紧急解除装置、手术器械及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种紧急解除装置，应用于手术器械，所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，所述紧急解除装置包括：第一解除机构，用于与所述刀头传动机构传动连接；第二解除机构，用于与所述钳头传动机构配合或分离，以实现所述钳头传动机构的传动链的闭合或断开；触发机构，在处于第一位置时，与所述第一解除机构传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构传动连接。本发明专利技术的紧急解除机构，使得紧急人工干预解除的工作流程有次序地进行，从而减少术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便。本发明专利技术还提供了一种手术器械及手术机器人。人。人。

【技术实现步骤摘要】
紧急解除装置、手术器械及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种紧急解除装置、手术器械及手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0003]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，以及用于连接末端执行器和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动。
[0004]为了使手术器械的工作结构部分在工作过程中或卡住状态恢复成自由状态，避免损伤组织，需要设置解除结构，所述解除结构允许末端执行器从工作执行过程中或从卡住状态恢复自由状态，但是目前解除机构结构过于复杂，或需要多次操作动作，操作不便，解除过程需要时间长。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提供了一种紧急解除装置，使得紧急人工干预解除的工作流程有次序地进行，从而减少术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便。
[0006]本专利技术还提供了一种手术器械及手术机器人。
[0007]为实现上述目的，本专利技术的实施例提供如下技术方案：
[0008]一种紧急解除装置，所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，所述紧急解除装置包括：
[0009]第一解除机构，用于与所述刀头传动机构传动连接；
[0010]第二解除机构，在处于传动位置时，用于与所述钳头传动机构配合以实现所述钳头传动机构的传动链闭合，在处于解除位置时，用于与所述钳头传动机构分离以实现钳头传动机构的传动链断开；
[0011]触发机构，在处于第一位置时，与所述第一解除机构传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构传动连接。
[0012]可选地，还包括器械盒，所述触发机构可滑动的设置于所述器械盒，以在所述第一位置和第二位置之间切换。
[0013]可选地，所述触发机构的触发端外伸于所述器械盒，且所述触发端设置有触发旋
钮。
[0014]可选地，所述触发机构与所述器械盒之间设置有复位件，所述复位件复位时，所述触发机构处于所述第一位置或第二位置。
[0015]可选地，所述触发机构包括：
[0016]与所述器械盒滑动配合的旋转轴；
[0017]第一触发件，设置于所述旋转轴，所述第一解除机构设置有与所述第一触发件传动配合的第一解除件。
[0018]可选地，所述第一触发件和所述第一解除件均为齿轮。
[0019]可选地，所述第一解除机构还包括与所述刀头传动机构传动连接的连接件，以及用于与外部的刀头驱动机构传动连接的动力输入件。
[0020]可选地，所述触发机构还包括随所述旋转轴转动的第二触发件，所述第二解除机构设置有与所述第二触发件传动配合的第二解除件。
[0021]可选地，所述第二触发件为设置于所述第一触发件上的拨杆；
[0022]所述第二解除件为受所述第二触发件拨动而摆动的解除摇杆。
[0023]可选地，所述解除摇杆上设置有容纳凹槽，所述容纳凹槽用于与所述拨杆传动配合。
[0024]可选地，所述第二解除机构还包括解除离合机构，所述钳头传动机构包括断开的第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链；
[0025]在所述第二解除机构处于传动位置时，所述解除离合机构分别与所述第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链传动连接，使所述钳头传动机构的传动链闭合；在所述第二解除机构处于解除位置时，所述解除离合机构至少与所述第一钳头传动机构支链和所述第二钳头传动机构支链之一断开连接。
[0026]可选地，所述第一钳头传动机构支链包括钳头开合动力机构和钳头摆动动力机构，所述第二钳头传动机构支链包括钳头开合驱动机构和钳头摆动驱动机构，所述钳头开合动力机构与所述钳头开合驱动机构形成钳头开合机构链，所述钳头摆动动力机构与所述钳头摆动驱动机构形成钳头摆动机构链。
[0027]可选地，所述解除离合机构包括摆动限位片和/或夹持限位片，所述摆动限位片和/或夹持限位片由所述第二解除件带动同向运动；
[0028]在所述夹持限位片处于传动位置时，所述钳头开合动力机构与所述钳头开合驱动机构传动连接；所述摆动限位片处于传动位置时，所述钳头摆动动力机构与所述钳头摆动驱动机构传动连接。
[0029]可选地，所述钳头摆动动力机构包括摆动拨叉，所述钳头摆动驱动机构包括设置于摆动管上的第一限位凹环，所述摆动拨叉的侧面设置有第一插接开口，所述第一插接开口与所述第一限位凹环对应连通设置，所述摆动限位片通过所述第一插接开口滑动插接在所述第一限位凹环；
[0030]所述摆动拨叉卡在所述第一限位凹环时，所述钳头摆动机构链闭合，所述摆动拨叉通过所述摆动管带动所述钳头摆动，所述摆动拨叉从所述第一限位凹环退出时，所述钳头摆动机构链断开。
[0031]可选地，所述钳头开合动力机构包括夹持拨叉，所述钳头开合驱动机构包括设置
于外管上的第二限位凹环，所述夹持拨叉的侧面设置有第二插接开口，所述第二插接开口与所述第二限位凹环对应连通设置，所述夹持限位片通过所述第二插接开口滑动插接在所述第二限位凹环；
[0032]所述夹持拨叉卡在所述第二限位凹环时，所述钳头开合机构链闭合，所述夹持拨叉通过所述外管带动所述钳头开合，所述夹持拨叉从所述第二限位凹环退出时，所述钳头开合机构链断开。
[0033]可选地，所述第二解除机构包括转动设置的支撑主轴，所述支撑主轴上设置有所述第二解除件；
[0034]所述支撑主轴的轴线与所述第二解除件的轴线错开设置，所述支撑主轴远离所述解除摇杆的一端设置有解除离合机构。
[0035]可选地，所述第二解除机构还包括第一解除曲柄，所述支撑主轴和所述第二解除件分设在所述第一解除曲柄的两端，所述第一解除曲柄上连接有复位机构。
[0036]可选地，所述复位机构包括固设于所述第一解除曲柄的弹簧连接柱，所述弹簧连接柱与用于回位的复位弹簧的一端连接，所述复位弹簧的另一端与弹簧座固接，所述弹簧座固设在支架组件上；
[0037]所述弹簧连接柱与所述第二解除件分设在所述支撑主轴的两端。
[0038]可选地，所述解除离合机构包括连接在所述支撑主轴上的第二解除曲柄，所述第二解除曲柄上连接有第一限位片滑动杆，所述第一限位片滑动杆与一第二限位片滑动杆转动连接，所述第二限位片滑动杆上滑动连接有摆动限位片和夹持限位片，所述摆动限位片和夹持限位片用于与所述钳头传动机构滑动连接，以实现所述钳头传动机构的传动链的闭合或者断开。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种紧急解除装置，应用于手术器械，所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，其特征在于，所述紧急解除装置包括：第一解除机构(5)，用于与所述刀头传动机构传动连接；第二解除机构(3)，在处于传动位置时，用于与所述钳头传动机构配合以实现所述钳头传动机构的传动链闭合，在处于解除位置时，用于与所述钳头传动机构分离以实现钳头传动机构的传动链断开；触发机构(2)，在处于第一位置时，与所述第一解除机构(5)传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构(3)传动连接。2.根据权利要求1所述的紧急解除装置，其特征在于，还包括器械盒(4)，所述触发机构(2)可滑动的设置于所述器械盒(4)，以在所述第一位置和第二位置之间切换。3.根据权利要求2所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)的触发端外伸于所述器械盒(4)，且所述触发端设置有触发旋钮(201)。4.根据权利要求2所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)与所述器械盒(4)之间设置有复位件(203)，所述复位件(203)复位时，所述触发机构(2)处于所述第一位置或第二位置。5.根据权利要求2所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)包括：与所述器械盒(4)滑动配合的旋转轴(202)；第一触发件(205)，设置于所述旋转轴(202)，所述第一解除机构(5)设置有与所述第一触发件(205)传动配合的第一解除件(501)。6.根据权利要求5所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第一触发件(205)和所述第一解除件(501)均为齿轮。7.根据权利要求5所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第一解除机构(5)还包括与所述刀头传动机构传动连接的连接件(502)，以及用于与外部的刀头驱动机构(8)传动连接的动力输入件(504)。8.根据权利要求5所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)还包括随所述旋转轴(202)转动的第二触发件(204)，所述第二解除机构(3)设置有与所述第二触发件(204)传动配合的第二解除件(301)。9.根据权利要求8所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第二触发件(204)为设置于所述第一触发件(205)上的拨杆；所述第二解除件(301)为受所述第二触发件(204)拨动而摆动的解除摇杆。10.根据权利要求9所述的紧急解除装置，其特征在于，所述解除摇杆上设置有容纳凹槽(3011)，所述容纳凹槽(3011)用于与所述拨杆传动配合。11.根据权利要求8所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第二解除机构(3)还包括解除离合机构，所述钳头传动机构包括断开的第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链；在所述第二解除机构(3)处于传动位置时，所述解除离合机构分别与所述第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链传动连接，使所述钳头传动机构的传动链闭合；在所述第二解除机构(3)处于解除位置时，所述解除离合机构至少与所述第一钳头传动机构支链和所述第二钳头传动机构支链之一断开连接。
12.根据权利要求11所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第一钳头传动机构支链包括钳头开合动力机构(10)和钳头摆动动力机构(11)，所述第二钳头传动机构支链包括钳头开合驱动机构和/或钳头摆动驱动机构，所述钳头开合动力机构(10)与所述钳头开合驱动机构形成钳头开合机构链，所述钳头摆动动力机构(11)与所述钳头摆动驱动机构形成钳头摆动机构链。13.根据权利要求12所述的紧急解除装置，其特征在于，所述解除离合机构包括摆动限位片(310)和/或夹持限位片(309)，所述摆动限位片(310)和/或夹持限位片(309)由所述第二解除件(301)带动同向运动；在所述夹持限位片(309)处于传动位置时，所述钳头开合动力机构(10)与所述钳头开合驱动机构传动连接；所述摆动限位片(310)处于传动位置时，所述钳头摆动动力机构(11)与所述钳头摆动驱动机构传动连接。14.根据权利要求13所述的紧急解除装置，其特征在于，所述钳头摆动动力机构(11)包括摆动拨叉...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：