车辆控制方法和装置、电子设备、计算机存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法和装置，涉及人工智能领域，具体涉及智能交通、自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集指令下发方式下待测车辆的第一状态信息；基于第一状态信息，确定对应待测车辆的油门刹车标定表；对油门刹车标定表中的数据进行合理性验证；响应于油门刹车标定表的合理性验证通过，基于油门刹车标定表控制待测车辆的油门和/或刹车。该实施方式提高了车辆信息标定的可靠性。施方式提高了车辆信息标定的可靠性。施方式提高了车辆信息标定的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和装置、电子设备、计算机存储介质


[0001]本公开涉及计算机应用
，具体涉及智能交通等
，尤其涉及一种车辆控制方法和装置、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]对于具有自动驾驶功能的车辆而言，车辆自身的驱动制动性能是一个重要的考量因素，影响车辆的底盘的控制方法的设计以及控制效果的优劣。
[0003]现有的车辆的底盘驱动控制性能的标定方式效率低下，一方面表现在对标定场地的要求高，需要适用的专用测试场地，另一方面表现在整个标定过程的自动化程度较低，涉及到多个平台间的切换与人工检查工作。

技术实现思路

[0004]提供了一种车辆控制方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
[0005]根据第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集指令下发方式下待测车辆的第一状态信息，指令包括：人工驾驶指令、自动驾驶指令以及脚本指令中的至少一种；基于第一状态信息，确定对应待测车辆的油门刹车标定表；对油门刹车标定表中的数据进行合理性验证；响应于油门刹车标定表的合理性验证通过，基于油门刹车标定表控制待测车辆的油门和/或刹车。
[0006]根据第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：采集单元，被配置成采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集指令下发方式下待测车辆的第一状态信息；确定单元，被配置成基于第一状态信息，确定对应待测车辆的油门刹车标定表；验证单元，被配置成对油门刹车标定表中的数据进行合理性验证；加载单元，被配置成响应于油门刹车标定表的合理性验证通过，基于油门刹车标定表控制待测车辆的油门和/或刹车。
[0007]根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0008]根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0009]根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0010]本公开的实施例提供的车辆控制方法和装置，首先，采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集指令下发方式下待测车辆的第一状态信息；其次，基于第一状态信息，确定对应待测车辆的油门刹车标定表；再次，对油门刹车标定表中的数据进行合理性验证；最后，响应于油门刹车标定表的合理性验证通过，基于油门刹车标定表控制待测车辆的
油门和/或刹车。由此，采用不同的指令下发方式控制车辆运行，采集不同指令下发方式下的第一状态信息，可以避免底盘标定时场地限制；通过该种指令下发方式和油门刹车标定表的合理性验证方式，可以避免不同平台的切换，提高了车辆信息标定的可靠性。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是根据本公开车辆控制方法的一个实施例的流程图；
[0014]图2是根据本公开车辆控制框架的结构示意图；
[0015]图3是根据本公开二维拟合曲线的一种示意图；
[0016]图4是本公开油门刹车标定表三维显示的一种示意图；
[0017]图5是根据本公开车辆控制装置的一个实施例的结构示意图；
[0018]图6是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]本实施例中，“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0021]本公开提供了一种车辆控制方法，图1示出了根据本公开车辆控制方法的一个实施例的流程100，上述车辆控制方法包括以下步骤：
[0022]步骤101，采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集指令下发方式下待测车辆的第一状态信息。
[0023]本实施例中，指令下发方式是向待测车辆下发指令的方式，本实例中，指令包括：人工驾驶指令、自动驾驶指令以及脚本指令中的至少一种，其中，人工驾驶指令和脚本指令均是由人员通过不同手段生成的指令，如人工驾驶指令是人员操作车辆的油门踏板、刹车踏板得到的指令，脚本指令是人员通过编写程序的方式生成的指令，脚本指令下发给车辆后可以转化为向车辆底盘下发的、控制刹车和油门开度的阶梯波形；自动驾驶指令是开启车辆自动驾驶功能之后，车辆控制系统自动发出的指令，指令下发方式可以有多种，指令下发方式包括：人工驾驶，自动驾驶以及脚本下发等方式，通过不同的指令下发方式，可以使车辆运行在不同驾驶状态。
[0024]当指令是自动驾驶指令、车辆的指令下发方式为自动驾驶时，如图2所示，待测车辆处于自动驾驶状态，待测车辆的底盘控制器从CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线获取不同传感器得到开度、速度，进一步在不同开度、不同速度下，查找油门刹车标定表中相应的加速度值，将加速度值发送到底盘控制算法控制底盘的扭矩。
[0025]当指令是人工驾驶指令、车辆的指令下发方式为人工驾驶时，车辆处于人工驾驶状态，驾驶员控制车辆的油门和刹车的开度。
[0026]当车辆的指令下发方式为脚本下发时，通过脚本指令向底盘控制器下发油门、刹车开度信息，即通过程序编码的方式生成并下发阶梯波形的开度至车辆底盘，使得车辆进行自动加减速。
[0027]本实施例中，不同的指令下发方式对应车辆不同的车辆控制模式，例如，人工驾驶对应车辆的人工驾驶模式，自动驾驶对应车辆的自动驾驶模式，脚本下发对应车辆的脚本下发模式。在脚本下发模式下，人工启动脚本程序后，向车辆下发脚本指令，实现自动下发脚本指令对应的开度命令至底盘。在人工驾驶模式下，通过人工驾驶指令，确定踩刹车和油门踏板的开度，并向底盘传递开度指令。
[0028]本实施例中，第一状态信息用于表征待测车辆的运行状态和指令状态，其中，运行状态是指待测车辆的运行状态，指令状态是车辆在不同指令下发方式下的指令，该指令可以包括：人工驾驶指令、自动驾驶指令以及脚本指令中的至少一种，通过对指令进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，所述方法包括：采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集所述指令下发方式下所述待测车辆的第一状态信息，所述指令包括：人工驾驶指令、自动驾驶指令以及脚本指令中的至少一种；基于所述第一状态信息，确定对应所述待测车辆的油门刹车标定表；对所述油门刹车标定表中的数据进行合理性验证；响应于所述油门刹车标定表的合理性验证通过，基于所述油门刹车标定表控制所述待测车辆的油门和/或刹车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集所述指令下发方式下所述待测车辆的第一状态信息包括：在待测车辆的初始阶段，采用人工驾驶模式或脚本下发模式控制所述待测车辆运行，并采集所述人工驾驶模式或所述脚本下发模式下所述待测车辆的初始信息；在所述待测车辆的自动驾驶阶段，采用自动驾驶模式控制所述待测车辆的运行，并采集所述自动驾驶模式下所述待测车辆的运行信息；所述基于所述第一状态信息，确定对应所述待测车辆的油门刹车标定表，包括：基于所述初始信息，得到初始表格；基于所述运行信息，得到运行表格；响应于所述初始表格与所述运行表格不匹配，采用所述运行表格覆盖所述初始表格中的相应数据，得到对应所述待测车辆的油门刹车标定表。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述初始信息，得到初始表格包括：对所述初始信息中的数据进行离散化处理，得到初始离散数据；固定所述初始离散数据中的开度值，对速度和加速度进行多项式函数计算，得到初始二维拟合曲线；遍历所述初始离散数据中的所有的开度值，对所述初始二维拟合曲线进行三维拓展，得到初始表格。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述运行信息，得到运行表格包括：对所述运行信息中的数据进行离散化处理，得到运行离散数据；固定所述运行离散数据中的开度值，对速度和加速度进行多项式函数计算，得到运行二维拟合曲线；遍历所述运行离散数据中的所有的开度值，对所述运行二维拟合曲线进行三维拓展，得到运行表格。5.根据权利要求1
‑
4之一所述的方法，其中，所述对所述油门刹车标定表中的数据进行合理性验证包括：将所述油门刹车标定表分割为训练集和验证集；固定所述训练集中的开度值，并计算不同开度下的二维拟合曲线，所述二维拟合曲线用于表征在固定开度值下的速度和加速度之间的对应关系；基于所述二维拟合曲线，计算对应所述验证集中各个加速值的计算值基于所述验证集中所有开度值下的加速值以及计算值，确定所述油门刹车标定表的均方误差；响应于所述均方误差小于设定阈值，确定所述油门刹车标定表通过合理性验证。
6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：当所述待测车辆处于自动驾驶状态时，实时采集所述待测车辆的第二状态信息；基于所述第二状态信息，得到至少一个状态拟合曲线，所述状态拟合曲线用于表征不同开度值下，速度与加速度之间的对应关系；基于所述油门刹车标定表和所述状态拟合曲线，对所述油门刹车标定表进行合理性验证；响应于所述油门刹车标定表未通过合理性验证，基于所述第二状态信息对所述油门刹车标定表进行更新，得到更新后的标定表，将所述更新后的标定表加载至所述待测车辆的内存。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待测车辆包括：同一车型下的多个车辆；所述采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集所述指令下发方式下所述待测车辆的第一状态信息包括：随机选取所述多个车辆的第一车辆；采用所述人工驾驶模式或脚本下发模式控制所述第一车辆运行，并采集所述人工驾驶模式或所述脚本下发模式下所述第一车辆的第一状态信息；所述响应于所述油门刹车标定表的合理性验证通过基于所述油门刹车标定表控制所述待测车辆的油门和/或刹车包括：响应于所述第一车辆的油门刹车标定表的合理性验证通过，将所述第一车辆的油门刹车标定表分别加载至所述多个车辆的各个车辆的内存中，以基于所述第一车辆的油门刹车标定表控制所述多个车辆的各个车辆的油门和/或刹车。8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：响应于所述多个车辆中有第二车辆的第一状态信息与所述第一车辆的第一状态信息不一致，采用自动驾驶模式控制所述第二车辆运行；基于所述第二车辆的第一状态信息，确定对应所述第二车辆的油门刹车标定表；在所述第二车辆的油门刹车标定表通过合理性验证之后，将所述第二车辆的油门刹车标定表代替所述第一车辆的油门刹车标定表，并加载至所述第二车辆的内存。9.一种车辆控制装置，所述装置包括：采集单元，被配置成采用不同的指令下发方式控制待测车辆运行，并采集所述指令下发方式下所述待测车辆的第一状态信息；确定单元，被配置成基于所述第一状态信息，确定对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵东方，况宗旭，于宁，
申请(专利权)人：阿波罗智行科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：