一种柔性伸缩驱动单元制造技术

本申请公开一种柔性伸缩驱动单元。该柔性伸缩驱动单元包括一个弹性软囊、两个接头和一个膨胀流体通道。弹性软囊包括一个圆饼形主体和两个接头安装口，圆饼形主体设有两个侧面中心开口、直径保持固定，接头安装口设置在侧面中心开口上。弹性软囊内充入膨胀流体后直径不变、主体由圆饼形膨胀为近球形。该柔性伸缩驱动单元为加压伸展式。动单元为加压伸展式。动单元为加压伸展式。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性伸缩驱动单元


[0001]本申请属于流体压力传动机械领域，具体涉一种柔性伸缩驱动单元。

技术介绍

[0002]柔性伸缩驱动单元，俗称人工肌腱或人工肌肉，其功率质量比大而易小型化，是柔性机器人的动力部件。
[0003]现有柔性伸缩驱动单元以气动为主，充气弹性膨胀而轴向输出伸缩动作。基于仿生学原理，通常多个单元组合成一体，每个单元独立控制，从而获得多自由度动作或高强度动作。
[0004]现有的柔性伸缩驱动单元，均为加压收缩式。例如德国FESTO公司的DMSP系列气动肌腱，由圆柱形弹性软管和两个端部接头组成，弹性软管的橡胶片内壁设有聚芳基酰胺纤维的增强网，充气后弹性软管可以膨胀为近球形，两个端部接头的间距沿轴向缩短而低于额定长度。上述额定长度，是指无压力、无负载状态下柔性伸缩驱动单元的轴向长度。

技术实现思路

[0005]本申请要解决的技术问题是，如何改进柔性伸缩驱动单元，实现加压伸展。
[0006]本申请公开一种柔性伸缩驱动单元。
[0007]该柔性伸缩驱动单元包括：
[0008]一个弹性软囊，包括一个圆饼形主体和两个接头安装口，圆饼形主体设有两个侧面中心开口、直径保持固定，接头安装口设置在侧面中心开口上；
[0009]两个接头，分别密封固定安装在接头安装口上，用于连接驱动对象或多单元相互连接；
[0010]以及一个膨胀流体通道，设置在一个接头上，用于安装膨胀流体管路、连通膨胀流体源、传输膨胀流体。
[0011]在本申请一些实施例中可以选择，两个所述接头上均设有用于多单元横向并联的并联接口。
[0012]在本申请一些实施例中可以选择，所述圆饼形主体包括：
[0013]一个柔性片部，为圆筒形，两个开口分别对应所述圆饼形主体的两个侧面中心开口；
[0014]以及刚性圆环部，与柔性片部同轴设置，位于所述柔性片部的中部，将柔性片部区分为位于两侧、互不抵触的两个半部。
[0015]进一步地，所述弹性软囊是弹性塑胶制造的一体成型构件，所述刚性圆环部与所述接头安装口均包埋设置刚性加强环；
[0016]或者，所述弹性软囊为装配体，所述刚性圆环部固定套设在所述柔性片部的内表面或外表面，所述接头安装口为粘合装配的金属构件。
[0017]进一步地，所述柔性片部的外表面，设有沿经向延伸、周向均匀分布、一体成型的
若干加强筋；
[0018]或者，所述柔性片部的外表面、内表面或内部设有沿经向延伸、周向均匀分布的增强网。
[0019]在本申请一些实施例中可以选择，所述弹性软囊的圆饼形主体：直径为厚度的两倍至五倍。
[0020]在本申请一些实施例中可以选择，所述膨胀流体为空气、氮气、液压油，混合配置液体。
[0021]实施本申请的技术方案，可获得以下有益效果：
[0022]本申请公开一种柔性伸缩驱动单元。该柔性伸缩驱动单元包括一个弹性软囊、两个接头和一个膨胀流体通道。弹性软囊包括一个圆饼形主体和两个接头安装口，圆饼形主体设有两个侧面中心开口、直径保持固定，接头安装口设置在侧面中心开口上。弹性软囊内充入膨胀流体后直径不变、主体由圆饼形膨胀为近球形。该柔性伸缩驱动单元为加压伸展式的。
附图说明
[0023]后面的附图应结合具体实施方式部分使用。附图中：
[0024]图1是本申请一个实施例的正视示意图；
[0025]图2是图1所示实施例中弹性软囊的立体图；
[0026]图3是图1所示实施例中弹性软囊的侧视图；
[0027]图4是图1所示实施例中弹性软囊的正视图
[0028]图5是图4中AA处的剖视图；
[0029]图6是图4中BB处的剖视图；
[0030]图7是图1所示实施例的四单元串联示意图；
[0031]图8是图1所示实施例的三单元并联示意图。
[0032]附图中各标注分别代表：
[0033]10
‑
弹性软囊，10a
‑
侧面中心开口，11
‑
圆饼形主体，111
‑
刚性圆环部，112
‑
弹性片部，1121
‑
加强筋，12
‑
接头安装口；
[0034]20
‑
接头，21第一接头，22
‑
第二接头，30
‑
膨胀流体通道30，90
‑
横向连接件。
具体实施方式
[0035]为充分理解本申请，下面结合附图介绍实施例。请注意，本说明书中：
[0036]“一个实施例”、“一些实施例”和“其他实施例”，用于区分具体的、相互不同的实施例，不泛指全部实施例；
[0037]“示意图”不完全符合实际情况，仅用于说明下述实施例的技术特征，从示意图观测的其他特征不一定是下述实施例的技术特征；
[0038]“中心、内、外、远、近、长、宽、上、下、前、后、左、右、顶、底”等指示的方位或位置，是基于附图观察角度，不可理解为装置或部件朝向特定方位、以特定方位构造或操作；
[0039]除非特别说明，“第一、第二、第三”等序列词，用于区分有同样基本功能与常用名的多个部件时，没有顺序含义。
[0040]本申请的一个实施例，公开一种柔性伸缩驱动单元。
[0041]该柔性伸缩驱动单元为加压伸展式的。
[0042]请参阅图1，该柔性伸缩驱动单元包括一个弹性软囊10、两个接头20和一个膨胀流体通道30。两个接头20包括第一接头21和第二接头22。
[0043]请参阅图2，弹性软囊10是弹性塑胶的一体成型构件。弹性软囊10包括一个圆饼形主体11和两个接头安装口12。圆饼形主体11设有两个侧面中心开口10a、直径保持固定。接头安装口12设置在侧面中心开口10a上。
[0044]采用上述结构，弹性软囊10内充入膨胀流体后直径不变、主体由圆饼形膨胀为近球形。所以，该柔性伸缩驱动单元为加压伸展式的。
[0045]请参阅图3至图6，圆饼形主体11包括一个柔性片部112和一个刚性圆环部111。柔性片部112，为圆筒形，两个开口分别对应圆饼形主体11的两个侧面中心开口10a。刚性圆环部111：与柔性片部112同轴设置，位于柔性片部112的中部，将柔性片部112区分为位于两侧、互不抵触的两个半部。
[0046]刚性圆环部112与接头安装口12均包埋设置刚性加强环。上述刚性加强环，近似于汽车外胎内的钢圈。
[0047]柔性片部112的外表面，设有沿经向延伸、周向均匀分布、一体成型的若干加强筋1121。
[0048]请参阅图5，柔性片部112与刚性圆环部112是一体成型构件的两个部分，加强筋1121也覆盖刚性圆环部112的表面。
[0049]另外，柔性片部112的内表面粘贴设有沿经向延伸、周向均匀分布的增强网。该增强网，在附图中未绘出。
[005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性伸缩驱动单元，其特征是，包括：一个弹性软囊，包括一个圆饼形主体和两个接头安装口，圆饼形主体设有两个侧面中心开口、直径保持固定，接头安装口设置在侧面中心开口上；两个接头，分别密封固定安装在接头安装口上，用于连接驱动对象或多单元相互连接；以及一个膨胀流体通道，设置在一个接头上，用于安装膨胀流体管路、连通膨胀流体源、传输膨胀流体。2.根据权利要求1所述的柔性伸缩驱动单元，其特征是，所述圆饼形主体包括：一个柔性片部，为圆筒形，两个开口分别对应所述圆饼形主体的两个侧面中心开口；以及刚性圆环部，与柔性片部同轴设置，位于所述柔性片部的中部，将柔性片部区分为位于两侧、互不抵触的两个半部。3.根据权利要求2所述的柔性伸缩驱动单元，其特征是，所述弹性软囊是弹性塑胶制造的一体成型构件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑鼎新，
申请(专利权)人：深圳市美辰旅游科技有限公司，
类型：发明
国别省市：