本申请实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。本方案，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
障碍物识别方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请实施例涉及无人作业
，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在农业领域中，为了提高作业效率，通常采用控制无人设备进行作业的方式在作业区域进行作业。在无人设备作业过程中，由于作业区域内存在障碍物，经常会导致作业区域的地块作业效率降低，严重时还会对作业设备造成损坏。
[0003]相关技术中，在无人设备作业时，通常采用手动控制无人设备飞行以规避障碍物，或者利用无人设备自身搭载的雷达或视觉相机对障碍物进行识别后进行自动绕飞。然而，采用手动控制的方式，事故率依然较高，同时会由于人为操作不当而引起事故，而通过无人设备自动识别的方式，由于无人设备作业时飞行速度较快，作业区域的环境、光线情况十分复杂，使得障碍物的检测结果得不到精确的保证，依然会造成事故的发生。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质，解决了相关技术中，无人设备作业时，由于障碍物识别问题导致的作业效率低，容易引发安全事故的问题，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物识别方法，该方法包括：
[0006]控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；
[0007]基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；
[0008]通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；
[0009]基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。
[0010]第二方面，本申请实施例还提供了一种障碍物识别装置，所述装置包括：
[0011]第一经纬度确定模块，配置为控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；
[0012]第二经纬度确定模块，配置为基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；
[0013]高度确定模块，配置为通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；
[0014]范围确定模块，配置为基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。
[0015]第三方面，本申请实施例还提供了一种设备，该设备包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例所述的障碍物识别方法。
[0019]第四方面，本申请实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本申请实施例所述的障碍物识别方法。
[0020]本申请实施例中，通过控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息，再基于第一经纬度信息确定与第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，并通过打点设备确定第二障碍物的第二高度信息后，基于第二经纬度信息和第二高度信息生成第二障碍物的识别范围。该种障碍物识别方式，解决了相关技术中，无人设备作业时，由于障碍物识别问题导致的作业效率低，容易引发安全事故的问题，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。
附图说明
[0021]图1为本申请实施例提供的一种障碍物识别方法的流程图；
[0022]图2为本申请实施例提供的包含障碍物的地块的示意图；
[0023]图3为本申请实施例提供的另一种包含障碍物的地块的示意图；
[0024]图4为本申请实施例提供的另一种包含障碍物的地块的示意图；
[0025]图5为本申请实施例提供的一种障碍物识别装置的模块示意图；
[0026]图6为本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0029]下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的障碍物识别方法进行详细地说明。
[0030]本方案提供的障碍物识别方法，示例性的，适用于对作业区域的障碍物进行识别，如标定障碍物的具体的位置，该位置可以是障碍物的经度、纬度和高度，示例性的障碍物可以是作业区域中的电线杆和电线。由此，在进行航线规划、作业控制时，可以避免无人设备与障碍物相撞导致的事故问题。
[0031]图1为本申请实施例提供的一种障碍物识别方法的流程图，该方法可由终端设备执行，可选的，该终端设备可以是智能手机、带显示屏的遥控器等，具体包括如下步骤：
[0032]步骤S101、控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确
定所述第一障碍物的第一经纬度信息。
[0033]在一个实施例中，预先对作业区域的障碍物进行识别与标定。可选的，该打点设备可以是小型无人机、飞行器等飞行设备，可通过终端设备如智能手机、遥控器等控制其飞行，并利用该打点设备完成障碍物的打点。其中，该第一障碍物示例性的可以是作业区域中的电线杆，控制打点设备飞行至该第一障碍物的上方后，相应的可以以该打点设备此时的经纬度作为该第一障碍物的第一经纬度信息。其中，打点设备飞行时可通过集成的定位模块实时的确定自身的位置，该位置包括打点设备所处的经度、纬度和高度。其中，此处的第一经纬度信息指第一障碍物的经度和纬度，当作业区域中有多个第一障碍物时，该第一经纬度信息包括每个第一障碍物的经度和纬度，即可分别控制打点飞行至每个第一障碍物的上方以分别确定每个第一障碍物的经度和纬度。
[0034]可选的，在控制打点设备时，终端设备可实时显示打点设备对地摄像机回传的视频画面，可基于该视频画面确定打点设备是否处于第一障碍物的正上方，在打点设备处于第一障碍物的正上方时，进行该第一障碍物的打点记录。
[0035]步骤S102、基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息。
[0036]在一个实施例中，该第一障碍物可以是电线杆，该第二障碍物示例性的可以是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.障碍物识别方法，其特征在于，包括：控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述第一障碍物包括电线杆，所述第二障碍物包括电线，所述基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，包括：在所述第一障碍物为单个的情况下，控制所述打点设备的航向与所述第二障碍物的方向一致；根据所述第一经纬度信息以及所述航向确定所述第二障碍物的第二经纬度信息。3.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述第一障碍物包括电线杆，所述第二障碍物包括电线，所述基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，包括：在所述第一障碍物为多个的情况下，根据匹配的两个第一障碍物对应的第一经纬度信息确定之间第二障碍物的第二经纬度信息。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：控制所述打点设备飞行至所述第二障碍物的最低位置，以确定所述第二障碍物的第二高度信息。5.根据权利要求1
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3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：获取所述打点设备拍摄的包含所述第一障碍物的图像；对所述图像进行识别以确定所述第二障碍物的第二高度信息。6.根据权利要求5所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述对所述图像进行识别以确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：对所述图像进行识别确定所述第一障碍物的类型和规格；根据所述第一障碍物的类型和规格确定所述第二障碍物的第二高度信息。7.根据权利要求1
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3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：控制所述打点设备在所述第二障碍物周围飞行，并通过所述打点设备的深度...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈佳鹤，吴斌，吴尧晓，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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