基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统及熨烫方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统及熨烫方法，该系统由熨烫平台、机器人、处理器及存储器组成。本发明专利技术为半自动化设备，与传统的人工作业相比，提高了生产效率，降低了人工成本；与滚筒式的大型熨烫设备相比，明显降低了能耗，能够对重点部位进行加强熨烫，工人的工作环境也有明显改善；由处理器控制机器人来带动熨烫装置沿轨迹运行，并按设定工艺熨烫，模拟人工熨烫过程，保证了熨烫质量的可靠性；具有数字化管理功能，可统计记录生产进度、批次数据及生产工艺数据，利于生产管理。生产管理。生产管理。

【技术实现步骤摘要】
基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统及熨烫方法


[0001]本专利技术涉及工业熨烫自动化设备
，具体涉及一种基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统及熨烫方法。

技术介绍

[0002]熨烫机是洗涤机械的一种，属于衣物熨整设备，其利用热水蒸气不断地接触衣物，软化布料纤维，以达到消除衣物上的褶皱的目的，使得衣物完好如新。
[0003]在布料及衣物的工业生产中，存在大量的熨烫作业，传统的人工熨烫方式，需要雇佣大量的熨烫工人，人工成本高，生产率低下，而且由于操作人员水平不一，熨烫作业的质量也有所差异。因此，市场上出现了一些自动或半自动熨烫设备，但这些设备功能都不够完善，通常只能适于特定的某种或某几种衣物，适应性较差，难以大范围推广。

技术实现思路

[0004]为了提高工业生产中熨烫作用的自动化程度，本专利技术提供了一种基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统及熨烫方法。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：一种基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，包括：熨烫平台，用于平铺并固定衣物于熨烫范围内；熨烫装置，设置在所述熨烫平台上方，实现对衣物的熨烫功能；机器人，带动所述熨烫装置沿轨迹移动，进行熨烫作业；处理器，根据熨烫工艺参数、熨烫轨迹控制所述机器人、所述熨烫装置动作；存储器，存储熨烫作业订单信息、所述处理器的可执行指令、预设的熨烫工艺参数及熨烫轨迹数据。
[0006]优选的，所述熨烫平台为交替式双操作平台。
[0007]优选的，所述熨烫平台配有视觉识别装置、重量感知装置或光栅传感装置中的一种或多种，用于获取衣物规格尺寸，所述处理器以所获取衣物规格尺寸为依据规划熨烫轨迹。
[0008]优选的，所述熨烫装置为蒸汽熨斗。
[0009]优选的，所述机器人为六轴多关节机器人、四轴关节机器人、平面机器人或桁架式直角坐标模组。
[0010]优选的，所述处理器包括：工艺模块，接受外部控制指令，导入订单信息，生成或导入熨烫轨迹与工艺参数；控制模块，根据订单信息、熨烫工艺参数控制所述机器人运行；生产管理模块，统计、记录生产进度与批次数据，并存储至存储器。
[0011]优选的，所述熨烫工艺参数包括熨烫温度、熨烫湿度、熨烫压力及熨烫速度。
[0012]一种采用上述基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统的熨烫方法，步骤如下：步骤1，将衣物平整放置在熨烫平台的熨烫案面上，作定位与固定；步骤2，为所述处理器输入熨烫工艺参数或选定预设的熨烫工艺参数；步骤3，为所述处理器选定对应衣物预设的熨烫轨迹，或由处理器自动规划熨烫轨迹；
步骤4，由所述处理器根据熨烫工艺参数、熨烫轨迹控制所述机器人动作，同时控制所述熨烫装置的熨烫温度及熨烫湿度；步骤5，进行下料操作，完成当前熨烫作业，更新熨烫作业订单信息并记录至所述存储器；步骤6，重复步骤1~5，进行新一轮熨烫操作。
[0013]优选的，所述步骤3中自动规划熨烫轨迹的方法为：利用视觉识别装置、重量感知装置或光栅传感装置获取衣物规格尺寸，以此为依据规划熨烫轨迹。
[0014]优选的，所述步骤3中自动规划熨烫轨迹的方法为：利用光电编码器记录人工熨烫过程中所述机器人每个电机的运动信息，所述处理器根据采集的电机的运动信息控制所述机器人模拟人工熨烫的运动过程，以此作为熨烫轨迹。
[0015]本专利技术具有如下有益效果：1.为半自动化设备，与传统的人工作业相比，提高了生产效率，降低了人工成本；2.与滚筒式的大型熨烫设备相比，明显降低了能耗，能够对重点部位进行加强熨烫，工人的工作环境也有明显改善；3.由处理器控制机器人来带动熨烫装置沿轨迹运行，并按设定工艺熨烫，模拟人工熨烫过程，保证了熨烫质量的可靠性；4.具有数字化管理功能，可统计记录生产进度、批次数据及生产工艺数据，利于生产管理。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例的系统框图。
[0017]图2是本专利技术实施例的方法流程图。
[0018]图3是本专利技术实施例的立体示意图。
[0019]图4是本专利技术实施例中熨烫平台的立体示意图。
[0020]图5是本专利技术实施例熨烫平台中传动带的安装示意图。
[0021]图6是本专利技术实施例中熨烫平台另一个角度的立体示意图（省略案板）。
[0022]图7是本专利技术实施例熨烫平台中A处放大示意图。
[0023]图8是本专利技术实施例熨烫平台中B处放大示意图。
[0024]图9是本专利技术实施例熨烫平台中C处放大示意图。
[0025]图10是本专利技术实施例中机器人的立体示意图。
[0026]熨烫平台1，熨烫装置2，机器人3，处理器4，存储器5，台架101，案板102，滚轮103，带轮104，传动带105，限位开关106，样板107，衣架108，前缓冲件110，后缓冲件111，把手112。
具体实施方式
[0027]下面结合实施例与附图，对本专利技术作进一步说明。
[0028]实施例中，如图1、3所示，为一种基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，包括：熨烫平台1，用于平铺并固定衣物于熨烫范围内；熨烫装置2，设置在熨烫平台上方，实现对衣物的熨烫功能；机器人3，带动熨烫装置沿轨迹移动，进行熨烫作业；处理器4，根据熨烫工艺
参数、熨烫轨迹控制机器人、熨烫装置动作；存储器5，存储熨烫作业订单信息、处理器的可执行指令、预设的熨烫工艺参数及熨烫轨迹数据。
[0029]实施例中，如图4~9所示，为衣物智能熨烫系统中熨烫平台1的具体结构，为一种手动与自动双模式切换的交替式双操作平台，放置于机器人3的前方。具体的，包括台架101，台架101上布置有双层平行布置两个案板102，两个案板102的两端都设有滚轮103，与台架101上滑槽配合后，使得两个案板102可直线滑行。台架101的左右两侧各设有两个带轮104与一条传动带105，两个带轮104分别固定在台架101的前后两端，传动带105安装在两个带轮104上。如图5所示，其中的一个案板102固定在传动带105的上侧，另一个案板102固定在传动带105的下侧，这样当一个案板102前进时，另一个案板102就会后退，二者实现交错移动。此种结构主要是方便操作人员操作，当一个案板102上的衣物熨烫时，操作人员就在另一个案板上进行上下料操作，从而加快生产节奏，提高生产效率。
[0030]实施例中，衣物智能熨烫系统中熨烫平台1的手动模式下，两个案板102分为A、B两盘，人工完成穿衣（将衣物固定在样板107或衣架108上）与放置定位工作后，通过观察装置给出的信号来判断是否手动更换工作盘。在案板102处于工作状态时，设有安全锁，以防止人工误操作从而导致装置、物料等的损坏。案板102的到位与运动都有设置缓冲装置（前缓冲件110与后缓冲件111），确保平稳到位。
[0031]实施例中，衣物智能熨烫系统中熨烫平台1的自动模式下，两个案板102通过电机、气缸等驱动方式实现交替更换。启动、更换指令分为以下两种逻辑：（1）人工完成穿衣与放置定位工作后，等待装置反馈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，其特征在于，包括：熨烫平台，用于平铺并固定衣物于熨烫范围内；熨烫装置，设置在所述熨烫平台上方，实现对衣物的熨烫功能；机器人，带动所述熨烫装置沿轨迹移动，进行熨烫作业；处理器，根据熨烫工艺参数、熨烫轨迹控制所述机器人、所述熨烫装置动作；存储器，存储熨烫作业订单信息、所述处理器的可执行指令、预设的熨烫工艺参数及熨烫轨迹数据。2.根据权利要求1所述的基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，其特征在于，所述熨烫平台为交替式双操作平台。3.根据权利要求1或2所述的基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，其特征在于，所述熨烫平台配有视觉识别装置、重量感知装置或光栅传感装置中的一种或多种，用于获取衣物规格尺寸，所述处理器以所获取衣物规格尺寸为依据规划熨烫轨迹。4.根据权利要求1所述的基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，其特征在于，所述熨烫装置为蒸汽熨斗。5.根据权利要求1所述的基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，其特征在于，所述机器人为六轴多关节机器人、四轴关节机器人、平面机器人或桁架式直角坐标模组。6.根据权利要求1所述的基于轨迹熨烫模式的衣物智能熨烫系统，其特征在于，所述处理器包括：工艺模块，接受外部控制指令，导入订单信息，生成或导入熨烫轨迹与工艺参数；控制模块，根据订单信息、熨烫工艺参数控制所述机器人运行；生产管理模块，统计、记录生产进度与批次数据，并存储至存储器...

【专利技术属性】
技术研发人员：周振峰，吴余阳，
申请(专利权)人：嘉兴一路帮机电技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：