一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。本技术方案实现了绿波车速的智能确定，在绿波车速的确定过程中，对终端设备的性能要求较低，降低了设备成本，且不涉及地图的频繁传输，减少了信道资源的占用。的占用。的占用。

【技术实现步骤摘要】
一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及车路协同
，尤其涉及一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]绿波车速引导作为车路协同的一个应用，可以通过车路云之间的交互，智能化的引导智能网联车的车速，从而加快交通的出行效率，最大化地发挥城市交通承载能力。
[0003]目前主要的绿波车速引导方案可以根据红绿灯变化时间、目标车至路口的行驶时间等一些简单的情况确定目标车的车速区间，或者对多个路口进行全局优化，计算出最优路径或绿时时间窗，进而向目标车进行车速引导。
[0004]然而，现有的方法依赖车载智能终端，具有较高的设备成本，且在路口未知的情况下需要专用短程无线通信频繁地传输地图和信号灯数据，占用信道资源。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种绿波车速的确定方法、装置、设备及介质，以实现绿波车速的智能确定，降低设备成本以及减少信道资源的占用。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种绿波车速的确定方法，所述方法包括：
[0007]获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；
[0008]获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；
[0009]根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种绿波车速的确定装置，包括：
[0011]车辆信息获取模块，用于获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；
[0012]交通控制灯状态信息获取模块，用于获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；
[0013]绿波车速确定模块，用于根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的绿波车速的确定方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的绿波车速的确定方法。
[0019]本申请实施例的技术方案，包括：获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。本技术方案实现了绿波车速的智能确定，在绿波车速的确定过程中，对终端设备的性能要求较低，降低了设备成本，且不涉及地图的频繁传输，减少了信道资源的占用。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本申请实施例一提供的一种绿波车速的确定方法的流程图；
[0023]图2是根据本申请实施例二提供的一种绿波车速的确定方法的流程图；
[0024]图3是根据本申请实施例三提供的一种绿波车速的确定装置的结构示意图；
[0025]图4是实现本申请实施例的一种绿波车速的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]实施例一
[0029]图1为本申请实施例一提供了一种绿波车速的确定方法的流程图，本申请实施例可适用于对绿波车速进行确定的情况，该方法可以由绿波车速的确定装置来执行，该绿波车速的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该绿波车速的确定装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0030]S110，获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况。
[0031]其中，目标车辆包括智能网联车、普通车辆等。驾驶模式可以反映驾驶员的驾驶风格，驾驶模式可以由驾驶员预先设置，示例性的，驾驶模式可以包括激进模式、普通模式、保守模式等。当前车速是指目标车辆在当前时刻的行驶速度。待行驶距离是指目标车辆与目标车辆的下一路口的停止线的距离。目标车辆所在车道的车辆情况可以反映目标车辆所在车道是否存在其它车辆，以及位于目标车辆前方的车辆数量。
[0032]具体的，本申请实施例可以与目标车辆建立通信连接，进而获取目标车辆的驾驶模式、当前车速等信息。进一步的，本申请实施例可以通过路测单元与目标车辆(智能网联车)进行通信。
[0033]在一个可行的实施例中，可以通过拍摄装置获取路口以及目标车辆的图像信息，进而根据视频图像方法获取目标车辆的当前车速、所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绿波车速的确定方法，其特征在于，包括：获取至少一个目标车辆的驾驶模式、当前车速、所述目标车辆到停止线的待行驶距离，以及所述目标车辆所在车道的车辆情况；获取下一路口的交通控制灯的当前状态，并确定交通控制灯由当前状态转换至下一状态的剩余时间；根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间小于或者等于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，则判断所述目标车辆的驾驶模式；若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为普通模式，则确定所述目标车辆的绿波车速的第一车速区间，其中，所述第一车速区间的最小值为所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，所述第一车速区间的最大值为所述行驶限速；若确定所述目标车辆的驾驶模式为保守模式，则根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设考虑时间，确定所述目标车辆的绿波车速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间大于所述待行驶距离与所述行驶限速的比值，则根据所述待行驶距离与所述剩余时间的比值和所述当前车速之间的最小值，以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为停止通行状态，并且所述目标车辆所在车道的车辆情况为存在车辆，则根据所述目标车辆到停止线的待行驶距离、所述目标车辆的前一车辆到停止线的待行驶距离、当前车速以及预设安全时间，确定所述目标车辆到前一车辆的安全行驶距离；若确定所述安全行驶距离大于或者等于0，则根据所述安全行驶距离、所述剩余时间、所述目标车辆所在车道的排队长度、车辆长度、预设启停时间以及预设操作速度，确定所述目标车辆的绿波车速；若确定所述安全行驶距离小于0，则确定所述目标车辆的绿波车速为0。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式、当前车速、待行驶距离、预先设置的行驶限速中的至少一项、交通控制灯的当前状态、所述剩余时间以及所述目标车辆所在车道的车辆情况，确定所述目标车辆的绿波车速，包括：若确定交通控制灯的当前状态为允许通行状态，所述目标车辆所在车道的车辆情况为空，并且所述剩余时间大于或者等于所述待行驶距离与所述当前车速的比值，则判断所述目标车辆的驾驶模式；若确定所述目标车辆的驾驶模式为激进模式，则确定所述目标车辆的绿波车速为所述行驶限速；若确定所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：路萍，程汉，戴一凡，王璇，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：