纯电动推土机的转速控制方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种纯电动推土机的转速控制方法、装置、纯电动推土机和存储介质。该方法包括：获取所述纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息；根据所述当前运行状态信息和所述目标工况对应的预训练神经网络，确定所述纯电动推土机中各电机的目标转速；其中，所述预训练神经网络是经过所述目标工况下的样本数据集训练得到；控制各电机按照所述目标转速运行。也就是说，纯电动推土机中各电机转速能够随工况以及负载变化做自适应调节，使得电机效率点尽可能落在最优工作效率区间，提高了电机工作效率，降低了单位能耗，从而提升了整机的续航时间。了整机的续航时间。了整机的续航时间。

【技术实现步骤摘要】
纯电动推土机的转速控制方法、装置、设备和介质


[0001]本申请实施例涉及推土机
，尤其涉及一种纯电动推土机的转速控制方法、装置、纯电动推土机和存储介质。

技术介绍

[0002]工程机械行业面临着排放标准和能耗日益严苛的问题，因此推土机等土方工程机械产品电动化是发展的必然趋势。然而受限于电池能量密度等技术难题，推土机装机的电池容量是受限的。并且，推土机的施工工况复杂多变，为应对不同的施工工况，提升整车工况适应能力，如何提高纯电动推土机的电机工作效率和整车续航时间是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]针对传统技术存在的技术问题，本申请实施例提供一种纯电动推土机的转速控制方法、装置、纯电动推土机和存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种纯电动推土机的转速控制方法，包括：
[0005]获取所述纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息；
[0006]根据所述当前运行状态信息和所述目标工况对应的预训练神经网络，确定所述纯电动推土机中各电机的目标转速；其中，所述预训练神经网络是经过所述目标工况下的样本数据集训练得到；
[0007]控制各电机按照所述目标转速运行。
[0008]第二方面，本申请实施例提供一种纯电动推土机的转速控制装置，包括：
[0009]获取模块，用于获取所述纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息；
[0010]处理模块，用于根据所述当前运行状态信息和所述目标工况对应的预训练神经网络，确定所述纯电动推土机中各电机的目标转速；其中，所述预训练神经网络是经过所述目标工况下的样本数据集训练得到；
[0011]控制模块，用于控制各电机按照所述目标转速运行。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种纯电动推土机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例第一方面提供的所述纯电动推土机的转速控制方法的步骤。
[0013]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的所述纯电动推土机的转速控制方法的步骤。
[0014]本申请实施例提供的技术方案，获取纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息，根据当前运行状态信息和目标工况对应的预训练神经网络，确定纯电动推土机中各电机的目标转速，以及控制各电机按照上述目标转速运行，即电机转速能够随工
况以及负载变化做自适应调节，使得电机效率点尽可能落在最优工作效率区间，提高了电机工作效率，降低了单位能耗，从而提升了整机的续航时间。
附图说明
[0015]图1为本申请实施例提供的纯电动推土机的转速控制方法所适用的系统架构图；
[0016]图2为本申请实施例提供的纯电动推土机的转速控制方法的一种流程示意图；
[0017]图3为本申请实施例提供的预训练神经网络训练过程的一种流程示意图；
[0018]图4为本申请实施例提供的预训练神经网络的一种结构示意图；
[0019]图5为本申请实施例提供的纯电动推土机的转速控制装置的一种结构示意图；
[0020]图6为本申请实施例提供的纯电动推土机的一种结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0022]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0023]图1为本申请实施例提供的纯电动推土机的转速控制方法所适用的系统架构图。如图1所示，该系统可以包括：整车控制器101，以及与整车控制器101电性连接的电池控制器102、液压电机控制器103、左行走电机控制器104、右行走电机控制器105、工作装置传感器106以及行走控制传感器107。可选地，具体的连接方式可以包括总线、硬线或者其他方式等。
[0024]其中，整车控制器101作为纯电动推土机的顶层控制器，控制所有执行机构控制器以及电磁阀等执行机构的运行；电池控制器102用于控制高压电池执行器；液压电机控制器103用于控制液压回路电机执行器；左行走电机控制器104用于控制纯电动推土机左侧轮边驱动电机执行器；右行走电机控制器105用于控制纯电动推土机右侧轮边驱动电机执行器；工作装置传感器106作为电压型传感器，通过电压变化获取手柄开度大小，并将电压信号上传至整车控制器101；行走控制传感器107作为电压型传感器，通过电压范围获取整车的档位，通过电压大小获取整车的左右转向开度，并将电压信号上传至整车控制器101。
[0025]图2为本申请实施例提供的纯电动推土机的转速控制方法的一种流程示意图。该方法可以由纯电动推土机的转速控制装置来执行，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为上述整车控制器的部分或者全部。如图2所示，该方法可以包括：
[0026]S201、获取所述纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息。
[0027]上述目标工况是指纯电动推土机当前所处的施工工况。可选地，目标工况可以包括以下之一：轻载工况、中载工况、重载工况以及湿地工况，当然，也可以是其他特殊环境下的施工工况，本实施例对此不做限定。
[0028]纯电动推土机中的各负载可以包括电池、液压电机、左行走电机、右行走电机以及与纯电动推土机行走和工作有关的其他执行部件等，即整车控制器可以分别获取电池、液
压电机、左行走电机、右行走电机以及其他执行部件在当前时刻下的运行状态信息。
[0029]作为一种可选地实施方式，上述S201可以为：在目标工况下，通过电池控制器获取电池的当前运行状态信息；通过液压电机控制器获取液压电机的当前运行状态信息；通过左行走电机控制器获取左行走电机的当前运行状态信息；通过右行走电机控制器获取右行走电机的当前运行状态信息；通过工作装置传感器获取所述纯电动推土机的手柄开度；通过行走控制传感器获取所述纯电动推土机的档位以及转向开度。
[0030]其中，整车控制器通过CAN总线读取电池控制器获取的电池的当前运行状态信息，这里电池的当前运行状态信息可以包括电池充电功率、电池放电功率、电池剩余电量百分比、电池温度、电池电压以及电池电流等。
[0031]整车控制器通过CAN总线读取液压电机控制器获取的液压电机的当前运行状态信息，这里液压电机的当前运行状态信息可以包括液压电机转速、扭矩、母线电压、当前电流、液压电机本体温度以及液压电机控制器温度等。
[0032]整车控制器通过CAN总线读取左行走电机控制器获取的左行走电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纯电动推土机的转速控制方法，其特征在于，包括：获取所述纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息；根据所述当前运行状态信息和所述目标工况对应的预训练神经网络，确定所述纯电动推土机中各电机的目标转速；其中，所述预训练神经网络是经过所述目标工况下的样本数据集训练得到；控制各电机按照所述目标转速运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息，包括：在目标工况下，通过电池控制器获取电池的当前运行状态信息；通过液压电机控制器获取液压电机的当前运行状态信息；通过左行走电机控制器获取左行走电机的当前运行状态信息；通过右行走电机控制器获取右行走电机的当前运行状态信息；通过工作装置传感器获取所述纯电动推土机的手柄开度；通过行走控制传感器获取所述纯电动推土机的档位以及转向开度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述纯电动推土机中各负载在目标工况下的当前运行状态信息之前，还包括：基于所述纯电动推土机在目标工况下的历史运行数据确定样本数据集；基于反向传播BP神经网络构建所述预训练神经网络；根据所述样本数据集对所述预训练神经网络进行训练。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据样本数据集对所述预训练神经网络进行训练，包括：根据所述样本数据集对所述预训练神经网络进行训练，以确定所述预训练神经网络的初始参数；其中，所述初始参数包括权重和阈值；根据人工蜂...

【专利技术属性】
技术研发人员：王臣，杨祥庆，张士聪，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：