车辆位姿的确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种车辆位姿的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取上一时刻车辆在目标场景中检测到的第一实际定位标志对应的待处理区域；在待处理区域中设置一期望定位标志；获取当前时刻落入待处理区域的激光点云数据；根据激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志；根据至少一个第二实际定位标志和期望定位标志确定目标定位标志；根据目标定位标志确定车辆的位姿信息。本公开实施例，通过落入待处理区域的激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志，并根据至少一个第二实际定位标志和期望定位标志确定目标定位标志的方式，可以提高定位标志的检测效果，从而提高车辆在目标场景中移动时的定位稳定性。定性。定性。

【技术实现步骤摘要】
车辆位姿的确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种车辆位姿的确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]可移动工程机械设备在进行无人自主作业过程中，需要对自身在工作场景中的位置、姿态进行定位。由于室外工作场景具备良好的全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)信号，因此室外场景通常采用GPS
‑
实时动态差分技术(Real
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timekinematic，RTK)进行定位；由于室内或半室内工作场景不具备良好的GPS信号，因此通常采用激光同步定位与地图构建(simultaneouslocalization andmapping，SLAM)技术进行定位。
[0003]在激光SLAM技术中，首先离线构建好点云地图，作业中进行基于地图的实时定位。实时定位有两种方式，一种方式是基于场景点云的激光SLAM定位方法，依靠行驶场景的实时激光点云与地图点云进行配准，从而反推出自车位置及姿态。这种单纯依靠点云配准的方式，整个SLAM系统的定位稳定性差，难以实际落地，因此出现第二种实时定位方式，即基于路标的激光SLAM定位方法，是在场景许多关键位置，布置一些针对激光雷达的高亮反光板，称为路标或定位标志，依靠在行驶场景的实时激光点云中检测到多个定位标志的位置，从而反推出自车位置及姿态。
[0004]然而，现有的定位标志检测方案中具有如下两点不足：
[0005](1)当工作场景结构很复杂的情况下，为了适应从不同方向交叉路口能检测到路标，可能出现多个定位标志相互邻近的情况，此时一个感兴趣区域(RegionofInterest，ROI)内有目标定位标志与非目标定位标志并存的现象，从而可能发生错误检测到非目标定位标志的问题，导致产生定位偏差较大。
[0006](2)当定位标志旁边出现其它对激光点高反光的平面时，例如装载机的铲斗抬升出现在激光雷达视野，并与附近的定位标志邻近，可能发生错误检测到这些高反光平面，误作为目标定位标志输出，从而导致定位偏差较大。

技术实现思路

[0007]本公开实施例提供一种车辆位姿的确定方法、装置、设备及存储介质，可以提高定位标志的检测精度，从而提高车辆位姿的检测精度。
[0008]第一方面，本公开实施例提供了一种车辆位姿的确定方法，包括：获取上一时刻车辆在目标场景中检测到的第一实际定位标志对应的待处理区域；在所述待处理区域中设置一期望定位标志；获取当前时刻落入所述待处理区域的激光点云数据；根据所述激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志；根据所述至少一个第二实际定位标志和所述期望定位标志确定目标定位标志；根据所述目标定位标志确定所述车辆的位姿信息。
[0009]第二方面，本公开实施例还提供了一种车辆位姿的确定装置，包括：待处理区域获
取模块，用于获取上一时刻车辆在目标场景中检测到的第一实际定位标志对应的待处理区域；期望定位标志设置模块，用于在所述待处理区域中设置一期望定位标志；激光点云数据获取模块，用于获取当前时刻落入所述待处理区域的激光点云数据；第二实际定位标志确定模块，用于根据所述激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志；目标定位标志确定模块，用于根据所述至少一个第二实际定位标志和所述期望定位标志确定目标定位标志；位姿信息确定模块，用于根据所述目标定位标志确定所述车辆的位姿信息。
[0010]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0011]一个或多个处理器；
[0012]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0013]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的车辆位姿的确定方法。
[0014]第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例所述的车辆位姿的确定方法。
[0015]本公开实施例的技术方案，通过获取上一时刻车辆在目标场景中检测到的第一实际定位标志对应的待处理区域；在待处理区域中设置一期望定位标志；获取当前时刻落入待处理区域的激光点云数据；根据激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志；根据至少一个第二实际定位标志和期望定位标志确定目标定位标志；根据目标定位标志确定车辆的位姿信息。本公开实施例，通过落入待处理区域的激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志，并根据至少一个第二实际定位标志和期望定位标志确定目标定位标志的方式，可以提高定位标志的检测效果，从而提高车辆在目标场景中移动时的定位稳定性。
附图说明
[0016]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0017]图1为本公开实施例所提供的车辆位姿的确定方法流程示意图；
[0018]图2为本专利技术实施例提供的多个邻近的第二实际定位标志的示意图；
[0019]图3为本专利技术实施例提供的目标定位标志的检测效果示意图；
[0020]图4为本专利技术实施例提供的待处理区域中出现铲斗局部平面的示意图；
[0021]图5为本专利技术实施例提供的另一种目标定位标志的检测效果示意图；
[0022]图6为本专利技术实施例提供的另一种车辆位姿的确定方法流程图；
[0023]图7为本公开实施例所提供的一种车辆位姿的确定装置结构示意图；
[0024]图8为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的
是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0026]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0027]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0028]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0029]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆位姿的确定方法，其特征在于，包括：获取上一时刻车辆在目标场景中检测到的第一实际定位标志对应的待处理区域；在所述待处理区域中设置一期望定位标志；获取当前时刻落入所述待处理区域的激光点云数据；根据所述激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志；根据所述至少一个第二实际定位标志和所述期望定位标志确定目标定位标志；根据所述目标定位标志确定所述车辆的位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取上一时刻车辆在目标场景中检测到的第一实际定位标志对应的待处理区域，包括：获取上一时刻的车辆定位信息及激光雷达的设定扫描参数；根据所述车辆定位信息和所述设定扫描参数，从目标场景地图中获取第一实际定位标志；根据所述第一实际定位标志确定待处理区域；其中，所述待处理区域的面积大于所述第一实际定位标志所在平面的面积。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志，包括：设置点云数据的亮度阈值；基于所述亮度阈值从所述激光点云数据中提取前景点云数据；根据所述前景点云数据确定至少一个第二实际定位标志。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述前景点云数据确定至少一个第二实际定位标志，包括：对前景点云数据按照空间距离进行聚类，得到至少一个第二实际定位标志。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个第二实际定位标志和所述期望定位标志确定目标定位标志，包括：对第二实际定位标志的点云数据进行平面拟合，获得第二实际定位标志平面；分别确定所述第二实际定位标志平面和期望定位标志所在平面的属性；将所述第二实际定位标志平面的属性和所述期望定位标志平面的属性进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果，从至少一个第二实际定位标志中确定目标定位标志。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位标志平面的属性包括：法向量和尺寸。7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘平，周文彬，孙金泉，蔡登胜，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：