光伏板、机器人以及机器人控制方法技术

本申请适用于光伏发电技术领域，提出一种光伏板、机器人以及机器人控制方法，其中光伏板包括支撑杆、摆动杆、折叠组件、角度调节组件，折叠组件用于折叠和展开光伏子板，角度调节组件能够调节光伏子板的朝向；机器人包括底盘、外壳、光伏板、供电系统和蓄电系统；机器人控制方法包括角度计算、阴影区域和当前时间计算、驻留位置计算、路径规划、移动到驻留位置和发电；本申请通过摆动杆的设置使得光伏子板能够始终朝向太阳，提高了发电效率，通过折叠组件的设置使得光伏子板能够收起或打开，提高了空间利用率。空间利用率。空间利用率。

【技术实现步骤摘要】
光伏板、机器人以及机器人控制方法


[0001]本申请涉及光伏发电
，特别涉及一种光伏板、机器人以及机器人控制方法。

技术介绍

[0002]太阳能是一种取之不尽用之不竭的可再生能源，具有清洁性、安全性、广泛性、经济性以及低维护的特点，在持久的能源战略中具有重要的战略地位。目前主流的太阳能源利用的方式中大致可以分为光热转换和光电转换两种方式，其中，光电转换是近些年发展最快的，也是最具有经济潜力的能源开发领域。
[0003]目前，光伏发蓄电主要以固定式的为主，即光伏板安装位置相对固定，这种方式受太阳直射位置影响，影响其发电效率和稳定性，且这种方式空间占用较大，空间利用率较低。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本申请提供了一种光伏板、机器人以及机器人控制方法，至少解决了在先技术中固定式光伏子板发电效率较低、空间利用率较低的问题。
[0005]本申请实施例提出一种光伏板，包括多个光伏子板，所述光伏板还包括：
[0006]支撑杆；
[0007]摆动杆，所述摆动杆铰接于所述支撑杆的一端；
[0008]折叠组件，所述折叠组件设于所述摆动杆上，所述折叠组件用于承载多个所述光伏子板，所述折叠组件能够使多个所述光伏子板依次重叠以使所述光伏板处于折叠状态，且所述折叠组件能够使多个所述光伏子板依次交错以使所述光伏板处于展开状态；
[0009]角度调节组件，所述角度调节组件连接于所述支撑杆与所述摆动杆，所述角度调节组件用于带动所述摆动杆相对所述支撑杆摆动。
[0010]在一实施例中，所述折叠组件包括多个支架以及驱动结构，所述支架用于承载至少一个所述光伏子板，多个所述支架沿所述摆动杆的轴向依次间隔设置且所述支架的一端套设于所述摆动杆上；所述驱动结构连接于所述摆动杆，所述驱动结构用于带动多个所述支架绕所述摆动杆的轴向依次转动。
[0011]在一实施例中，多个所述支架包括一主动支架、一固定支架以及多个被动支架，多个所述被动支架沿所述摆动杆的轴向依次间隔设于所述主动支架与所述固定支架之间，所述主动支架与所述驱动结构相连，所述固定支架固定连接于所述摆动杆；
[0012]所述主动支架与所述被动支架之间、相邻两所述被动支架之间、所述被动支架与所述固定支架之间均设有牵引结构，所述主动支架能够通过所述牵引结构带动相邻的所述被动支架转动，且所述被动支架能够通过所述牵引结构带动相邻的另一所述被动支架转动。
[0013]在一实施例中，所述牵引结构包括限位滑槽与限位钉，所述限位滑槽开设于所述
被动支架与所述固定支架上；所述限位钉设于所述主动支架与所述被动支架上，且所述限位钉容置于相邻的所述被动支架或相邻的所述固定支架的所述限位滑槽内。
[0014]在一实施例中，所述驱动结构包括设于所述摆动杆上的第一动力源和传动结构，所述传动结构连接于所述第一动力源与所述主动支架。
[0015]在一实施例中，所述光伏板还包括：
[0016]控制组件，所述控制组件包括设于所述摆动杆上的太阳跟踪传感器和主控板，所述控制组件用于控制所述角度调节组件的工作状态。
[0017]在一实施例中，所述角度调节组件包括伸缩缸和拉杆，所述伸缩缸的一端铰接于所述支撑杆，且所述伸缩缸的另一端铰接于所述拉杆；所述拉杆远离所述伸缩缸的一端铰接于所述摆动杆。
[0018]本申请实施例还提供一种机器人，包括：
[0019]底盘；
[0020]外壳，所述外壳连接于所述底盘；
[0021]所述的光伏板，所述支撑杆连接于所述外壳或所述底盘；
[0022]供电系统和蓄电系统，所述供电系统和所述蓄电系统均连接于所述底盘，所述蓄电系统电连接于所述光伏子板，所述蓄电系统用于存储所述光伏子板产生的电能；所述蓄电系统还电连接于所述供电系统以为所述供电系统提供电能。
[0023]在一实施例中，所述机器人还包括：
[0024]万向轮，所述万向轮设于所述底盘背离所述外壳的一侧；
[0025]悬架组件，所述悬架组件设于所述底盘上；
[0026]两个驱动轮，两个所述驱动轮同轴设于所述悬架组件的相对两端；
[0027]第二动力源，所述第二动力源设于所述悬架组件上且分别与两个所述驱动轮相连；
[0028]控制单元，所述控制单元连接于所述底盘，且所述控制单元与控制所述第二动力源、所述供电系统均电连接。
[0029]在一实施例中，所述机器人还包括：
[0030]导航系统，所述导航系统连接于所述底盘且与所述控制单元相连。
[0031]本申请实施例还提供一种机器人控制方法，应用于所述的机器人，所述机器人控制方法包括：
[0032]实时获取太阳高度角和太阳方位角；
[0033]通过所述折叠组件打开所述光伏板；
[0034]依据所述太阳高度角和所述太阳方位角，通过所述角度调节组件调节所述摆动杆相对于所述支撑杆的角度。
[0035]在一实施例中，在所述实时获取太阳高度角和太阳方位角，包括：
[0036]获取当地日期、当前时间、三维地图和机器人坐标；
[0037]根据所述当地日期、所述当前时间、所述机器人坐标计算太阳高度角和太阳方位角。
[0038]在一实施例中，在所述实时获取太阳高度角和太阳方位角之后，所述机器人控制方法还包括：
[0039]根据所述太阳高度角、所述太阳方位角和所述三维地图确认阴影区域，并根据所述三维地图和所述阴影区域分析发电驻留位置；
[0040]根据所述当地日期和所述当前时间的变化分析不同时段的所述发电驻留位置，并规划移动路径和移动时间；
[0041]根据所述移动路径和所述移动时间控制所述机器人移动至相应的所述发电驻留位置。
[0042]在一实施例中，在所述实时获取太阳高度角和太阳方位角之后，所述机器人控制方法还包括：
[0043]根据所述当地日期、所述当前时间、所述机器人坐标确认太阳方位，并根据所述太阳方位确认光伏板方位；
[0044]通过所述机器人的原地旋转调节所述光伏板的方位。
[0045]在一实施例中，在所述通过所述折叠组件打开所述光伏板之后，所述机器人控制方法还包括：
[0046]监测所述蓄电系统的电量，根据所述蓄电系统的电量与所述当前时间确定结束时间，并在达到所述结束时间后通过所述折叠组件折叠所述光伏板；
[0047]根据所述三维地图确定返航路径，根据所述返航路径将所述机器人移动至目标负载旁并使所述蓄电系统向所述目标负载放电。
[0048]在一实施例中，在所述实时获取太阳高度角和太阳方位角之前，所述机器人控制方法还包括：
[0049]预设任务、基本参数和实时监控；
[0050]所述机器人对自身各部件进行自检，并获得自检参数，所述自检参数包括所述蓄电系统的电量、所述机器人坐标中的至少一种。
[0051]本申请针对在先技术中固定式光伏板发电效率较低、空间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏板，包括多个光伏子板，其特征在于，所述光伏板还包括：支撑杆；摆动杆，所述摆动杆铰接于所述支撑杆的一端；折叠组件，所述折叠组件设于所述摆动杆上，所述折叠组件用于承载多个所述光伏子板，所述折叠组件能够使多个所述光伏子板依次重叠以使所述光伏板处于折叠状态，且所述折叠组件能够使多个所述光伏子板依次交错以使所述光伏板处于展开状态；角度调节组件，所述角度调节组件连接于所述支撑杆与所述摆动杆，所述角度调节组件用于带动所述摆动杆相对所述支撑杆摆动。2.根据权利要求1所述的光伏板，其特征在于，所述折叠组件包括多个支架以及驱动结构，所述支架用于承载至少一个所述光伏子板，多个所述支架沿所述摆动杆的轴向依次间隔设置且所述支架的一端套设于所述摆动杆上；所述驱动结构连接于所述摆动杆，所述驱动结构用于带动多个所述支架绕所述摆动杆的轴向依次转动；多个所述支架包括一主动支架、一固定支架以及多个被动支架，多个所述被动支架沿所述摆动杆的轴向依次间隔设于所述主动支架与所述固定支架之间，所述主动支架与所述驱动结构相连，所述固定支架固定连接于所述摆动杆；所述主动支架与所述被动支架之间、相邻两所述被动支架之间、所述被动支架与所述固定支架之间均设有牵引结构，所述主动支架能够通过所述牵引结构带动相邻的所述被动支架转动，且所述被动支架能够通过所述牵引结构带动相邻的另一所述被动支架转动。3.根据权利要求2所述的光伏板，其特征在于，所述牵引结构包括限位滑槽与限位钉，所述限位滑槽开设于所述被动支架与所述固定支架上；所述限位钉设于所述主动支架与所述被动支架上，且所述限位钉可滑动地容置于相邻的所述被动支架或相邻的所述固定支架的所述限位滑槽内。4.根据权利要求2所述的光伏板，其特征在于，所述驱动结构包括设于所述摆动杆上的第一动力源和传动结构，所述传动结构连接于所述第一动力源与所述主动支架。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的光伏板，其特征在于，所述光伏板还包括：控制组件，所述控制组件包括设于所述摆动杆上的太阳跟踪传感器和主控板，所述控制组件用于控制所述角度调节组件的工作状态。6.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的光伏板，其特征在于，所述角度调节组件包括伸缩缸和拉杆，所述伸缩缸的一端铰接于所述支撑杆，且所述伸缩缸的另一端铰接于所述拉杆；所述拉杆远离所述伸缩缸的一端铰接于所述摆动杆。7.一种机器人，其特征在于，包括：底盘；外...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜开义，史飞，赵松璞，杨利萍，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：