机器人控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人控制方法、装置及机器人，包括：通过所述第一激光传感器获取第一距离；通过所述第二激光传感器获取第二距离；根据所述第一激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第一距离，确定第一落点坐标；根据所述第二激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第二距离，确定第二落点坐标；根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，所述目标区域为所述第一落点坐标和所述第二落点坐标所在的区域；根据所述障碍物类型控制所述机器人的运动。通过上述方法，能够提高对机器人控制的准确度。制的准确度。制的准确度。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置及机器人


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及机器人控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人在移动过程中，需要对障碍物类型进行识别，再根据识别结果控制机器人的运动。目前，对障碍物类型的识别方法有多种，比如，通过悬崖传感器来识别，或者，通过视觉方式来识别。
[0003]通过悬崖传感器识别时，若前方存在台阶，则由于悬崖传感器只有在很靠近台阶时才能识别，因此，机器人需要在极短的时间内停止，否则将会掉下台阶或者发生倾倒；此外，若机器人遇到下坡工况，则该悬崖传感器也容易发生误报，进而导致机器人异常停止。
[0004]而通过视觉方式识别时，实现视觉方式识别的硬件成本高昂，且容易暴露人们的隐私。
[0005]综上可知，现有机器人难以在较低成本的基础上准确识别出障碍物类型，如难以准确识别出台阶，进而难以准确对机器人进行控制。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供了机器人控制方法、装置及机器人，可以解决现有的机器人难以准确识别出障碍物类型，进而导致对机器人的控制的准确度较低的问题。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述机器人安装有第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一激光传感器在所述机器人上的倾角和所述第二激光传感器在所述机器人上的倾角不同，且所述第一激光传感器在所述机器人上的安装高度和所述第二激光传感器在所述机器人上的安装高度也不同，包括：
[0008]通过所述第一激光传感器获取第一距离，所述第一距离为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第一激光传感器的距离；
[0009]通过所述第二激光传感器获取第二距离，所述第二距离为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第二激光传感器的距离；
[0010]根据所述第一激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第一距离，确定第一落点坐标，所述第一落点坐标为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标；
[0011]根据所述第二激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第二距离，确定第二落点坐标，所述第二落点坐标为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标；
[0012]根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，所述目标区域为所述第一落点坐标和所述第二落点坐标所在的区域；
[0013]根据所述障碍物类型控制所述机器人的运动。
[0014]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制装置，所述机器人安装有第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一激光传感器在所述机器人上的倾角和所述第二激光传感器在所述机器人上的倾角不同，且所述第一激光传感器在所述机器人上的安装高度和所述第二激光传感器在所述机器人上的安装高度也不同，包括：
[0015]第一距离获取模块，用于通过所述第一激光传感器获取第一距离，所述第一距离为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第一激光传感器的距离；
[0016]第二距离获取模块，用于通过所述第二激光传感器获取第二距离，所述第二距离为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第二激光传感器的距离；
[0017]第一落点坐标确定模块，用于根据所述第一激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第一距离，确定第一落点坐标，所述第一落点坐标为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标；
[0018]第二落点坐标确定模块，用于根据所述第二激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第二距离，确定第二落点坐标，所述第二落点坐标为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标；
[0019]障碍物类型识别模块，用于根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，所述目标区域为所述第一落点坐标和所述第二落点坐标所在的区域；
[0020]运动控制模块，用于根据所述障碍物类型控制所述机器人的运动。
[0021]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
[0022]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0023]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所述的方法。
[0024]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0025]本申请实施例中，由于机器人安装的第一激光传感器和第二激光传感器的倾角不同，且该第一激光传感器在该机器人的安装高度和该第二激光传感器在该机器人的安装高度也不同，因此，基于第一激光传感器和第二激光传感器所得到的第一落点坐标和第二落点坐标为两个不同位置对应的坐标。而由于两个不同位置的坐标能够反映这两个位置的高度差，因此，再结合预设的允许越障高度能够快速、准确地识别出这两个不同位置所在的区域对应的障碍物类型，比如识别该障碍物类型是否为机器人能够翻越的台阶。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0027]图1是本申请一实施例提供的第一种机器人控制方法的流程图；
[0028]图2是本申请一实施例提供的一种激光传感器的倾角、发射点、光斑落点等信息的
示意图；
[0029]图3是本申请一实施例提供的第二种机器人控制方法的流程图；
[0030]图4是本申请一实施例提供的一种下坡道的示意图；
[0031]图5是本申请另一实施例提供的一种大台阶的示意图；
[0032]图6是本申请一实施例提供的一种高障碍物的示意图；
[0033]图7是本申请另一实施例提供的一种上坡道的示意图；
[0034]图8是本申请实施例提供的机器人控制装置的结构示例图；
[0035]图9是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0036]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0037]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0038]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人安装有第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一激光传感器在所述机器人上的倾角和所述第二激光传感器在所述机器人上的倾角不同，且所述第一激光传感器在所述机器人上的安装高度和所述第二激光传感器在所述机器人上的安装高度也不同，包括：通过所述第一激光传感器获取第一距离，所述第一距离为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第一激光传感器的距离；通过所述第二激光传感器获取第二距离，所述第二距离为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点与所述第二激光传感器的距离；根据所述第一激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第一距离，确定第一落点坐标，所述第一落点坐标为所述第一激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标；根据所述第二激光传感器在所述机器人的安装高度、倾角以及所述第二距离，确定第二落点坐标，所述第二落点坐标为所述第二激光传感器发射的激光的光斑落点的坐标；根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，所述目标区域为所述第一落点坐标和所述第二落点坐标所在的区域；根据所述障碍物类型控制所述机器人的运动。2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第一激光传感器的安装高度大于所述第二激光传感器的安装高度，且所述第一激光传感器发射的激光能够到达的距离大于所述第二激光传感器发射的激光能够到达的距离，所述第一落点坐标为(Xa，Ya)，在所述识别目标区域对应的障碍物类型之前，还包括：将所述Ya的绝对值与所述允许越障高度比较；若所述Ya的绝对值大于所述允许越障高度，则控制所述机器人暂停运动。3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第二落点坐标为(Xb，Yb)，所述允许越障高度为h，所述根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，包括：若所述Ya小于
‑
h，且所述Yb不大于所述Ya，则判定所述目标区域对应的障碍物类型为大台阶；若所述Ya小于所述
‑
h，且所述Yb小于0但大于所述Ya，则判定所述目标区域对应的障碍物类型为下坡道；若所述Ya小于所述
‑
h，且所述Yb不小于0，则判定所述目标区域对应的障碍物类型为大台阶。4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述障碍物类型为下坡道，所述根据所述障碍物类型控制所述机器人的运动，包括：确定所述下坡道对应的角度；根据所述下坡道对应的角度和预设的允许爬坡度数，控制所述机器人的运动。5.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第二落点坐标为(Xb，Yb)，所述允许越障高度为h，所述根据所述第一落点坐标、所述第二落点坐标以及预设的允许越障高度，识别目标区域对应的障碍物类型，包括：若所述Ya大于所述h，且所述Xb不小于所述Xa，则判定所述目标区域对应的障碍物类型为高障碍物；
若所述Ya大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，唐爱贵，史剑峰，姚维坚，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：