匹配特征点获取方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种匹配特征点获取方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，涉及图像处理技术邻域，可用于金融科技邻域或其他相关邻域。该方法包括：通过摄像头拍摄到针对业务办理区域的第一待匹配图像和第二待匹配图像；并对第一待匹配图像与第二待匹配图像进行图像匹配，获取多组匹配特征点；确定各第一特征点对应的第一预设邻域，以及各第一特征点分别对应的第二特征点的第二预设邻域；获取各第一特征点关联的匹配特征点的组数；并在组数满足设定条件的情况下，将各第一特征点对应的第二特征点，作为各第一特征点的匹配特征点。本申请实施例的方法，可以确保特征点匹配的精确度，进而提高同步地位与地图构建的精确度。地图构建的精确度。地图构建的精确度。

【技术实现步骤摘要】
匹配特征点获取方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]技术邻域
[0002]本申请涉及图像处理技术邻域，特别是涉及一种匹配特征点获取方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0003]同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术能通过相机、激光、雷达等传感器获取的周围环境信息，计算出当前环境的三维地图从而实现自身定位，并为自主导航提供技术基础。其中，ORB
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SLAM3系统的前端视觉里程计，是基于ORB算法得出传感器获图像之间特征点数据的联系，后端回环检测和重定位也是基于ORB算法提取的特征点实现，因此，ORB算法的精确性对整个SLAM系统的精度至关重要。
[0004]目前，基于ORB算法的特征点提取和匹配过程中无法做到绝对的准确。在匹配特征点中会存在很多错误匹配，导致特征点匹配不准确，进而会造成SLAM系统的同步地位与地图构建的精度低的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种匹配特征点获取方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种匹配特征点获取方法。所述方法包括：
[0007]获取目标机器人拍摄的针对业务办理区域的第一待匹配图像，以及所述业务办理区域的第二待匹配图像；
[0008]对所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像进行图像匹配，获取多组匹配特征点；各组匹配特征点包含第一特征点以及第二特征点；所述第一特征点位于所述第一待匹配图像，所述第二特征点位于第二待匹配图像；
[0009]确定各所述第一特征点对应的第一预设邻域，以及各所述第一特征点分别对应的第二特征点的第二预设邻域；
[0010]基于所述第一预设邻域以及所述第二预设邻域，获取各所述第一特征点关联的匹配特征点的组数；
[0011]在所述组数满足设定条件的情况下，将各所述第一特征点对应的第二特征点，作为各所述第一特征点的匹配特征点。
[0012]在其中一个实施例中，所述设定条件包括第一设定条件；所述在所述组数满足设定条件的情况下，将各所述第一特征点对应的第二特征点，作为各所述第一特征点的匹配特征点之前，还包括：获取所述第一预设邻域和所述第二预设邻域的特征点的总个数；根据所述组数和所述总个数，获取所述组数与所述总个数的比值；在所述比值大于预设阈值的情况下，确定所述组数满足所述第一设定条件。
[0013]在其中一个实施例中，所述设定条件包括第二设定条件；所述在所述组数满足设定条件的情况下，将各所述第一特征点对应的第二特征点，作为各所述第一特征点的匹配
特征点之前，还包括：在所述组数大于预设组数阈值的情况下，确定所述组数满足所述第二设定条件。
[0014]在其中一个实施例中，所述基于所述第一预设邻域以及所述第二预设邻域，获取各所述第一特征点关联的匹配特征点的组数，包括：在所述第一预设邻域中获取多个第一聚类中心，以及在所述第二预设邻域中获取多个第二聚类中心；在所述第一聚类中心和所述第二聚类中心中，获取各所述第一特征点关联的匹配特征点的组数。
[0015]在其中一个实施例中，所述确定各所述第一特征点对应的第一预设邻域，以及各所述第一特征点分别对应的第二特征点的第二预设邻域，包括：将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为多个区域，并确定所述第一特征点和所述第二特征点分别所在的第一区域和第二区域；将所述第一区域确定为所述第一特征点对应的第一预设邻域；将所述第二区域确定为所述第二特征点对应的第二预设邻域。
[0016]在其中一个实施例中，所述将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为多个区域，包括：将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为多个矩形区域；以所述矩形区域的对角线作为直径，所述对角线的中点作为圆点，将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为所述多个圆形区域。
[0017]在其中一个实施例中，所述获取多组匹配特征点，包括：分别对所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像进行特征点提取，得到所述第一待匹配图像对应的第一特征点集合和所述第二待匹配图像对应的第二特征点集合；基于所述第一特征点集合和所述第二特征点集合，获取所述多组匹配特征点。
[0018]在其中一个实施例中，所述分别对所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像进行特征点提取，得到所述第一待匹配图像对应的第一特征点集合和所述第二待匹配图像对应的第二特征点集合，包括：获取所述第一待匹配图像对应的第一尺度图像集合和所述第二待匹配图像对应的第二尺度图像集合；根据所述第一尺度图像集合获取所述第一特征点集合，以及根据所述第二尺度图像集合获取所述第二特征点集合。
[0019]在其中一个实施例中，所述根据所述第一尺度图像集合获取所述第一特征点集合，包括：在所述第一尺度图像集合确定当前第一尺度图像，并在所述当前第一尺度图像中确定当前像素点；获取所述当前像素点的多个对比像素点，在所述多个对比像素点的灰度值与所述当前像素点的灰度值之差大于或者等于预设灰度阈值时，将所述当前像素点确定为第一特征点。
[0020]在其中一个实施例中，所述获取所述当前像素点的多个对比像素点，包括：获取所述当前像素点的邻域圆；所述邻域圆的圆心为所述当前像素点；在所述邻域圆的圆周上获取所述当前像素点的多个对比像素点。
[0021]在其中一个实施例中，所述基于所述第一特征点集合和所述第二特征点集合，获取所述多组匹配特征点，包括：获取所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的各特征点分别对应的特征点描述子；根据所述特征点描述子，获取所述多组匹配特征点。
[0022]第二方面，本申请提供了一种基于三维地图的业务处理方法。所述方法包括：
[0023]基于各所述第一特征点和各所述第一特征点的匹配特征点，构建所述业务办理区域的三维地图；
[0024]响应于待办理金融业务的目标用户发起的业务办理请求，展示所述业务办理请求
对应的业务列表；
[0025]响应于所述目标用户针对展示的所述业务列表的选择操作，获取选中的目标业务信息，并生成与所述目标业务信息相匹配的业务指引指令；所述业务指引指令用于基于所述三维地图指引所述目标用户完成所述目标业务信息对应的目标业务。
[0026]第三方面，本申请提供了一种匹配特征点获取装置。所述装置包括：
[0027]获取模块，用于获取目标机器人拍摄的针对业务办理区域的第一待匹配图像，以及所述业务办理区域的第二待匹配图像；
[0028]匹配模块，用于对所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像进行图像匹配，获取多组匹配特征点；各组匹配特征点包含第一特征点以及第二特征点；所述第一特征点位于所述第一待匹配图像，所述第二特征点位于第二待匹配图像；
[0029]划分区域模块，用于确定各所述第一特征点对应的第一预设邻域，以及各所述第一特征点分别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种匹配特征点获取方法，其特征在于，所述方法包括获取目标机器人拍摄的针对业务办理区域的第一待匹配图像，以及所述业务办理区域的第二待匹配图像；对所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像进行图像匹配，获取多组匹配特征点；各组匹配特征点包含第一特征点以及第二特征点；所述第一特征点位于所述第一待匹配图像，所述第二特征点位于第二待匹配图像；确定各所述第一特征点对应的第一预设邻域，以及各所述第一特征点分别对应的第二特征点的第二预设邻域；基于所述第一预设邻域以及所述第二预设邻域，获取各所述第一特征点关联的匹配特征点的组数；在所述组数满足设定条件的情况下，将各所述第一特征点对应的第二特征点，作为各所述第一特征点的匹配特征点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定条件包括第一设定条件；所述在所述组数满足设定条件的情况下，将各所述第一特征点对应的第二特征点，作为各所述第一特征点的匹配特征点之前，还包括：获取所述第一预设邻域和所述第二预设邻域的特征点的总个数；根据所述组数和所述总个数，获取所述组数与所述总个数的比值；在所述比值大于预设阈值的情况下，确定所述组数满足所述第一设定条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定条件包括第二设定条件；所述在所述组数满足设定条件的情况下，将各所述第一特征点对应的第二特征点，作为各所述第一特征点的匹配特征点之前，还包括：在所述组数大于预设组数阈值的情况下，确定所述组数满足所述第二设定条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一预设邻域以及所述第二预设邻域，获取各所述第一特征点关联的匹配特征点的组数，包括：在所述第一预设邻域中获取多个第一聚类中心，以及在所述第二预设邻域中获取多个第二聚类中心；在所述第一聚类中心和所述第二聚类中心中，获取各所述第一特征点关联的匹配特征点的组数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述第一特征点对应的第一预设邻域，以及各所述第一特征点分别对应的第二特征点的第二预设邻域，包括：将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为多个区域，并确定所述第一特征点和所述第二特征点分别所在的第一区域和第二区域；将所述第一区域确定为所述第一特征点对应的第一预设邻域；将所述第二区域确定为所述第二特征点对应的第二预设邻域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为多个区域，包括：将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为多个矩形区域；以所述矩形区域的对角线作为直径，所述对角线的中点作为圆点，将所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像分别划分为所述多个圆形区域。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多组匹配特征点，包括：分别对所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像进行特征点提取，得到所述第一待匹配图像对应的第一特征点集合和所述第二待匹配图像对应的第二特征点集合；基于所述第一特征点集合和所述第二特征点集合，获取所述多组匹配特征点。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一待匹配图像与所述第二待匹配图像进行特征点提取，得到所述第一待匹配图像对应的第一特征点集合和所述第二待匹配图像对应的第二特征点集合，包括：获取所述第一待匹配图像对应的第一尺度图像集合和所述第二待匹配图像对应的第二尺度图像集合；根据所述第一尺度图像集合获取所述第一特征点集合，以及根据所述第二尺度图像集合获取所述第二特征点集合。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一尺度图像集合获取所述第一特征点集合，包括：在所述第一尺度图像集合确定当前第一尺度图像，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：田福荣，陈维婉，关杰，刘强，
申请(专利权)人：中国工商银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：