一体化AGV转向电机、AGV小车制造技术

本实用新型专利技术提出一种一体化AGV转向电机和AGV小车，一体化AGV转向电机包括：电机主体；PLC模块；伺服驱动模块，包括集成主板、主控板和驱动板，集成主板和PLC模块通信连接或IO连接，集成主板设置有第一DC/DC转换器和第二DC/DC转换器，主控板和集成主板通信连接或通过IO连接，主控板包括FPGA电流环硬件，FPGA电流环硬件设置有伺服驱动电流环控制模块，驱动板设置有三相变换电路，驱动板和主控板电连接，驱动板和电机主体电连接。本实用新型专利技术实施例提出的一体化AGV转向电机提高了伺服驱动模块的集成度，减少了用于连接电流环电路各个器件的线缆，避免由于线缆脱落造成的驱动模块故障，减少故障点的数量，使驱动模块易于维护。使驱动模块易于维护。使驱动模块易于维护。

【技术实现步骤摘要】
一体化AGV转向电机、AGV小车


[0001]本技术涉及转向电机
，具体涉及一种一体化AGV转向电机和一种AGV小车。

技术介绍

[0002]AGV，Automated Guided Vehicle，即自动导引运输车，是一种装备有电磁或光学等导航装置，能沿规定的导引路径行驶，具有各种移载功能的运输车，一般由车体、车架、车轮、载荷传送装置、驱动装置、动力系统等部件组成，而现有的AGV的驱动装置受到伺服驱动器的体积和散热等系列的技术限制，伺服驱动器、运动控制器、电机往往分别独立，使用时需要将伺服驱动器、运动控制器和电机通过线缆连接，安装麻烦，且伺服驱动器往往采用CPU、D/A、多片运算放大器，多片逻辑电路以及大量分立元件再通过线缆将上述器件连接组合完成，这样一方面使得伺服驱动器提及过大，电路布局复杂，另一方面在使用过程中会由于线缆脱落，线缆拖动等因素导致AGV小车故障，整个驱动装置故障点多，难以维护。

技术实现思路

[0003]本技术实施例的主要目的在于提出一种一体化AGV转向电机，可以减少AGV转向电机内部的线缆数量，避免由于线缆脱落导致的电机故障，使转向电机更易于维护和安装。
[0004]本技术实施例第一方面提出一种一体化AGV转向电机，所述一体化AGV转向电机包括：
[0005]电机主体；
[0006]PLC模块，所述PLC模块用于获取运动指令并根据所述运动指令生成位置信号，所述位置信号用于指示AGV小车执行所述运动指令后到达的位置；
[0007]伺服驱动模块，包括集成主板、主控板和驱动板，所述集成主板和所述PLC模块通信连接或IO连接，所述集成主板设置有第一DC/DC转换器和第二DC/DC转换器，所述主控板和所述集成主板通信连接或通过IO连接，所述主控板包括FPGA电流环硬件，所述FPGA电流环硬件设置有伺服驱动电流环控制模块，所述驱动板设置有三相变换电路，所述驱动板和所述主控板电连接，所述驱动板和所述电机主体电连接。
[0008]在一些实施例中，所述一体化AGV转向电机还包括一壳体，所述伺服驱动模块容置并固定于所述壳体内，所述壳体设置于所述电机主体的后端，所述壳体与所述电机主体密封连接。
[0009]在一些实施例中，所述集成主板设置有一位置编码器，所述集成主板和所述电机主体通信连接，所述位置编码器用于采集所述电机主体的转子位置并将所述转子位置传输至所述主控板。
[0010]在一些实施例中，所述驱动板还包括电流传感器，所述电流传感器用于获取所述三相变换电路输出的U相电流和V相电流，所述电流传感器和所述主控板通信连接并将所述
U相电流和所述V相电流反馈至所述主控板。
[0011]在一些实施例中，所述驱动板还设置有电容滤波电路。
[0012]在一些实施例中，所述一体化AGV转向电机还包括转向轴，所述转向轴和所述电机主体传动连接，所述转向轴与所述AGV小车的两个前轮连接，所述转向轴用于驱动所述AGV小车的两个前轮转向。
[0013]在一些实施例中，所述转向轴的可转动区间为
‑
90度至90度。
[0014]在一些实施例中，所述一体化AGV转向电机还设置有原点感应模块，所述原点感应模块用于感应AGV小车的位置原点，所述原点感应模块的感应区间和所述转向轴的可转动区间互补。
[0015]在一些实施例中，所述PLC模块包括可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器和所述伺服模块通信连接或电连接。
[0016]一种AGV小车，所述AGV小车包括有第一方面实施例中任一项所述的一体化AGV转向电机。
[0017]本技术提出一种一体化AGV转向电机和AGV小车，所述一体化AGV转向电机包括：电机主体；PLC模块，所述PLC模块用于获取运动指令并根据所述运动指令生成位置信号，所述位置信号用于指示AGV小车执行所述运动指令后到达的位置；伺服驱动模块，包括集成主板、主控板和驱动板，所述集成主板和所述PLC模块通信连接或IO连接，所述集成主板设置有第一DC/DC转换器和第二DC/DC转换器，所述主控板和所述集成主板通信连接，所述主控板包括FPGA电流环硬件，所述FPGA电流环硬件设置有伺服驱动电流环控制模块，所述驱动板设置有三相变换电路，所述驱动板和所述主控板电连接，所述驱动板和所述电机主体电连接。在本技术中，通过在FPGA电流环硬件上集成伺服驱动电流环控制模块代替传统的电流环运算电路，提高了伺服驱动模块的集成度，同时，各模块之间采用IO接口或通信连接的方式连接起来，减少了用于连接器件的线缆数量，从而避免由于线缆脱落造成的驱动模块故障，减少故障点的数量，使转向电机更易于维护和安装。
[0018]本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0019]图1是本技术一个实施例提出的一体化AGV转向电机的结构示意图；
[0020]图2是本技术一个实施例提出的一体化AGV转向电机的模块化示意图；
[0021]图3是本技术一个实施例提出的FPGA电流环硬件的工作原理图；
[0022]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
具体实施方式
[0023]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0024]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
[0025]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
[0026]本技术实施例的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术实施例中的具体含义。
[0027]参照图1和图2，本技术实施例提出一种一体化AGV转向电机，包括：
[0028]电机主体101；
[0029]PLC模块，PLC模块用于获取运动指令并根据运动指令生成位置信号，位置信号用于指示AGV小车执行运动指令后到达的位置；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种一体化AGV转向电机，其特征在于，所述一体化AGV转向电机包括：电机主体；PLC模块，所述PLC模块用于获取运动指令并根据所述运动指令生成位置信号，所述位置信号用于指示AGV小车执行所述运动指令后到达的位置；伺服驱动模块，包括集成主板、主控板和驱动板，所述集成主板和所述PLC模块通信连接或IO连接，所述集成主板设置有第一DC/DC转换器和第二DC/DC转换器，所述主控板和所述集成主板通信连接或通过IO连接，所述主控板包括FPGA电流环硬件，所述FPGA电流环硬件设置有伺服驱动电流环控制模块，所述驱动板设置有三相变换电路，所述驱动板和所述主控板电连接，所述驱动板和所述电机主体电连接。2.根据权利要求1所述的一体化AGV转向电机，其特征在于，所述一体化AGV转向电机还包括一壳体，所述伺服驱动模块容置并固定于所述壳体内，所述壳体设置于所述电机主体的后端，所述壳体与所述电机主体密封连接。3.根据权利要求1所述的一体化AGV转向电机，其特征在于，所述集成主板设置有一位置编码器，所述集成主板和所述电机主体通信连接，所述位置编码器用于采集所述电机主体的转子位置并将所述转子位置传输至所述主控板。4.根据权利要求1所述一体化AGV转向电机，其特征在于，所述驱动板还包括电...

【专利技术属性】
技术研发人员：程健，谢链，周小辉，
申请(专利权)人：珠海瑞合电气有限公司，
类型：新型
国别省市：