系数表征电机转速与轮速之间的换算关系，所述第一系数还能够基于电机转速和轮速进行自更新，所述第四系数用于车辆的主动阻尼控制。
[0014]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，所述自更新系统还包括系数计算模块和工况判断模块，所述工况判断模块根据电机实际扭矩、所述电机转速、所述轮速或所述第一系数来判断车辆的当前行车工况是否有效，并将判断结果输出至所述系数计算模块，在当前行车工况有效的情况下，所述系数计算模块基于所述电机转速和所述轮速来更新所述第一系数，在当前行车工况无效的情况下，所述系数计算模块用所述第四系数对所述第一系数进行更新。
[0015]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，所述工况判断模块根据电机减速度、电机加速度、电机转速、轮速减速变化量、轮速、电机实际扭矩绝对值和所述第一系数的变化率来判断当前行车工况是否有效。
[0016]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，能够通过如下公式进行所述第一系数的更新：
[0017][0018]其中，电机转速的单位为rpm，轮速的单位为km/h，轮速信号的分辨率的单位为(km/h)/bit。
[0019]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，所述滞环控制器基于滞环上限值、滞环下限值、所述第二系数的理论值来判断是否需要对所述第二系数进行滞环控制，若需要，则所述滞环控制器将滞环开启标记置为1，否则置为0，并相应地输出所述第三系数。
[0020]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，在所述自更新系统启动时，所述滞环开启标记的初始值为1，并且所述滞环控制器构造成：
[0021]当所述第二系数与所述理论值的差的绝对值大于所述滞环上限值时，将所述滞环开启标记维持为1，否则，进一步地
[0022]当所述第二系数与所述理论值的差的绝对值小于所述滞环下限值时，将所述滞环开启标记置为0，否则，再进一步地
[0023]当所述第二系数与所述理论值的差的绝对值大于所述滞环下限值并且所述滞环开启标记为1时，将所述滞环开启标记维持为1，否则将所述滞环开启标记置为0。
[0024]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，所述滞环控制器构造成：若所述滞环开启标记为1，则将前第n个周期的第三系数赋值为所述第三系数，若下一周期的滞环开启标记仍然为1，则维持所述第三系数；若所述滞环开启标记为0，则将所述第二系数赋值为所述第三
系数，n为正整数。
[0025]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，所述自更新系统还包括写入判断模块和存储器，所述写入判断模块用于将所述第四系数写入所述存储器中，所述第一低通滤波器、所述滞环控制器和所述第二低通滤波器能够读取在所述存储器中存储的第四系数。
[0026]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，所述存储器在所述自更新系统启动后若检测到所述第四系数的数据值为0，则将该值复位为所述第四系数的理论值；并且/或者
[0027]所述写入判断模块若检测到所述第四系数小于0，则将关机写入标志位置为0，否则置为1，在所述自更新系统关机时，若所述关机写入标志位为1，则所述写入判断模块将当前的第四系数写入所述存储器中。
[0028]根据本专利技术的另一方面，本专利技术提供了一种车辆，其中，所述车辆具有上述任一种自更新系统。
[0029]根据本专利技术的又一方面，本专利技术提供了一种用于具有固定函数关系的系数的自更新方法，其中，所述自更新方法通过上述任一种自更新系统来执行，所述自更新方法包括如下步骤：
[0030]S1：给所述第一低通滤波器输入所述第一系数，并得到所述第二系数；
[0031]S2：给所述滞环控制器输入所述第二系数，并得到所述第三系数，所述滞环控制器用于对所述第二系数进行大小限制；以及
[0032]S3：给所述第二低通滤波器输入所述第三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于具有固定函数关系的系数的自更新系统(1)，其特征在于，所述自更新系统(1)包括：输入为第一系数、输出为第二系数的第一低通滤波器(11)；输入为所述第二系数、输出为第三系数的滞环控制器(12)，所述滞环控制器(12)用于对所述第二系数进行大小限制；以及输入为所述第三系数、输出为第四系数的第二低通滤波器(13)，所述第四系数能够用于对所述第一系数进行更新，从而用于所述自更新系统(1)的系数自更新。2.根据权利要求1所述的自更新系统(1)，其特征在于，所述自更新系统(1)用于车辆的轮速换算系数的自更新，所述轮速换算系数表征电机转速与轮速之间的换算关系，所述第一系数还能够基于电机转速和轮速进行自更新，所述第四系数用于车辆的主动阻尼控制。3.根据权利要求2所述的自更新系统(1)，其特征在于，所述自更新系统(1)还包括系数计算模块(14)和工况判断模块(15)，所述工况判断模块(15)根据电机实际扭矩、所述电机转速、所述轮速或所述第一系数来判断车辆的当前行车工况是否有效，并将判断结果输出至所述系数计算模块(14)，在当前行车工况有效的情况下，所述系数计算模块(14)基于所述电机转速和所述轮速来更新所述第一系数，在当前行车工况无效的情况下，所述系数计算模块(14)用所述第四系数对所述第一系数进行更新。4.根据权利要求3所述的自更新系统(1)，其特征在于，所述工况判断模块(15)根据电机减速度、电机加速度、电机转速、轮速减速变化量、轮速、电机实际扭矩绝对值和所述第一系数的变化率来判断当前行车工况是否有效。5.根据权利要求2或3所述的自更新系统(1)，其特征在于，能够通过如下公式进行所述第一系数的更新：其中，电机转速的单位为rpm，轮速的单位为km/h，轮速信号的分辨率的单位为(km/h)/bit。6.根据权利要求1所述的自更新系统(1)，其特征在于，所述滞环控制器(12)基于滞环上限值、滞环下限值、所述第二系数的理论值来判断是否需要对所述第二系数进行滞环控制，若需要，则所述滞环控制器(12)将滞环开启标记置为1，否则置为0，并相应地输出所述第三系数。7.根据权利要求6所述的自更新系统(1)，其特征在于，在所述自更新系统(1)启动时，所述滞环开启标记的初始值为1，并且所述滞环控制器(12)构造成：当所述第二系数与所述理...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡乐利，刘畅，
申请(专利权)人：蔚来动力科技合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：