传感器数据优化方法、自动驾驶车辆、相关装置和介质制造方法及图纸

本公开提供了一种传感器数据优化方法、自动驾驶车辆、相关装置和介质，涉及无人车、无人驾驶领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的自动驾驶系统通过传输信道所读取的传感器数据的质量参数；在所述传感器数据的质量参数不符合预设要求时，基于所述自动驾驶系统通过所述传输信道所读取的自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述传输信道的数据传输速率，计算所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔；更新所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的时间间隔为所述最佳时间间隔。本公开降低了传感器数据被适当的模块接收的延时率和丢帧率，提高了自动驾驶车辆的自动驾驶性能的可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
传感器数据优化方法、自动驾驶车辆、相关装置和介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体涉及一种传感器数据优化方法、自动驾驶车辆、相关装置和介质。

技术介绍

[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆是指可配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过驾驶环境。自动驾驶车辆包括行进系统、传感器系统和控制系统等子系统，传感器系统具有用于收集传感器数据的一个或多个传感器(例如，摄像机、全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)、雷达(LIDAR)等)。自动驾驶车辆的自动驾驶系统基于传感器数据，对自动驾驶车辆周围进行环境感知，对车辆进行轨迹规划，该轨迹作为控制系统的输入决定车辆最终行驶路径。自动驾驶系统以及行进系统、传感器系统和控制系统等这些子系统的相关软件在计算装置(例如，CPU、GPU、NPU等高性能的计算单元)上执行，计算装置的计算资源被自动驾驶系统以及行进系统、传感器系统和控制系统等子系统的多个线程所占用，计算装置的计算资源利用率通常很高。计算装置的计算资源往往是有限的，这容易导致在自动驾驶过程中，传感器数据无法享有所需要的计算资源，计算装置不能及时地处理传感器数据，这造成传感器数据被适当的模块接收的延时和丢帧，从而降低了自动驾驶车辆的自动驾驶性能的可靠性。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种传感器数据优化方法、自动驾驶车辆、相关装置和介质，能够降低传感器数据被适当的模块接收的延时率和丢帧率，从而提高自动驾驶车辆的自动驾驶性能的可靠性。
[0004]根据本公开第一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的传感器数据优化方法，包括：
[0005]获取自动驾驶车辆的自动驾驶系统通过传输信道所读取的传感器数据的质量参数；
[0006]在所述传感器数据的质量参数不符合预设要求时，基于所述自动驾驶系统通过所述传输信道所读取的自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述传输信道的数据传输速率，计算所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔，所述自动驾驶数据是所述自动驾驶车辆的多个子系统与所述自动驾驶系统之间的交互数据；
[0007]更新所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的时间间隔为所述最佳时间间隔，其中，所述自动驾驶系统基于所读取的传感器数据实现所述自动驾驶车辆的自动行驶。
[0008]可选地，所述质量参数基于丢帧率和/或延时率判断。
[0009]可选地，所述自动驾驶数据包括多个自动驾驶数据，所述在所述传感器数据的质量参数不符合预设要求时，基于所述自动驾驶系统通过所述传输信道所读取的自动驾驶数
据的每秒传输帧数和所述传输信道的数据传输速率，计算所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔包括：
[0010]基于所述自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述多个自动驾驶数据的最大每秒传输帧数，获取所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数；
[0011]将所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数与所述传输信道的数据传输速率的商，作为所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔。
[0012]可选地，所述基于所述自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述多个自动驾驶数据的最大每秒传输帧数，获取所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数包括：
[0013]基于所述自动驾驶数据的每秒传输帧数和每帧字节数，获取所述多个自动驾驶数据的每秒传输总字节数；
[0014]将所述多个自动驾驶数据的每秒传输总字节数和所述多个自动驾驶数据的最大每秒传输帧数的商，作为所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数。
[0015]可选地，所述自动驾驶车辆的计算装置包括一个或多个处理器，所述处理器包括一个或多个处理器核，所述传感器数据优化方法还包括：
[0016]对所述计算装置处理所述传感器数据的第一线程与所述一个或多个处理器核中的第一处理器核进行绑核操作，使得所述第一线程只由所述第一处理器核处理。
[0017]可选地，所述自动驾驶车辆的多个子系统与所述自动驾驶系统的多个线程由计算装置进行处理，所述传感器数据优化方法还包括：
[0018]对所述多个线程设置优先级，使得所述计算装置处理所述传感器数据的第一线程的优先级高于其他实时性线程的优先级；
[0019]基于实时抢占型调度算法，所述计算装置根据所述多个线程的优先级对所述多个线程进行调度。
[0020]可选地，在更新所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的时间间隔为所述最佳时间间隔后，当所述自动驾驶数据的每秒传输总字节数低于阈值时，退出所述实时抢占型调度算法。
[0021]根据本公开第二方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的传感器数据优化装置，包括：
[0022]质量参数获取模块，被配置为获取自动驾驶车辆的自动驾驶系统通过传输信道所读取的传感器数据的质量参数；
[0023]计算模块，被配置为在所述传感器数据的质量参数不符合预设要求时，基于所述自动驾驶系统通过所述传输信道所读取的自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述传输信道的数据传输速率，计算所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔，所述自动驾驶数据是所述自动驾驶车辆的多个子系统与所述自动驾驶系统之间的交互数据；
[0024]优化模块，被配置为更新所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的时间间隔为所述最佳时间间隔，其中，所述自动驾驶系统基于所读取的传感器数据实现所述自动驾驶车辆的自动行驶。
[0025]根据本公开第三方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：
[0026]传感器系统，被配置为采集传感器数据；
[0027]传感器数据优化装置，被配置为执行上述任一项所述的方法；
[0028]自动驾驶系统，被配置为基于所述传感器数据实现所述自动驾驶车辆的自动行驶。
[0029]根据本公开第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
[0030]根据本公开第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
[0031]根据本公开的实施例，获取自动驾驶车辆的自动驾驶系统通过传输信道所读取的传感器数据的质量参数，在传感器数据的质量参数不符合预设要求时，基于自动驾驶系统通过传输信道所读取的自动驾驶数据的每秒传输帧数和传输信道的数据传输速率，计算自动驾驶系统读取自动驾驶数据的最佳时间间隔，然后更新自动驾驶系统读取自动驾驶数据的时间间隔为最佳时间间隔，其中自动驾驶数据是自动驾驶车辆的多个子系统与自动驾驶系统之间的交互数据，这样，自动驾驶系统读取自动驾驶数据的最佳时间间隔使得传感器数据不会因等待自动驾驶系统读取数据而延迟，也不会因自动驾驶系统过于频繁读取数据而造成数据丢失，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的传感器数据优化方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的自动驾驶系统通过传输信道所读取的传感器数据的质量参数；在所述传感器数据的质量参数不符合预设要求时，基于所述自动驾驶系统通过所述传输信道所读取的自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述传输信道的数据传输速率，计算所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔，所述自动驾驶数据是所述自动驾驶车辆的多个子系统与所述自动驾驶系统之间的交互数据；更新所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的时间间隔为所述最佳时间间隔，其中，所述自动驾驶系统基于所读取的传感器数据实现所述自动驾驶车辆的自动行驶。2.根据权利要求1所述的传感器数据优化方法，其特征在于，所述质量参数基于丢帧率和/或延时率判断。3.根据权利要求1和2所述的传感器数据优化方法，其特征在于，所述自动驾驶数据包括多个自动驾驶数据，所述在所述传感器数据的质量参数不符合预设要求时，基于所述自动驾驶系统通过所述传输信道所读取的自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述传输信道的数据传输速率，计算所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔包括：基于所述自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述多个自动驾驶数据的最大每秒传输帧数，获取所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数；将所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数与所述传输信道的数据传输速率的商，作为所述自动驾驶系统读取所述自动驾驶数据的最佳时间间隔。4.根据权利要求1至3所述的传感器数据优化方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶数据的每秒传输帧数和所述多个自动驾驶数据的最大每秒传输帧数，获取所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数包括：基于所述自动驾驶数据的每秒传输帧数和每帧字节数，获取所述多个自动驾驶数据的每秒传输总字节数；将所述多个自动驾驶数据的每秒传输总字节数和所述多个自动驾驶数据的最大每秒传输帧数的商，作为所述自动驾驶系统一次读取所述自动驾驶数据的最佳字节数。5.根据权利要求1至4所述的传感器数据优化方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的计算装置包括一个或多个处理器，所述处理器包括一个或多个处理器核，所述传感器数据优化方法还包括：对所述计算装...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆立瀚，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：