一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人，属于地下管道修复技术领域，为了解决修复机器人设置多组摄像头及照明灯的设置，使得修复机器人本身的制造和使用成本高，不便于量产使用的问题，发明专利技术中安装圆壳一端部的中部外壁上安装有中电机，中电机一端部的外壁上固定安装有调整圆块，且调整圆块一端部的外壁中部通过螺纹密封安装有储水盒，调整圆块的外周外壁上嵌入安装有高压水切割头，调整圆块的外周外壁上还嵌入安装有D打印修复头，高压水切割头和D打印修复头之间滑动安装有摄像照明组件，本发明专利技术使得修复机器人仅仅使用了一个摄像头，即可完成多种摄像效果，节省了使用和制造成本。节省了使用和制造成本。节省了使用和制造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人


[0001]本专利技术涉及地下管道修复
，具体为一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人。

技术介绍

[0002]地下管道的缺陷多见渗漏、破裂、错位等现象，人工修复多采用开挖方法，破坏和施工影响较大，成本过高，传统开挖修复施工方式正被逐步淘汰。非开挖修复技术将有助于延长城市地下管道设施的使用寿命，节约开挖成本，施工影响小，修复时间短，正逐步被市场认可和接受。
[0003]在文献CN215721680U中公开了一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，包括移动机器人平台、多自由度机器人手臂、高压水切割模块、视觉定位模块、3D打印送料模块，移动机器人平台呈筒体结构，其周身上沿径向方向向外延伸转动安装有前后两组转动臂，处于同一径向位置的前后两所述转动臂之间通过连接臂连接，每个转动臂的末端转动安装有滚动轮，移动机器人平台前端的顶部固定安装多自由度机器人手臂，多自由度机器人手臂的末端设有连接轴，高压水切割模块、3D打印送料模块上均设有匹配该连接轴的连接端口，移动机器人平台中部的顶部安装视觉定位模块。本申请提供一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，实现对地下管道破损位置的快速、非开挖修复，提高了修复效率。但修复机器人在管道中工作时，通常需要设置多组摄像头及照明灯，从而方便工作人员在外部观察管道内情况、确定修复位置以及观察实时修复情况等，但这种设置使得修复机器人本身的制造和使用成本高，不便于量产使用，设置较少的摄像头及照明灯又无法完成不同角度位置的拍摄和照明，修复效率和修复效果差。
[0004]针对以上问题，提出了一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人，采用本装置进行工作，从而解决了上述背景中修复机器人在管道中工作时，通常需要设置多组摄像头及照明灯，从而方便工作人员在外部观察管道内情况、确定修复位置以及观察实时修复情况等，但这种设置使得修复机器人本身的制造和使用成本高，不便于量产使用，设置较少的摄像头及照明灯又无法完成不同角度位置的拍摄和照明，修复效率和修复效果差的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于视觉检测系统的D打印模型智能立体检测修复机器人，包括安装圆壳，所述安装圆壳的中部内腔中安装有电机螺纹杆，安装圆壳外周的两端和两侧处分别并排嵌入设置有一对支撑脚，安装圆壳一端部的中部外壁上安装有中电机，且中电机的输出末端固定插入安装在安装圆壳的外壁上，中电机一端
部的外壁上固定安装有调整圆块，且调整圆块一端部的外壁中部通过螺纹密封安装有储水盒，调整圆块的外周外壁上嵌入安装有高压水切割头，调整圆块的外周外壁上还嵌入安装有D打印修复头，且高压水切割头和D打印修复头与调整圆块圆形之间的连线呈九十度设置，高压水切割头和D打印修复头之间滑动安装有摄像照明组件，且摄像照明组件滑动安装在调整圆块的外周外壁上；
[0007]所述摄像照明组件包括凹型架和分别滑动设置在凹型架底面两端处的上推滑块，凹型架底部的中部下端处设置有弧形滑板，且弧形滑板嵌入滑动安装在调整圆块的外周外壁上，凹型架的中部处嵌入安装有摄像照明块，且摄像照明块两端部的中部外壁上分别固定安装有齿轮转轴，且摄像照明块通过齿轮转轴活动安装在凹型架上，凹型架两端的下端内腔中分别嵌入安装有弹性齿条。
[0008]进一步地，调整圆块的一端中部外壁上设置有螺纹圆槽，调整圆块的外周外壁上分别设置有第一安装槽和第二安装槽，且高压水切割头设置在第一安装槽中，D打印修复头设置在第二安装槽中，第一安装槽和第二安装槽之间设置有弧形滑槽，且弧形滑槽的两端内端处分别固定安装有磁吸凸块，且磁吸凸块分别固定安装在调整圆块的内端外周外壁上，磁吸凸块之间呈对称设置。
[0009]进一步地，弧形滑槽内腔的两侧内壁上分别设置有限制滑槽，弧形滑槽内腔的中部底面上设置有内推动槽，且内推动槽内腔的两侧内壁上分别设置有弧形内滑槽，弧形内滑槽分别设置在内推动槽的内腔内侧处，且弧形内滑槽的内端部均呈向外侧凸起设置，磁吸凸块包括过渡板和固定安装在过渡板外端外壁上的磁吸板，储水盒包括圆盒体和连通固定安装在圆盒体内端中部外壁上的螺纹套环，且螺纹套环通过螺纹密封固定安装在螺纹圆槽中。
[0010]进一步地，凹型架凹口内腔两端内壁上分别设置有T型圆槽，且凹型架两端的内端下端外壁上分别设置有外通凹槽，且外通凹槽与T型圆槽之间相连通，上推滑块下端的一端外壁上设置有限制滚珠，且位于凹型架两端处上推滑块上的限制滚珠分别朝向相反面设置，限制滚珠分别设置在弧形内滑槽中，且上推滑块的上端部活动安装有连接滑块。
[0011]进一步地，弧形滑板的中部内腔中安装有驱动轮，弧形滑板两端的两侧外壁上分别设置有连接滚珠，且连接滚珠分别设置在限制滑槽中，弧形滑板的中部内侧处设置有中部通孔，且弧形滑板的两端处分别设置有方形滑孔，且上推滑块分别贯穿滑动设置在方形滑孔中，驱动轮包括驱动电机和固定安装在驱动电机输出末端上的带动轮，且带动轮活动安装在中部通孔中，带动轮的外周外壁呈接触弧形滑槽的内腔底面设置。
[0012]进一步地，摄像照明块的外侧中部处嵌入固定安装有摄像头，且摄像照明块的外侧外周外壁上嵌入固定安装有若干照明灯，齿轮转轴包括T型转轴和固定安装在T型转轴外端部中部外壁上的齿轮主体，T型转轴活动安装在T型圆槽中。
[0013]进一步地，弹性齿条包括带动齿条和固定安装在带动齿条一端部的金属齿块，带动齿条另一端部的中部外壁上安装有弹性伸缩柱，且弹性伸缩柱的另一端部固定安装在外通凹槽的内腔内壁上，金属齿块一端部的中部外壁上设置还有防磨滚珠，弹性伸缩柱包括安装套筒和通过连接弹簧弹性滑动安装在安装套筒内腔开口处的伸缩杆，且伸缩杆的输出末端固定安装在带动齿条上。
[0014]进一步地，安装圆壳的另一端中部外壁上设置有电机嵌入槽，电机嵌入槽内腔的
一端中部内壁上设置有带动内转槽，安装圆壳外周的两端两侧外壁上分别并排设置有一对L型嵌入槽，且L型嵌入槽与带动内转槽之间通过连通内孔相连通，L型嵌入槽内腔的另一端底面上固定安装有支撑块，且支撑块上端的两侧外壁上分别固定安装有撑起滑轴。
[0015]进一步地，电机螺纹杆包括带动电机和固定安装在带动电机输出末端上的螺纹柱，且带动电机固定安装在电机嵌入槽中，螺纹柱活动安装在带动内转槽中。
[0016]进一步地，支撑脚包括电动撑脚和分别套接设置在螺纹柱上的一对螺纹推动套，且电动撑脚分别安装在L型嵌入槽中，螺纹推动套的外周外端部分别活动安装在电动撑脚的一端两侧处，电动撑脚包括支撑臂和固定安装在支撑臂另一端部的横置电机，且横置电机的输出末端固定安装有前移滚轮，支撑臂的底面中部处设置有底部凹槽，底部凹槽内腔的两侧内壁上分别设置有倾斜滑槽，撑起滑轴分别滑动设置在倾斜滑槽中，螺纹推动套包括螺纹中套和分别均匀固定安装在螺纹中套外周外壁上的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人，包括安装圆壳(1)，其特征在于：所述安装圆壳(1)的中部内腔中安装有电机螺纹杆(2)，安装圆壳(1)外周的两端和两侧处分别并排嵌入设置有一对支撑脚(3)，安装圆壳(1)一端部的中部外壁上安装有中电机(4)，且中电机(4)的输出末端固定插入安装在安装圆壳(1)的外壁上，中电机(4)一端部的外壁上固定安装有调整圆块(5)，且调整圆块(5)一端部的外壁中部通过螺纹密封安装有储水盒(6)，调整圆块(5)的外周外壁上嵌入安装有高压水切割头(7)，调整圆块(5)的外周外壁上还嵌入安装有3D打印修复头(8)，且高压水切割头(7)和3D打印修复头(8)与调整圆块(5)圆形之间的连线呈九十度设置，高压水切割头(7)和3D打印修复头(8)之间滑动安装有摄像照明组件(9)，且摄像照明组件(9)滑动安装在调整圆块(5)的外周外壁上；所述摄像照明组件(9)包括凹型架(91)和分别滑动设置在凹型架(91)底面两端处的上推滑块(92)，凹型架(91)底部的中部下端处设置有弧形滑板(93)，且弧形滑板(93)嵌入滑动安装在调整圆块(5)的外周外壁上，凹型架(91)的中部处嵌入安装有摄像照明块(94)，且摄像照明块(94)两端部的中部外壁上分别固定安装有齿轮转轴(95)，且摄像照明块(94)通过齿轮转轴(95)活动安装在凹型架(91)上，凹型架(91)两端的下端内腔中分别嵌入安装有弹性齿条(96)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人，其特征在于：调整圆块(5)的一端中部外壁上设置有螺纹圆槽(51)，调整圆块(5)的外周外壁上分别设置有第一安装槽(52)和第二安装槽(53)，且高压水切割头(7)设置在第一安装槽(52)中，3D打印修复头(8)设置在第二安装槽(53)中，第一安装槽(52)和第二安装槽(53)之间设置有弧形滑槽(54)，且弧形滑槽(54)的两端内端处分别固定安装有磁吸凸块(55)，且磁吸凸块(55)分别固定安装在调整圆块(5)的内端外周外壁上，磁吸凸块(55)之间呈对称设置。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人，其特征在于：弧形滑槽(54)内腔的两侧内壁上分别设置有限制滑槽(541)，弧形滑槽(54)内腔的中部底面上设置有内推动槽(542)，且内推动槽(542)内腔的两侧内壁上分别设置有弧形内滑槽(543)，弧形内滑槽(543)分别设置在内推动槽(542)的内腔内侧处，且弧形内滑槽(543)的内端部均呈向外侧凸起设置；磁吸凸块(55)包括过渡板(551)和固定安装在过渡板(551)外端外壁上的磁吸板(552)；储水盒(6)包括圆盒体(61)和连通固定安装在圆盒体(61)内端中部外壁上的螺纹套环(62)，且螺纹套环(62)通过螺纹密封固定安装在螺纹圆槽(51)中。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器人，其特征在于：凹型架(91)凹口内腔两端内壁上分别设置有T型圆槽(911)，且凹型架(91)两端的内端下端外壁上分别设置有外通凹槽(912)，且外通凹槽(912)与T型圆槽(911)之间相连通；上推滑块(92)下端的一端外壁上设置有限制滚珠(921)，且位于凹型架(91)两端处上推滑块(92)上的限制滚珠(921)分别朝向相反面设置，限制滚珠(921)分别设置在弧形内滑槽(543)中，且上推滑块(92)的上端部活动安装有连接滑块(922)。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测系统的3D打印模型智能立体检测修复机器
人，其特征在于：弧形滑板(93)的中部内腔中安装有驱动轮(931)，弧形滑板(93)两端的两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，杜卫东，吴伟，
申请(专利权)人：安徽仁正友旭科技有限公司，
类型：发明
国别省市：