基于自动寻迹的消毒机器人制造技术

基于自动寻迹的消毒机器人，包括相拼接的基体和底座，在基体上设有控制器，在基体的两侧分别设有扫描摄像头和寻迹摄像头，所述扫描摄像头用于将待灭菌消毒的场所进行扫描成像并传输到控制器中，以在控制器中进行线路规划；所述寻迹摄像头用于在消毒机器人按照规划的路线灭菌消毒过程中采集线路上的图像信息进行路线修正，以实现自动寻迹和避障，实现对消毒过程可视化观测；在基体的上部等间距设有多个喷头，所述喷头用于产生消毒喷雾对病菌进行消杀，并对不同消毒的剂量进行精准调节量化；在基体内设有储液罐，在储液罐内设有液位传感器，所述液位传感器通过AD转换器与控制器相连。相连。相连。

【技术实现步骤摘要】
基于自动寻迹的消毒机器人

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[0001]本技术涉及基于自动寻迹的消毒机器人。

技术介绍
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[0002]许多传染性疾病的传染媒介大多是由外部入侵，其中主要感染途径包括接触性及飞沫性传染；为了减少传染性疾病感染的可能性、截断传染性疾病传播的路径，需要在人员密集及室内封闭场所等重点卫生防疫地点定期喷洒消杀药剂进行消毒杀菌。
[0003]一般情况下，喷洒消杀药剂的方式主要包括人工方式或采用消毒机器人进行操作，相比较来说，消毒机器人要比人工消杀的方式更为高效便捷，因此逐渐得到推广和普及，成为病菌消杀的主要工具。
[0004]现有的消毒机器人往往都是根据用户的指令来对指定的区域或场所进行消杀，用户需要一直传输控制指令来控制消毒机器人的行进方向和速度，才能逐步完成消杀任务，操作过程过于繁琐，对于不同类型的区域和场所，特别是在内部元素较为复杂的场所中，不能自动寻迹避障，导致消毒机器人在工作过程中会出现碰撞现象，不仅会对消毒机器人造成损坏，还会影响消毒机器人的整体工作效率，从而不能很好的完成灭菌消毒的任务。

技术实现思路
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[0005]本技术实施例提供了基于自动寻迹的消毒机器人，结构设计合理，基于控制器的集成控制作用，配合多类型的电气元件和功能组件，不需要用户一直向消毒机器人传输控制指令来进行驱动控制，可以在消毒过程中自动进行寻迹避障，简化了实际操作步骤，从而可以适用于多种不同的应用场所和环境，既能够有效提升消毒机器人的工作效率，又能够避免消毒机器人在消毒过程中产生损伤，同时也可以起到良好的灭菌消毒的效果，进而实现卫生检测实时化、消毒效果可视化以及消毒剂量精准化，解决了现有技术中存在的问题。
[0006]本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
[0007]基于自动寻迹的消毒机器人，包括相拼接的基体和底座，在基体上设有控制器，在基体的两侧分别设有扫描摄像头和寻迹摄像头，所述扫描摄像头用于将待灭菌消毒的场所进行扫描成像并传输到控制器中，以在控制器中进行线路规划；所述寻迹摄像头用于在消毒机器人按照规划的路线灭菌消毒过程中采集线路上的图像信息进行路线修正，以实现自动寻迹和避障，实现对消毒过程可视化观测；在基体的上部等间距设有多个喷头，所述喷头用于产生消毒喷雾对病菌进行消杀，并对不同消毒的剂量进行精准调节量化；在基体内设有储液罐，在储液罐内设有液位传感器，所述液位传感器通过AD转换器与控制器相连；所述控制器通过驱动器与喷头相连，所述控制器通过指令输入器与扫描摄像头相连，所述控制器通过触发器与寻迹摄像头相连，在控制器上还连接有计时器，所述计时器用于向控制器传输时钟脉冲信号以实现自动控制和卫生检测的实时化；在底座上设有多个万向轮，每个万向轮分别对应设有伺服电机，所述伺服电机通过联轴器和减速机与控制器相连，以实现
对消毒机器人移动和转向的控制。
[0008]所述控制器的型号为STM32F103C8T6，在控制器上设有64个引脚，所述控制器通过四号引脚与指令输入器相连，所述控制器通过十五号引脚与AD转换器相连，所述控制器通过二十号引脚与联轴器相连，所述控制器通过二十一号引脚与减速机相连，所述控制器通过三十三号引脚和三十四号引脚与触发器相连，所述控制器通过三十八号引脚与驱动器相连，所述控制器通过四十五号引脚与计时器相连。
[0009]所述指令输入器的型号为TLP290，在指令输入器上设有四个引脚，所述指令输入器的一号引脚与扫描摄像头相连，在指令输入器的一号引脚和二号引脚之间并联有第九电阻、第十电阻和第四电容，在指令输入器的三号引脚和四号引脚之间并联有第五电容和第八电阻，所述指令输入器的三号引脚与控制器的四号引脚相连。
[0010]所述AD转换器的型号为AD8551，在AD转换器上设有8个引脚，所述AD转换器通过六号引脚与控制器的十五号引脚相连，所述AD转换器通过三号引脚与液位传感器相连。
[0011]所述触发器的型号为FDS9945，所述触发器的二号引脚与控制器的三十四号引脚相连，所述触发器的三号引脚与控制器的三十三号引脚相连，在触发器的五号引脚和八号引脚之间连接有寻迹摄像头。
[0012]驱动器的型号为ULN2003，在驱动器上设有16个引脚，所述驱动器通过一号引脚与控制器的三十八号引脚相连，在驱动器的十六号引脚上连接有第一继电器，在第一继电器上设有相并联的第一电阻和第一二极管，在第一继电器上设有设备接口，所述设备接口用于连接喷头。
[0013]所述计时器的型号为DS1302，在计时器上设有8个引脚，所述计时器的六号引脚和七号引脚之间设有相并联的第四电阻和第四电容，所述计时器的七号引脚与控制器的四十五号引脚相连。
[0014]在基体和底座之间两侧分别连接有缓冲弹簧。
[0015]本技术采用上述结构，通过扫描摄像头将待灭菌消毒的场所进行扫描成像并传输到控制器中，以在控制器中进行线路规划；通过寻迹摄像头在消毒机器人按照规划的路线灭菌消毒过程中采集线路上的图像信息进行路线修正，以实现自动寻迹和避障；通过喷头消毒喷雾对病菌进行消杀；通过计时器向控制器传输时钟脉冲信号以实现实时自动控制；通过联轴器和减速机来控制伺服电机实现对消毒机器人移动和转向的控制驱动，具有简便实用、高效安全的优点。
附图说明：
[0016]图1为本技术的结构示意图。
[0017]图2为图1的仰视图。
[0018]图3为本技术的控制原理图。
[0019]图4为本技术的控制器的电气原理图。
[0020]图5为本技术的指令输入器的电气原理图。
[0021]图6为本技术的AD转换器的电气原理图。
[0022]图7为本技术的触发器的电气原理图。
[0023]图8为本技术的驱动器的电气原理图。
[0024]图9为本技术的计时器的电气原理图。
[0025]图中，1、基体，2、底座，3、扫描摄像头，4、寻迹摄像头，5、喷头，6、万向轮，7、缓冲弹簧。
具体实施方式：
[0026]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本技术进行详细阐述。
[0027]如图1
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9中所示，基于自动寻迹的消毒机器人，包括相拼接的基体1和底座2，在基体1上设有控制器，在基体1的两侧分别设有扫描摄像头3和寻迹摄像头4，所述扫描摄像头3用于将待灭菌消毒的场所进行扫描成像并传输到控制器中，以在控制器中进行线路规划；所述寻迹摄像头4用于在消毒机器人按照规划的路线灭菌消毒过程中采集线路上的图像信息进行路线修正，以实现自动寻迹和避障，实现对消毒过程可视化观测；在基体1的上部等间距设有多个喷头5，所述喷头5用于产生消毒喷雾对病菌进行消杀，并对不同消毒剂的剂量进行精准调节量化；在基体1内设有储液罐，在储液罐内设有液位传感器，所述液位传感器通过AD转换器与控制器相连；所述控制器通过驱动器与喷头5相连，所述控制器通过指令输入器与扫描摄像头3相连，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于自动寻迹的消毒机器人，其特征在于：包括相拼接的基体和底座，在基体上设有控制器，在基体的两侧分别设有扫描摄像头和寻迹摄像头，所述扫描摄像头用于将待灭菌消毒的场所进行扫描成像并传输到控制器中，以在控制器中进行线路规划；所述寻迹摄像头用于在消毒机器人按照规划的路线灭菌消毒过程中采集线路上的图像信息进行路线修正，以实现自动寻迹和避障，实现对消毒过程可视化观测；在基体的上部等间距设有多个喷头，所述喷头用于产生消毒喷雾对病菌进行消杀，并对不同消毒的剂量进行精准调节量化；在基体内设有储液罐，在储液罐内设有液位传感器，所述液位传感器通过AD转换器与控制器相连；所述控制器通过驱动器与喷头相连，所述控制器通过指令输入器与扫描摄像头相连，所述控制器通过触发器与寻迹摄像头相连，在控制器上还连接有计时器，所述计时器用于向控制器传输时钟脉冲信号以实现自动控制和卫生检测的实时化；在底座上设有多个万向轮，每个万向轮分别对应设有伺服电机，所述伺服电机通过联轴器和减速机与控制器相连，以实现对消毒机器人移动和转向的控制。2.根据权利要求1所述的基于自动寻迹的消毒机器人，其特征在于：所述控制器的型号为STM32F103C8T6，在控制器上设有64个引脚，所述控制器通过四号引脚与指令输入器相连，所述控制器通过十五号引脚与AD转换器相连，所述控制器通过二十号引脚与联轴器相连，所述控制器通过二十一号引脚与减速机相连，所述控制器通过三十三号引脚和三十四号引脚与触发器相连，所述控制器通过三十八号引脚与驱动器相连，所述控制器通过四十五号引脚与计时器相连。3.根据权利要求2所述的基于自动寻迹的消毒机器人，其特征在于：所述指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：于观留，宋志成，刘欣，陈蕾，李华，刘飞，杨桂文，
申请(专利权)人：山东师范大学，
类型：新型
国别省市：