一种运输车室内导航方法、计算设备及可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种运输车室内导航方法、计算设备及可读存储介质，获取室内地图，构建坐标系；接收激光雷达上传的位置信息，得到所述运输车的坐标；规划所述运输车在所述室内地图中的预设路线；根据所述坐标分析所述运输车的位置与所述预设路线之间的偏距和所述运输车的位置在所述坐标系中的偏角；根据所述偏距和所述偏角控制所述运输车自动行走。通过获取室内地图，并在地图内构建坐标系，使得室内地图的不同位置具有唯一且确定的坐标，另外通过两个激光雷达，对运输车的四周进行无死角的扫描，可以通过借助室内的其它障碍物或者参照物对运输车的位置进行准确定位，不需要借助地面地标，即使在复杂的工业场景下，也不影响对运输车的准确定位。输车的准确定位。输车的准确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种运输车室内导航方法、计算设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及导航
，具体而言，涉及一种运输车室内导航方法、计算设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在工程机械领域，现有的重型车辆自动驾驶系统主要适用室外采用差分GPS定位导航，传统的轻型AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，自动导引小车)在室内一般采用视觉/色带识别、磁导航和惯性导航等方式，对于地面地标依赖很高，建设及维护成本较高，AGV小车的行驶路径灵活性较差，特别是在涂装、喷漆车间的复杂环境下，更难以实现良好的控制效果。
[0003]现有的室内自建导航系统大多不能应用在工业级别，比如扫地机器人，送餐机器人等，在工业环境中受到烟雾，以及雨水的干扰会使扫描的特征点部分丢失，导致障碍物的位置预估不准，地图建模存在盲点。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的问题是传统室内导航方式在复杂的工业场景下易受环境变化干扰，导致导航定位不准确。
[0005]为解决上述问题，一方面，本专利技术提供了一种运输车室内导航方法包括：
[0006]获取室内地图，构建坐标系；
[0007]接收安装于运输车对角的两个激光雷达上传的位置信息，得到所述运输车的坐标；
[0008]规划所述运输车在所述室内地图中的预设路线；
[0009]根据所述坐标分析所述运输车的位置与所述预设路线之间的偏距和所述运输车的位置在所述坐标系中的偏角；
[0010]根据所述偏距和所述偏角控制所述运输车自动行走。
[0011]可选地，所述获取室内地图包括：获取安装于所述运输车对角的两个激光雷达扫描室内环境后上传的室内地图，其中，两个所述激光雷达进行360
°
的扫描。
[0012]可选地，所述规划所述运输车在所述室内地图中的预设路线包括：
[0013]控制所述运输车在所述室内地图中行驶；
[0014]当所述运输车经过拐点或重要节点时，保存所述拐点或所述重要节点的所述坐标，其中，在所述拐点或所述重要节点设置RFID地标，在所述运输车上安装RFID识别器；
[0015]将所述运输车经过的路径和保存的所述坐标形成所述预设路线。
[0016]可选地，所述当所述运输车经过拐点或重要节点时，保存所述拐点或所述重要节点的所述坐标之后，还包括：
[0017]当所述运输车经过拐点或重要节点时，根据所述RFID识别器识别的所述RFID地标内存储的位置信息，对所述运输车的实时坐标进行校准。
[0018]可选地，所述根据所述坐标分析所述运输车的位置与所述预设路线之间的偏距和所述运输车的位置在所述坐标系中的偏角包括：
[0019]根据所述运输车的所述坐标和点到直线的距离计算方法，得到所述坐标到所述预设路线的所述偏距；
[0020]根据所述运输车在所述坐标系中的不同象限，计算所述运输车在所述坐标系中的所述偏角。
[0021]可选地，所述根据所述运输车在所述坐标系中的不同象限，计算所述运输车在所述坐标系中的所述偏角包括：
[0022]A＝atan|y/x|，其中，A表示所述运输车的坐标与坐标系原点连线与X坐标轴的夹角，x和y分别表示所述运输车的坐标的横坐标值和纵坐标值；
[0023]当所述运输车在第一象限时，所述运输车相对于所述坐标系的x正坐标轴沿逆时针方向的偏角为A；
[0024]当所述运输车在第二象限时，所述运输车相对于所述坐标系的x正坐标轴沿逆时针方向的偏角为π
‑
A；
[0025]当所述运输车在第三象限时，所述运输车相对于所述坐标系的x正坐标轴沿逆时针方向的偏角为π+A；
[0026]当所述运输车在第四象限时，所述运输车相对于所述坐标系的x正坐标轴沿逆时针方向的偏角为2π
‑
A。
[0027]可选地，所述规划所述运输车在所述室内地图中的预设路线之后，还包括：
[0028]将所述室内地图、所述坐标和所述预设路线发送至显示端，所述显示端在所述室内地图中展示所述预设路线，并将所述坐标转化为所述运输车的实时位置。
[0029]可选地，所述获取室内地图之后，所述的运输车室内导航方法还包括：
[0030]对所述运输车的周围区域进行区域标定，所述区域包括强制停车区域和强制减速区域；
[0031]接收所述运输车上防撞传感器识别所述区域反馈的识别信息，其中，所述识别信息包括停车识别信号和减速识别信号；
[0032]根据所述识别信息控制所述运输车的运行状态。
[0033]另外一方面，本专利技术还提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述运输车室内导航方法。
[0034]第三方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述运输车室内导航方法。
[0035]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0036]本专利技术提供的一种运输车室内导航方法、计算设备及可读存储介质，通过获取室内地图，并在地图内构建坐标系，使得室内地图的不同位置具有唯一且确定的坐标，另外通过两个激光雷达，对运输车的四周进行无死角的扫描，可以通过借助室内的其它障碍物或者参照物对运输车的位置进行准确定位，不需要借助地面地标，即使在复杂的工业场景下，室内障碍物的位置发生改变，但是障碍物的坐标也会随之发生改变，因此并不影响对运输车的准确定位；在保证定位准确的基础上，根据运输车的坐标与预设路线之间的偏距和偏
角，控制运输车修正形式轨迹，保证运输车沿着预设路线行驶。
附图说明
[0037]图1示出了本专利技术实施例中运输车室内导航方法的流程图；
[0038]图2示出了本专利技术实施例中运输车的预设路线示意图。
具体实施方式
[0039]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。虽然附图中显示了本专利技术的某些实施例，然而应当理解的是，本专利技术可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本专利技术。应当理解的是，本专利技术的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本专利技术的保护范围。
[0040]应当理解，本专利技术的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本专利技术的范围在此方面不受限制。
[0041]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”；术语“可选地”表示“可选的实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输车室内导航方法，其特征在于，包括：获取室内地图，构建坐标系；接收安装于运输车对角的两个激光雷达上传的位置信息，得到所述运输车的坐标；规划所述运输车在所述室内地图中的预设路线；根据所述坐标分析所述运输车的位置与所述预设路线之间的偏距和所述运输车的位置在所述坐标系中的偏角；根据所述偏距和所述偏角控制所述运输车自动行走。2.根据权利要求1所述的运输车室内导航方法，其特征在于，所述获取室内地图包括：获取安装于所述运输车对角的两个激光雷达扫描室内环境后上传的室内地图，其中，两个所述激光雷达进行360
°
的扫描。3.根据权利要求1所述的运输车室内导航方法，其特征在于，所述规划所述运输车在所述室内地图中的预设路线包括：控制所述运输车在所述室内地图中行驶；当所述运输车经过拐点或重要节点时，保存所述拐点或所述重要节点的所述坐标，其中，在所述拐点或所述重要节点设置RFID地标，在所述运输车上安装RFID识别器；将所述运输车经过的路径和保存的所述坐标形成所述预设路线。4.根据权利要求3所述的运输车室内导航方法，其特征在于，所述当所述运输车经过拐点或重要节点时，保存所述拐点或所述重要节点的所述坐标之后，还包括：当所述运输车经过拐点或重要节点时，根据所述RFID识别器识别的所述RFID地标内存储的位置信息，对所述运输车的实时坐标进行校准。5.根据权利要求1所述的运输车室内导航方法，其特征在于，所述根据所述坐标分析所述运输车的位置与所述预设路线之间的偏距和所述运输车的位置在所述坐标系中的偏角包括：根据所述运输车的所述坐标和点到直线的距离计算方法，得到所述坐标到所述预设路线的所述偏距；根据所述运输车在所述坐标系中的不同象限，计算所述运输车在所述坐标系中的所述偏角。6.根据权利要求5所述的运输车室内导航方法，其特征在于，所述根据所述运输车在所述坐标系中的不同象限，计算所述运...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭俊普，柴顺利，刘中轩，邹杰，李国军，
申请(专利权)人：中铁工程机械研究设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：