刹车机构、机器人关节和机器人制造技术

本申请涉及一种刹车机构、机器人关节和机器人。刹车机构包括座体、刹车件、制动结构和驱动结构。刹车件用于套设于电机转子外，刹车件被配置为能够随电机转子的旋转而旋转。制动结构与座体沿第一方向滑动相连，且与驱动结构传动相连；驱动结构配置为能够驱动制动结构相对座体沿第一方向滑动，以使制动结构在展开状态和收缩状态之间切换。其中，在展开状态下，制动结构释放刹车件，以使电机转子工作。在收缩状态下，制动结构锁止刹车件，以使电机转子制动。本申请实施例提供的刹车机构，借助于制动结构在两个状态的切换，实现刹车件的锁止或释放，进而实现电机转子的制动或工作，提高了刹车机构的制动可靠性。构的制动可靠性。构的制动可靠性。

【技术实现步骤摘要】
刹车机构、机器人关节和机器人


[0001]本申请涉及刹车
，特别是涉及刹车机构、机器人关节和机器人。

技术介绍

[0002]机器人在汽车、电子、轻工以及航空航天等行业得到了广泛的应用，并随着智能制造技术发展，正向高速、高精、重载与轻量化发展。机器人关节处常需要借助于电机实现摆动或旋转而完成指定动作，同时还需要借助于刹车机构制动刹车。然而，目前的刹车机构的制动可靠性有待提高。

技术实现思路

[0003]基于此，提供一种刹车机构、机器人关节和机器人，以提高刹车机构的制动可靠性。
[0004]本申请的一方面，提供一种刹车机构，包括：
[0005]座体；
[0006]刹车件，用于套设于电机转子外，所述刹车件被配置为能够随所述电机转子的旋转而旋转；以及
[0007]制动结构和驱动结构，所述制动结构与所述座体沿第一方向滑动相连，且与所述驱动结构传动相连；所述驱动结构配置为能够驱动所述制动结构相对所述座体沿所述第一方向滑动，以使所述制动结构在展开状态和收缩状态之间切换；
[0008]其中，在所述展开状态下，所述制动结构释放所述刹车件，以使所述电机转子工作；
[0009]在所述收缩状态下，所述制动结构锁止所述刹车件，以使所述电机转子制动。
[0010]在其中一个实施例中，所述刹车机构还包括调节件；
[0011]所述调节件与所述座体可转动相连，且传动连接于所述驱动结构和所述制动结构之间，所述调节件能够在所述驱动结构的驱使下围绕旋转轴线旋转，所述调节件和所述制动结构配置为能够沿第二方向产生相对运动；
[0012]在所述调节件的旋转过程中，所述制动结构能够在所述调节件的带动下相对所述座体沿所述第一方向滑动，以使所述制动结构在所述展开状态和所述收缩状态之间切换；
[0013]其中，所述旋转轴线与所述刹车件的转动轴线彼此平行或彼此重合。
[0014]在其中一个实施例中，所述制动结构具有可滑动连接于所述座体的第一端，所述第一端具有朝向所述刹车件的配合面；
[0015]在所述收缩状态下，所述配合面与所述刹车件的侧壁相抵，以提供阻止所述刹车件旋转的作用力；
[0016]在所述展开状态下，所述配合面与所述刹车件的侧壁相分离。
[0017]在其中一个实施例中，所述刹车件的外周侧设有刹车部；
[0018]所述配合面的形状与所述刹车部的外周面的形状互补。
[0019]在其中一个实施例中，所述刹车部设置为多个，全部所述刹车部沿所述刹车件的周向设置，且相邻两个所述刹车部之间构造形成凹槽；
[0020]所述配合面的形状与所述凹槽的槽壁的形状相适配。
[0021]在其中一个实施例中，所述制动结构具有可滑动连接于所述调节件的第二端，所述第二端上设有配合部；所述调节件上设有导向部；
[0022]所述配合部沿所述第二方向滑动配合于所述导向部。
[0023]在其中一个实施例中，定义所述导向部的始端与所述旋转轴线之间的间距为第一间距，所述导向部的末端与所述旋转轴线之间的间距为第二间距；
[0024]所述第一间距大于所述第二间距；
[0025]其中，所述导向部在所述始端与所述末端之间沿所述第二方向呈圆弧状延伸设置。
[0026]在其中一个实施例中，所述驱动结构包括电磁开关和活动件；
[0027]所述电磁开关安装于所述座体，所述活动件与所述调节件可转动相连；
[0028]其中，所述电磁开关配置为能够驱使所述活动件沿第三方向靠近或远离所述调节件运动，以使所述调节件围绕所述旋转轴线旋转；
[0029]所述第三方向与所述旋转轴线相平行。
[0030]在其中一个实施例中，所述活动件与所述调节件螺纹相连。
[0031]在其中一个实施例中，所述制动结构设置为多个；
[0032]全部所述制动结构围绕所述刹车件的转动轴线沿所述座体的周向彼此间隔设置。
[0033]本申请的另一方面，还提供一种机器人关节，包括上述的刹车机构。
[0034]本申请的再一方面，还提供一种机器人，包括上述的机器人关节。
[0035]上述刹车机构、机器人关节和机器人，刹车机构至少包括座体、刹车件、制动结构和驱动结构，驱动结构驱动制动结构相对座体沿第一方向滑动，使得制动结构在展开状态和收缩状态之间切换。制动结构在展开状态下能够释放刹车件，使得电机转子工作，而当制动结构切换至收缩状态，制动结构将刹车件锁止，从而使得刹车件停止旋转，进而制动电机转子。借助于制动结构在两个状态之间的切换，实现刹车件的锁止或释放，进而实现电机转子的制动或工作，提高了刹车机构的制动可靠性。
附图说明
[0036]图1为本申请一实施例的刹车机构的展开状态示意图；
[0037]图2为本申请一实施例的刹车机构的收缩状态示意图；
[0038]图3为本申请一实施例的刹车机构的截面示意图；
[0039]图4为图1所示结构的制动结构与刹车件的分离示意图；
[0040]图5为图2所示结构的制动结构与刹车件的相抵示意图；
[0041]图6为本申请一实施例的刹车机构的另一视角的展开状态示意图；
[0042]图7为本申请一实施例的刹车机构的另一视角的收缩状态示意图。
[0043]附图标记说明：
[0044]100、刹车机构；110、座体；111、座本体；1111、容纳腔；1112、壁部；1113、配合孔；112、端盖；120、刹车件；121、刹车部；122、凹槽；130、制动结构；131、第一端；1311、配合面；
132、第二端；1321、配合部；133、连接臂；1331、第一臂部；1332、第二臂部；1333、第三臂部；140、驱动结构；141、电磁开关；1411、壳体；1412、芯体；1413、导杆；142、活动件；150、调节件；151、导向部；152、安装部；153、旋转盘；154、调节部；160、轴承；170、支撑件；R1、转动轴线；R2、旋转轴线；D1、第一间距；D2、第二间距；S1、第一方向；S2、第二方向；Z、第三方向；200、电机转子。
具体实施方式
[0045]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0046]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刹车机构，其特征在于，包括：座体；刹车件，用于套设于电机转子外，所述刹车件被配置为能够随所述电机转子的旋转而旋转；以及制动结构和驱动结构，所述制动结构与所述座体沿第一方向滑动相连，且与所述驱动结构传动相连；所述驱动结构配置为能够驱动所述制动结构相对所述座体沿所述第一方向滑动，以使所述制动结构在展开状态和收缩状态之间切换；其中，在所述展开状态下，所述制动结构释放所述刹车件，以使所述电机转子工作；在所述收缩状态下，所述制动结构锁止所述刹车件，以使所述电机转子制动。2.根据权利要求1所述的刹车机构，其特征在于，所述刹车机构还包括调节件；所述调节件与所述座体可转动相连，且传动连接于所述驱动结构和所述制动结构之间，所述调节件能够在所述驱动结构的驱使下围绕旋转轴线旋转，所述调节件和所述制动结构配置为能够沿第二方向产生相对运动；在所述调节件的旋转过程中，所述制动结构能够在所述调节件的带动下相对所述座体沿所述第一方向滑动，以使所述制动结构在所述展开状态和所述收缩状态之间切换；其中，所述旋转轴线与所述刹车件的转动轴线彼此平行或彼此重合。3.根据权利要求2所述的刹车机构，其特征在于，所述制动结构具有可滑动连接于所述座体的第一端，所述第一端具有朝向所述刹车件的配合面；在所述收缩状态下，所述配合面与所述刹车件的侧壁相抵，以提供阻止所述刹车件旋转的作用力；在所述展开状态下，所述配合面与所述刹车件的侧壁相分离。4.根据权利要求3所述的刹车机构，其特征在于，所述刹车件的外周侧设有刹车部；所述配合面的形状与所述刹车部的外周面的形状互补。5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：田连刚，宋庭科，安然，
申请(专利权)人：非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：