本发明专利技术公开了一种具有双圆弧齿形的离散齿谐波减速器，包括偏心轴、复合活齿架、内齿轮、主轴承外圈左件以及主轴承外圈右件，偏心轴位于内齿轮中间位置，偏心轴外圈设有的偏心轴承内圈套在偏心轴上，位于内齿轮一侧的复合活齿架包括主轴承内圈和活齿架，活齿架位于主轴承一侧壁面，活齿架外侧设有若干数量的径向或者倾斜布置的活齿槽，活齿槽内设有活齿，并在活齿槽的两侧保留延伸导轨，双侧延伸导轨的活齿在活齿槽上往复滑动，主轴承内圈与主轴承外圈之间通过设有滚动体相连，主轴承外圈左件与右件和内齿轮之间通过设有的连接螺钉相互连接，可显著降低接触应力和减少活齿槽误差对传动精度的影响，可有效提高传动刚度和传动精度。度。度。
【技术实现步骤摘要】
一种具有双圆弧齿形的离散齿谐波减速器
[0001]本专利技术涉及机械传动或减速器
，具体为一种具有双圆弧齿形的离散齿谐波减速器。
技术介绍
[0002]谐波减速器具有结构紧凑的优点，应用于精密机械中，它也是各类机器人的重要核心零件；活齿减速器可以看成一种离散齿谐波减速器，即谐波减速器的柔性齿轮被分解成一组径向或与径向成一定角度的倾斜方向运动的活齿以及具有一组径向或与径向成一定角度的倾槽道的活齿架，偏心轮替代了谐波减速器的柔性轴承，二者都有内齿圈。从分离零件数量上看，活齿减速器零件数量多、加工面多、一般情况下传动比较小，且相关加工工艺复杂，因此一直没有获得大规模应用。
[0003]但现有的谐波减速器需要柔轮来实现轮齿的径向运动，但其输出部分又不允许变形，因此柔轮上的轮齿在工作时会做复杂的空间变形，齿形加工很难满足实际空间啮合运动的需要，因此其齿形为近似齿形，接触情况很难实现全宽线接触，因此刚性较差；同时柔轮为了实现大变形，其轮齿需要设计得很小，因此轮齿的接触面积小，刚度低。柔性是导致轮齿减小、接触面小、传动刚度低的重要原因；柔轮存在也是采用二齿差的重要原因。但柔性齿轮和柔性轴承度对材料要求高，不利于减速器成本的控制；内齿轮齿形小、齿形结构复杂，难以采用磨削加工方式和难以获得很高的加工精度，不利于进一步提高机器人等系统的传动精度。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的不足，本专利技术提供一种具有更高刚度和传动精度的具有双圆弧楔形齿形的离散齿谐波减速器。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有双圆弧齿形的离散齿谐波减速器，包括偏心轴、复合活齿架、内齿轮、主轴承外圈左件以及主轴承外圈右件，所述偏心轴位于所述内齿轮中间位置，所述偏心轴外圈设有一偏心轴承，所述偏心轴承内圈套在所述偏心轴上，所述复合活齿架位于所述内齿轮一侧，所述复合活齿架包括主轴承内圈和活齿架，所述活齿架位于所述主轴承一侧壁面，所述活齿架外侧设有若干数量的径向或者倾斜布置的活齿槽，所述活齿槽内设有活齿，所述活齿架结构作为主轴承内圈的延伸结构，并在所述活齿槽的两侧保留所述活齿的延伸导轨，确保所述活齿与活齿槽始终单面保持接触，双侧所述延伸导轨的所述活齿在所述活齿槽上往复滑动，所述主轴承外圈左件与所述主轴承外圈右件并列位于所述主轴承内圈外侧，并通过所述主轴承内圈与所述主轴承外圈之间设有滚动体相连，所述主轴承外圈右件与所述内齿轮之间分别预设有定位销基体，且所述主轴承外圈右件与所述内齿轮之间通过设有的锥销相连，所述主轴承外圈左件与所述主轴承外圈右件和内齿轮之间通过设有的连接螺钉相互连接。
[0006]优选的，所述内齿轮和活齿顶部齿形之一结构包括双圆弧或双斜直线，且双圆弧
的外端点以直线或者圆弧相互连接。
[0007]优选的，所述内齿轮的结构由四片扇形齿轮组合而成。
[0008]优选的，所述滚动体结构采用包括十字交叉结构滚动体或球形滚动体。
[0009]优选的，所述偏心轴一端设有配重块，用于平衡所述偏心轴承的离心力，所述配重块表面设有一配重螺钉，所述配重块通过所述配重螺钉与所述偏心轴相连。
[0010]优选的，所述偏心轴承外圈上设有一复位弹簧，通过所述复位弹簧将所述活齿压紧在所述偏心轴承外圈上，并使所述活齿在压力角较小时收回到较小半径处保持运动的持续性。
[0011]优选的，所述活齿架外侧设有一活齿架端盖，所述活齿架端盖与所述活齿架之间通过设有的端盖螺钉相连。
[0012]优选的，所述活齿的结构包括单侧延伸型活齿、双侧延伸型活齿以及无延伸型活齿，且所述活齿的下表面设为凹的或凸的圆弧曲线或者直线，所述活齿顶曲线根据所述内齿轮齿形和活齿底部齿形计算出相应的齿形曲线。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：1、本专利技术中，活齿具有延伸导轨面，可在输出方向一定时使活齿与活齿架的活齿槽道的一个侧面接触而不是传统的与两个侧面接触，可显著降低接触应力和减少活齿槽误差对传动精度的影响，可有效提高承载能力和传动精度。
[0014]2、本专利技术中，内齿轮齿形采用双圆弧或直线构成，其磨削用砂轮的修整可采用廉价的金刚石笔圆弧修整器或直线修整器，可降低砂轮修整难度、降低修整成本、提高修整精度。
[0015]3、本专利技术中，采用双圆弧齿形可控制内齿轮压力角，通过减小压力角可显著提高内齿轮的传动能力或扭矩。
[0016]4、本专利技术中，采用偏心轴承结构可替代传统谐波减速器的柔性轴承，制造成本更低。
[0017]5、本专利技术中，与谐波传动相比，本专利技术无柔性齿轮结构，对材料的要求更低，可降低制造成本。
[0018]6、本专利技术中，与谐波传动相比，该减速器可实现理论上正确的传动、无理论传动误差，可望获得更高的传动精度。
[0019]7、本专利技术中，与谐波传动相比，活齿架刚性好，可获得更高的传动刚度。
附图说明
[0020]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0021]在附图中：图1是本专利技术活齿槽单侧具有延伸导轨的活齿减速器轴截面的剖视图；图2是本专利技术活齿槽双侧具有延伸导轨的活齿减速器轴截面的剖视图；图3是本专利技术具有双圆弧齿形内齿轮的活齿减速器的横截面的剖视图；图4是本专利技术具有双直线齿形内齿轮的活齿减速器的横截面的剖视图；图5是本专利技术双圆弧内齿轮齿形的结构图；
图6是本专利技术双直线内齿轮齿形的结构图；图7是本专利技术活齿的三种结构形式图；图中标号：01、主轴承外圈左件；02、主轴承外圈右件；03、内齿轮；04、滚动体；05、复合活齿架；06、活齿；07、偏心轴承；08、偏心轴；09、锥销；10、连接螺钉；11、定位销基体；12、复位弹簧；13、端盖螺钉；14、活齿架端盖；15、配重块；16、配重螺钉；17、延伸导轨；18、第一支撑部分；19、第二支撑部分。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0023]实施例：一种具有双圆弧齿形的离散齿谐波减速器，包括偏心轴08、复合活齿架05、内齿轮03、主轴承外圈左件01以及主轴承外圈右件02，所述内齿轮03和活齿06顶部齿形之一结构包括双圆弧或双斜直线，且双圆弧的外端线以直线或者圆弧相互连接，所述内齿轮03的结构由四片扇形齿轮的组合而成，所述偏心轴08位于所述内齿轮03中间位置，所述偏心轴08外圈设有一偏心轴承07，所述偏心轴承07内圈套在所述偏心轴08上，其结构可以是深沟球轴承、圆柱滚子轴承等所有能够消除径向间隙的滚动轴承，在低速时也可采用滑动轴承结构，所述偏心轴08一端设有配重块15，用于平衡所述偏心轴承07的离心力，所述配重块15表面设有一配重螺钉16，所述配重块15通过所述配重螺钉16与所述偏心轴08相连，所述复合活齿架05位于所述内齿轮03一侧，所述偏心轴承07外圈上设有一复位弹簧1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有双圆弧齿形的离散齿谐波减速器，其特征在于：包括偏心轴、复合活齿架、内齿轮、主轴承外圈左件以及主轴承外圈右件，所述偏心轴位于所述内齿轮中间位置，所述偏心轴外圈设有一偏心轴承，所述偏心轴承内圈套在所述偏心轴上，所述复合活齿架位于所述内齿轮一侧，所述复合活齿架包括主轴承内圈和活齿架，所述活齿架位于所述主轴承一侧壁面，所述活齿架外侧设有若干数量的径向或者倾斜布置的活齿槽，所述活齿槽内设有活齿，所述活齿架结构作为主轴承内圈的延伸结构，并在所述活齿槽的两侧保留所述活齿的延伸导轨，确保所述活齿与活齿槽始终单面保持接触，双侧所述延伸导轨的所述活齿在所述活齿槽上往复滑动，所述主轴承外圈左件与所述主轴承外圈右件并列位于所述主轴承内圈外侧，并通过所述主轴承内圈与所述主轴承外圈之间设有滚动体相连，所述主轴承外圈右件与所述内齿轮之间分别预设有定位销基体，且所述主轴承外圈右件与所述内齿轮之间通过设有的锥销相连，所述主轴承外圈左件与所述主轴承外圈右件和内齿轮之间通过设有的连接螺钉相互连接。2.根据权利要求1所述的一种具有双圆弧齿形的离散齿谐波减速器，其特征在于：所述内齿轮和活齿顶部齿形之一结构包括双圆弧或双斜直线，且双圆弧的外端点以直线或者圆弧相互连接。3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志同，
申请(专利权)人：北京航空航天大学宁波创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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