一种全向移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全向移动机器人，涉及移动机器人技术领域，包括壳体，所述壳体底部的四角均转动设置有圆球，所述壳体内和底部分别设置有滑腔和滑口，所述滑腔内转动连接有转轴，所述转轴的底部设置有驱动轮组件，所述转轴上固定套接有齿轮，所述壳体内镶嵌有气缸，所述气缸的驱动端设置有齿条，所述齿条与齿轮啮合连接，所述驱动轮组件包括固定架、脚轮和电机，所述固定架设置在转轴的底端，所述脚轮内固定插接有限位轴并转动连接在固定架上。本实用新型专利技术中，解决了现有的全向移动机器人因大多转向操作复杂，导致不方便使用的问题，同时解决了现有的全向移动机器人大多不具备防撞功能的问题。备防撞功能的问题。备防撞功能的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动机器人


[0001]本技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种全向移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、运输业或危险的工作。
[0003]但是现有的全向移动机器人在全向转动时操作复杂，需要多步骤才可完成，使得该全向移动机器人在实际使用时转向缓慢，实用性较差，不利于推广使用。
[0004]比如现有专利(公开号：CN214451434U)公开了一种可全向移动机器人，开启气缸，气缸带动液压伸缩杆向下伸出，将机身整体向上顶起，开启第一电机，转轴和活动连接杆转动能够带动固定板转动，从而带动机身进行旋转。
[0005]如上述设计的全向移动机器人不仅转向时较为麻烦，且不具备防撞的功能，导致机器人在失控撞向墙体时容易损坏，造成不必要的损失，为此，我们设计了一种全向移动机器人用来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种全向移动机器人，解决了现有的全向移动机器人因大多转向操作复杂，导致不方便使用的问题，同时解决了现有的全向移动机器人大多不具备防撞功能的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本技术提供的一种全向移动机器人，包括壳体，所述壳体底部的四角均转动设置有圆球，所述壳体内和底部分别设置有滑腔和滑口，所述滑腔内转动连接有转轴，所述转轴的底部设置有驱动轮组件，所述转轴上固定套接有齿轮，所述壳体内镶嵌有气缸，所述气缸的驱动端设置有齿条，所述齿条与齿轮啮合连接，通过开启气缸，可使齿条在滑腔内水平移动，使得脚轮可在滑口内顺时针或者逆时针转动，配合圆球且圆球为球体，即可完成全向转动，最后开启电机，可使脚轮驱动壳体移动，该全向移动机器人结构简单，操作方便，无需过多复杂操作即可使其全向转动行驶。
[0008]优选的，所述驱动轮组件包括固定架、脚轮和电机，所述固定架设置在转轴的底端，所述脚轮内固定插接有限位轴并转动连接在固定架上，所述电机设置在固定架的前侧，且所述电机的驱动轴与限位轴的一端传动连接。
[0009]优选的，所述壳体底部的四角均开设有固定口，所述圆球转动连接在固定口内。
[0010]优选的，所述固定口内设置有防护垫，所述圆球与防护垫相抵，可有效的延缓圆球在固定口内的摩擦，从而有助于延长该全向移动机器人的使用寿命。
[0011]优选的，还包括多个防撞机构，多个防撞机构分别设置在壳体的四周，所述防撞机构用于防止该机器人撞毁，所述防撞机构包括缓冲板、两个安装座、转动件、固定座、滑块、弹簧和阻尼缸，两个所述安装座对称设置在壳体的一侧，所述缓冲板位于壳体的一侧，两个
所述滑块对称滑动设置在缓冲板的一侧，两个所述固定座分别设置在两个滑块的一侧，所述转动件的两侧分别与安装座和固定座转动连接，所述弹簧和阻尼缸均设置在滑块的一侧，且所述弹簧套接在阻尼缸上，当该全向机器人因失控或其他因素撞击在墙体上时，首先缓冲板接触到墙体后靠近壳体并压缩弹簧，同时滑块在滑轨内滑动，直到撞击力缓冲殆尽为止，最后配合阻尼缸可使弹簧缓慢回弹，即可起到防撞的功能。
[0012]优选的，所述缓冲板的一侧开设有滑轨，所述滑块滑动连接在滑轨内，所述弹簧和阻尼缸的另一端均设置在滑轨的侧壁。
[0013]优选的，所述安装座和固定座内分别设置有第一销轴和第二销轴，所述转动件的两侧分别转动套接在第一销轴和第二销轴上。
[0014]优选的，所述壳体的顶部设置有护架，所述护架的前侧设置有信号接收器，所述信号接收器内植入有编程和控制器，所述控制器与气缸和电机均电性连接，方便人员对气缸和电机进行控制。
[0015]与相关技术相比较，本技术提供的一种全向移动机器人具有如下有益效果：
[0016]1、本技术中，通过开启气缸，可使齿条在滑腔内水平移动，使得脚轮可在滑口内顺时针或者逆时针转动，配合圆球且圆球为球体，即可完成全向转动，最后开启电机，可使脚轮驱动壳体移动，该全向移动机器人结构简单，操作方便，无需过多复杂操作即可使其全向转动行驶。
[0017]2、本技术中，当该全向机器人因失控或其他因素撞击在墙体上时，首先缓冲板接触到墙体后靠近壳体并压缩弹簧，同时滑块在滑轨内滑动，直到撞击力缓冲殆尽为止，最后配合阻尼缸可使弹簧缓慢回弹，即可起到防撞的功能。
附图说明
[0018]图1为一种全向移动机器人外部的立体结构示意图；
[0019]图2为一种全向移动机器人内部的平面结构示意图；
[0020]图3为一种全向移动机器人缓冲板俯视内部的平面结构示意图；
[0021]图4为图2中A处的放大图。
[0022]图中标号：1、壳体；2、护架；3、圆球；4、滑口；5、转轴；6、固定架；7、脚轮；8、电机；9、齿轮；10、齿条；11、气缸；12、安装座；13、缓冲板；14、转动件；15、固定座；16、滑块；17、弹簧；18、阻尼缸。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本技术的实施方式。
[0024]实施例一
[0025]由图1、2和4给出，一种全向移动机器人，包括壳体1，壳体1底部的四角均转动设置有圆球3，壳体1内和底部分别设置有滑腔和滑口4，滑腔内转动连接有转轴5，转轴5的底部设置有驱动轮组件，转轴5上固定套接有齿轮9，壳体1内镶嵌有气缸11，气缸11的驱动端设置有齿条10，齿条10与齿轮9啮合连接，驱动轮组件包括固定架6、脚轮7和电机8，固定架6设置在转轴5的底端，脚轮7内固定插接有限位轴并转动连接在固定架6上，电机8设置在固定架6的前侧，且电机8的驱动轴与限位轴的一端传动连接，壳体1底部的四角均开设有固定
口，圆球3转动连接在固定口内。
[0026]开启电机8，使限位轴带动脚轮7转动，使该全向移动机器人移动输送物品，当需要转向时，开启气缸11，使气缸11的驱动端伸长或缩短，使得齿条10在滑腔内滑动，进而使转轴5带动固定架6顺时针或逆时针转动，即可完成全向转向，该全向移动机器人结构简单，操作方便，无需过多复杂操作即可使其全向转动行驶。
[0027]固定口内设置有防护垫，圆球3与防护垫相抵。可有效的延缓圆球3在固定口内的摩擦，从而有助于延长该全向移动机器人的使用寿命。
[0028]实施例二
[0029]由图1和图3给出，在实施例一的基础上，还包括多个防撞机构，多个防撞机构分别设置在壳体1的四周，防撞机构用于防止该机器人撞毁，防撞机构包括缓冲板13、两个安装座12、转动件14、固定座15、滑块16、弹簧17和阻尼缸18，两个安装座12对称设置在壳体1的一侧，缓冲板13位于壳体1的一侧，两个滑块16对称滑动设置在缓冲板13的一侧，两个固定座15分别设置在两个滑块16的一侧，转动件14的两侧分别与安装座12和固定座15转动连接，弹簧17和阻尼缸18均设置在滑块16的一侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向移动机器人，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)底部的四角均转动设置有圆球(3)，所述壳体(1)内和底部分别设置有滑腔和滑口(4)，所述滑腔内转动连接有转轴(5)，所述转轴(5)的底部设置有驱动轮组件，所述转轴(5)上固定套接有齿轮(9)，所述壳体(1)内镶嵌有气缸(11)，所述气缸(11)的驱动端设置有齿条(10)，所述齿条(10)与齿轮(9)啮合连接。2.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括固定架(6)、脚轮(7)和电机(8)，所述固定架(6)设置在转轴(5)的底端，所述脚轮(7)内固定插接有限位轴并转动连接在固定架(6)上，所述电机(8)设置在固定架(6)的前侧且与限位轴传动连接。3.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述壳体(1)底部的四角均开设有固定口，所述圆球(3)转动连接在固定口内。4.根据权利要求3所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述固定口内设置有防护垫，所述圆球(3)与防护垫相抵。5.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，还包括多个防撞机构，多个防撞机构分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：段沛沛，周鹏飞，彭聪，
申请(专利权)人：深圳市柯沃工业有限公司，
类型：新型
国别省市：