车辆的电子控制单元和使用其的车辆安全泊出方法及程序技术

本公开提供了用于车辆的电子控制单元以及使用该电子控制单元的车辆安全泊出的方法和程序。用于车辆(1)的电子控制单元(100)包括：至少一个感测车辆附近环境中的物体的物体传感器(120)；感测车辆的速度和/或感测车辆的位置的位置传感器(110，180)；非易失性存储器(130)；处理器(140)，被配置为指示该物体传感器从位置传感器测量到车辆速度低于预定的阈值和/或测量到车辆位置对应泊车区域的位置时的收集时间t

【技术实现步骤摘要】
车辆的电子控制单元和使用其的车辆安全泊出方法及程序


[0001]本公开描述了一种用于车辆的电子控制单元。本公开还描述了一种使用所述电子控制单元的车辆安全泊出的方法。

技术介绍

[0002]众所周知，在对泊车空间预先测量后，启动车辆的前向泊车操作。要泊车的车辆驶过泊车空间，并使用合适的环境传感器测量泊车空间。从起始位置开始，驾驶员辅助单元计算出泊车轨迹，并将车辆移动到最适合前向泊车操作的位置。
[0003]一旦在泊车空间中，车辆在下一个驾驶周期在离开泊车空间时可能会与其周围的物体发生碰撞。这些物体可能无法被准确地检测到，因为由于三角参考点的限制，在自主(ego)车辆静止或速度很低时，许多环境传感器的精度会降低。这导致在确定物体的位置、大小和距离时的问题。
[0004]此外，当在泊车空间中时，周围的物体往往可能离车辆很近。许多类型的传感器并非为检测离车辆很近的物体而设计的，而可能会完全忽视这些物体。同时，自主车辆与形成潜在威胁的物体之间的行驶距离可能很短，因此在车辆移动时，可用于在车辆启动时收集足够的传感器数据的时间有限。此外，对泊车空间周围物体的检测可能会受到天气和照明条件的影响，与车辆泊入时相比，泊出时的天气和光照条件已经发生了变化并变得更不利。
[0005]本公开的目的是提供一种用于车辆的电子控制单元和一种允许车辆能以更可靠和安全的方式离开泊车点相应方法。

技术实现思路

[0006]根据本公开的第一方面，一种用于车辆的电子控制单元包括：至少一个用于感测车辆附近环境中的物体的物体传感器；用于感测车辆的速度和/或车辆的位置的位置传感器；非易失性存储器；连接到物体传感器、位置传感器，和非易失性存储器的处理器，该处理器被配置为指示物体传感器从位置传感器测量到车辆速度低于预定的阈值和/或测量到车辆位置对应于泊车区域的位置时的收集时间t
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起感测和收集关于车辆附近的环境的数据；该处理器在收集时间t
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之后、当电子控制单元被置于休眠模式时的休眠时间t
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之前，基于至少一个物体传感器的数据创建车辆周围的静止物体的环境地图并且将环境地图存储到非易失性存储器中。
[0007]本公开提供了一种电子控制单元和用于安装在车辆上和车辆内的一个或多个传感器，所述传感器在泊入过程期间获得更可靠的泊车环境数据，并在车辆的下一次启动的后续驾驶周期期间在泊出时使用该数据。通过当车辆和泊车区域中的物体之间仍具有相对速度时收集数据，可以收集到更可靠的数据并提高正确检测到车辆周围的物体的可能性。此外，传感器数据可以以相对低的速度从不同的角度收集，基本地消除了盲点并提高了置信度。可再利用的传感器数据可以在车辆接近泊车点时从不同距离被收集，这意味着不同传感器类型的最优检测范围都可以满足。通过将传感器数据组合到环境地图中，促进数据
的存储、进一步显示和使用。静止物体是从非易失性存储器中为下一驾驶周期调用的唯一相关物体。
[0008]处理器还可以被配置为在休眠时间t
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之后、当发起车辆速度的增加和电子控制单元从休眠模式中重新激活时的驶离时间t
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之后，从非易失性存储器取得环境地图。
[0009]由电子控制单元在非易失性存储器中存储的环境地图在新的驾驶周期中当从泊车空间驶离时允许先前测量地图帮助驾驶员或提供车辆的驾驶辅助。基于泊入时收集的更高质量的数据，提供更安全的泊出。
[0010]处理器还可以指示至少一个物体传感器在驶离时间t
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开始收集进一步数据，处理器使用进一步数据将存储的环境地图补充为更新后的地图。
[0011]电子控制单元通过检测已经进入该泊车区域的新障碍物并且将新测量的数据与第一驾驶周期期间在泊入时所收集的数据进行组合，以提供用于泊出的增强驾驶辅助。
[0012]电子控制单元还可以包括连接到处理器的显示器，所述处理器在驶离时间t
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之后并基于取得的环境地图和/或更新后的地图，为车辆的驾驶员提供视觉辅助。该显示器在从泊车空间驶出时，基于在泊入时创建的环境地图，为驾驶员提供视觉辅助。
[0013]电子控制单元还可以包括连接到处理器的音频系统，以基于所取得的环境地图和/或更新后的地图，在驶离时间t
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之后提供音频警告。当车辆在障碍物附近时，电子控制单元基于环境地图，通过声音信号警告驾驶员。
[0014]电子控制单元还可以包括自动制动系统或致动器，以基于取得的环境地图和/或更新后的地图，在驶离时间t
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后开始降低车辆速度和/或使车辆转向。电子控制单元可以基于环境地图数据激活车辆的驾驶辅助以避开障碍物。
[0015]环境地图可以包括车辆附近的邻近地图，该邻近地图对应从车辆外缘测量的最大10米半径的圆，优选是5米半径。将环境地图处理为车辆周围直径减小的圆圈内更紧密靠近车辆的邻近地图可以包括：丢弃部分数据以减少非易失性存储器的存储需求和减少存储器。通过聚焦于传感器扫描到的车辆周围的相关体积，可以获得在给定深度下的增加的点与体积(m3)比率。
[0016]物体传感器可以包括超声波传感器、激光雷达、雷达和相机中的至少一种。电子控制单元可以依据传感器的可用性，通过一些不同类型的传感器的组合，收集车辆周围的物体位置的空间数据。
[0017]处理器使用威胁评估算法，基于取得的环境地图和车辆轨迹，确定何时需要自动干预以避免碰撞。
[0018]电子控制单元基于泊入时获得的环境地图数据，在泊出时评估潜在风险，并允许从手动驾驶接管为辅助驾驶。
[0019]根据本公开的第二方面，一种用于在驶离时间t
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安全泊出车辆的方法包括：使用放置在车辆外部的一个或多个传感器收集数据，基于收集的数据创建车辆周围静止物体的环境地图，在车辆被停放时将环境地图存储在非易失性存储器中。
[0020]用于安全泊出的方法提供了在泊入时所测量的可靠数据的存储，并将数据以地图形式保存以供未来驾驶周期中的泊出期间使用。该方法可以包括在泊出时在车辆和被测物体之间的相对速度大于零时收集额外数据，以便正确地检测车辆周围的物体。此外，还可以从不同角度收集传感器数据，基本地消除了盲点并提高了置信度。可以从在车辆接近泊车
点时的不同距离收集可再利用的传感器数据，这意味着不同传感器类型的最优检测范围都可以满足。组合成地图的数据促进数据的存储、进一步显示和使用。静止物体是从非易失性存储器中为下一驾驶周期调用的唯一相关物体。
[0021]当车辆的速度低于每小时20公里和/或车辆的位置被测量为对应于泊车区域时的收集时间t
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，可以开始使用一个或多个传感器的数据收集。
[0022]高效传感器测量是由车辆的低速和/或车辆靠近泊车区域触发的。该方法防止在车辆不准备泊车时发生传感器测量，并避免收集与泊出无关的环境数据。
[0023]当发起车辆的速度增加并且电子控制单元从休眠模式中重新激活时的驶离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆(1)的电子控制单元(100)，包括：至少一个物体传感器(120)，用于感测所述车辆附近的环境中的物体，位置传感器(110，180)，用于感测所述车辆的速度和/或用于感测所述车辆的位置，非易失性存储器(130)，处理器(140)，其连接到所述物体传感器(120)、所述位置传感器(110，180)和所述非易失性存储器(130)，所述处理器(140)被配置为：指示所述物体传感器(120)从所述位置传感器(110，180)测量到车辆速度低于预定的阈值和/或测量到车辆位置对应于泊车区域的位置时的收集时间t
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起，感测和收集关于所述车辆(1)附近的环境的数据，所述处理器(140)在所述收集时间t
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之后、当所述电子控制单元被置于休眠模式时的休眠时间t
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之前，基于所述至少一个物体传感器(120)的数据创建所述车辆周围的静止物体的环境地图并且将所述环境地图存储到所述非易失性存储器(130)中。2.根据权利要求1所述的电子控制单元(100)，所述处理器(140)还被配置为：在所述休眠时间t
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之后、当发起车辆速度的增加和所述电子控制单元(100)从所述休眠模式中重新激活时的驶离时间t
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之后，从所述非易失性存储器(130)取得所述环境地图。3.根据权利要求2所述的电子控制单元(100)，所述处理器(140)还指示所述至少一个物体传感器(120)在所述驶离时间t
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开始收集进一步数据，所述处理器使用所述进一步数据将所存储的环境地图补充为更新后的地图。4.根据权利要求3所述的电子控制单元(100)，还包括连接到所述处理器(140)的显示器(170)，所述处理器(140)在所述驶离时间t
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之后并且基于所取得的环境地图和/或基于所述更新后的地图为所述车辆(1)的驾驶员提供视觉辅助。5.根据权利要求3或4所述的电子控制单元(100)，还包括连接到所述处理器(140)的音频系统(160)，所述音频系统(160)在所述驶离时间t
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后，基于所取得的环境地图和/或基于所述更新后的地图提供音频警告。6.根据权利要求3或4所述的电子控制单元(100)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：CJ安德马德，J奥雷斯腾，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：