本申请提供一种颈部机构及机器人，颈部机构包括：承载架，包括承载部、延伸杆和定位座，延伸杆凸设于承载部一侧，定位座设置于延伸杆上且与承载部间隔设置，承载部用于与机器人的躯干部机构连接；驱动轴，穿设承载部和定位座，并与承载部转动连接；第一连接座，连接于驱动轴的一端，且位于承载部背离延伸杆的一侧；第一驱动组件，包括第一电机、第一同步带、第一带轮和第二带轮，第一电机设置在承载部的背离第一连接座的一侧，第一电机与驱动轴间隔设置，第一带轮设置在第一电机的输出轴上，第二带轮设置在驱动轴上，第一同步带绕设于第一带轮和第二带轮，第一电机用于驱动第一带轮转动，以驱动第一连接座转动。驱动第一连接座转动。驱动第一连接座转动。
【技术实现步骤摘要】
颈部机构及机器人
[0001]本申请涉及机器人领域，特别涉及一种颈部机构及机器人。
技术介绍
[0002]在仿生机器人领域，机器人可以包括头部和躯干部，且躯干部与头部之间可以连接颈部机构，颈部机构可以驱动头部在一个或多个方向上运动。颈部机构可以包括推杆电机，推杆电机可以通过推杆的伸长和收缩，实现对头部转动的驱动。
[0003]推杆电机的推杆伸长以推动头部转动时，推杆占用的空间较大，导致机器人占用空间较大，限制了机器人的可活动空间。因此减少机器人头部转动时机器人占用的空间，仍是机器人的
继续解决的重要课题。
技术实现思路
[0004]鉴于以上内容，有必要提供一种颈部机构及机器人，通过驱动组件的输出轴的工作和同步带的带传动实现颈部机构的运动，从而带动机器人头部机构的运动，可以减少机器人的占用空间，减少对机器人可活动空间的限制。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种颈部机构，应用于机器人，所述颈部机构包括：承载架，包括承载部、延伸杆和定位座，所述延伸杆凸设于所述承载部一侧，所述定位座设置于所述延伸杆上且与所述承载部间隔设置，所述承载部用于与所述机器人的躯干部机构连接；驱动轴，穿设所述承载部和所述定位座，并与所述承载部转动连接；第一连接座，连接于所述驱动轴的一端，且位于所述承载部背离所述延伸杆的一侧；第一驱动组件，包括第一电机、第一同步带、第一带轮和第二带轮，所述第一电机设置在所述承载部的背离所述第一连接座的一侧，所述第一电机与所述驱动轴间隔设置，所述第一带轮设置在所述第一电机的输出轴上，所述第二带轮设置在所述驱动轴上，所述第一同步带绕设于所述第一带轮和所述第二带轮，所述第一电机用于驱动所述第一带轮转动，以驱动所述第一连接座转动。
[0006]可选地，所述承载架上设置有至少一个第一限位件，至少一个所述第一限位件用于在所述第一连接座转动至第一角度时与所述第一连接座抵接，以限制所述第一连接座的转动。
[0007]可选地，所述承载架还包括两个第一限位部，两所述第一限位部分别凸设于所述承载部的两侧，所述第一限位件延伸方向垂直于所述驱动轴的轴向，所述第一限位件安装在所述第一限位部上。
[0008]可选地，所述第一连接座包括第一连接部和两个第一延伸部，所述第一连接部位于所述承载部背离所述延伸杆的一侧，所述第一延伸部位于所述第一连接部背离所述承载架的一侧，两个所述第一延伸部间隔设置，所述颈部机构还包括：第二连接座，包括第二连接部和两个第二延伸部，所述第二延伸部凸设于所述第二连接部靠近所述第一连接部的一侧，且两个所述第二延伸部间隔设置，两个所述第一延伸部位于两个所述第二延伸部之间，所述第二延伸部与所述第一延伸部转动连接；第二驱动组件，包括第二电机、第二同步带、
第三带轮和第四带轮，所述第二电机设置在所述第一连接部背离所述承载架的一侧，且所述第二电机位于一所述第一延伸部远离背离另一所述第一延伸部的一侧，所述第三带轮设置在所述第二电机的输出轴上，所述第四带轮位于两个所述第一延伸部之间，并与至少一个所述第一延伸部转动连接，所述第二延伸部用于随所述第四带轮同步转动，所述第二同步带绕设于所述第三带轮和所述第四带轮，所述第二电机用于驱动所述第三带轮转动，以驱动所述第二连接座转动。
[0009]可选地，所述第一连接座上设置有至少一个第二限位件，至少一个所述第二限位件用于在所述第二连接座转动至第二角度时与所述第二连接座抵接，以限制所述第二连接座的转动。
[0010]可选地，所述第一连接座还包括两个第二限位部，两所述第二限位部分别凸设于两个所述第一延伸部的两侧，所述第二限部件延伸方向垂直于所述驱动轴的轴向，且垂直于所述第二连接座的转动中心轴，所述第二限位件安装在所述第二限位部上。
[0011]可选地，所述第二连接座还包括弯折部和两个第三延伸部，所述第三延伸部设置于所述第二连接部背离所述第一连接座的一侧，两个所述第三延伸部间隔设置，所述弯折部设置于所述第二连接部在两所述第二延伸部间隔方向上的一侧，所述颈部机构还包括：第三连接座，包括第三连接部和两个第四延伸部，所述第四延伸部凸设于所述第三连接部朝向所述承载架的一侧，两所述第四延伸部间隔设置，两所述第三延伸部位于两所述第四延伸部之间，所述第四延伸部与所述第三延伸部转动连接，所述第三连接座用于与所述机器人的头部机构连接；第三驱动组件，包括第三电机、第三同步带、第五带轮和第六带轮，所述第三电机设置在所述弯折部上，所述第五带轮设置在所述第二电机的输出轴上，所述第六带轮位于两个所述第四延伸部之间，并与至少一个所述第三延伸部转动连接，所述第四延伸件用于随所述第六带轮同步转动，所述第三同步带绕设于所述第五带轮和所述第六带轮，所述第三电机用于驱动所述第五带轮转动，以驱动所述第三连接座转动。
[0012]可选地，所述第二连接座还包括两个第三限位部，两个所述第三限位部分别凸设于两个所述第三延伸部上，且所述第三限位部延伸的方向垂直于所述第三连接座的转动方向和所述驱动轴的轴向，所述第三限位部上设置有第三限位件，所述第三限位件用于在所述第三连接座转动至第三角度时与所述第三连接座抵接，以限制所述第三连接座的转动。
[0013]可选地，所述第一连接座的转动中心轴线以及所述第二连接座的转动中心轴线，均与所述第三连接座的转动中心轴线相交。
[0014]第二方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：如上述任一项所述的颈部机构；头部机构，连接于所述颈部机构的一侧；躯干部机构，连接于所述颈部机构的另一侧；其中，所述头部机构响应于所述颈部机构的驱动，与所述躯干部机构产生相对运动。
[0015]通过本申请提供的颈部机构及机器人，可以通过由电机及带传动机构形成的颈部机构驱动头部机构相对躯干部机构转动，以替代传统的推杆结构，从而减少头部机构运动时机器人占用的空间，减少对机器人可活动空间的限制。
附图说明
[0016]图1是本申请实施例中机器人的系统示意图。
[0017]图2是本申请实施例中机械结构的结构示意图。
[0018]图3是本申请实施例中颈部机构的结构示意图。
[0019]图4是本申请实施例中颈部机构的另一结构示意图。
[0020]图5是本申请实施例中颈部机构的局部结构示意图。
[0021]图6是本申请实施例中颈部机构的另一局部结构示意图。
[0022]图7是本申请实施例中颈部机构的另一局部结构示意图。
[0023]主要元件符号说明
[0024]机器人100
[0025]机械单元101
[0026]驱动板1011
[0027]电动机1012
[0028]机械结构1013
[0029]躯干部机构1014
[0030]头部机构1015
[0031]颈部机构1016
[0032]腿部1017
[0033]足部1018
[0034]尾巴结构1019
[0035]载物结构1020
[0036]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种颈部机构，应用于机器人，其特征在于，所述颈部机构包括：承载架，包括承载部、延伸杆和定位座，所述延伸杆凸设于所述承载部一侧，所述定位座设置于所述延伸杆上且与所述承载部间隔设置，所述承载部用于与所述机器人的躯干部机构连接；驱动轴，穿设所述承载部和所述定位座，并与所述承载部转动连接；第一连接座，连接于所述驱动轴的一端，且位于所述承载部背离所述延伸杆的一侧；第一驱动组件，包括第一电机、第一同步带、第一带轮和第二带轮，所述第一电机设置在所述承载部的背离所述第一连接座的一侧，所述第一电机与所述驱动轴间隔设置，所述第一带轮设置在所述第一电机的输出轴上，所述第二带轮设置在所述驱动轴上，所述第一同步带绕设于所述第一带轮和所述第二带轮，所述第一电机用于驱动所述第一带轮转动，以驱动所述第一连接座转动。2.如权利要求1所述的颈部机构，其特征在于，所述承载架上设置有至少一个第一限位件，至少一个所述第一限位件用于在所述第一连接座转动至第一角度时与所述第一连接座抵接，以限制所述第一连接座的转动。3.如权利要求2所述的颈部机构，其特征在于，所述承载架还包括两个第一限位部，两所述第一限位部分别凸设于所述承载部的两侧，所述第一限位件延伸方向垂直于所述驱动轴的轴向，所述第一限位件安装在所述第一限位部上。4.如权利要求1所述的颈部机构，其特征在于，所述第一连接座包括第一连接部和两个第一延伸部，所述第一连接部位于所述承载部背离所述延伸杆的一侧，所述第一延伸部位于所述第一连接部背离所述承载架的一侧，两个所述第一延伸部间隔设置，所述颈部机构还包括：第二连接座，包括第二连接部和两个第二延伸部，所述第二延伸部凸设于所述第二连接部靠近所述第一连接部的一侧，且两个所述第二延伸部间隔设置，两个所述第一延伸部位于两个所述第二延伸部之间，所述第二延伸部与所述第一延伸部转动连接；第二驱动组件，包括第二电机、第二同步带、第三带轮和第四带轮，所述第二电机设置在所述第一连接部背离所述承载架的一侧，且所述第二电机位于一所述第一延伸部远离背离另一所述第一延伸部的一侧，所述第三带轮设置在所述第二电机的输出轴上，所述第四带轮位于两个所述第一延伸部之间，并与至少一个所述第一延伸部转动连接，所述第二延伸部用于随所述第四带轮同步转动，所述第二同步带绕设于所述第三带轮和所述第四带轮，所述第二电机用于驱动所述第三带轮转动，以驱动所述第二连接座转动。5.如权利要求4所述的颈部机...
【专利技术属性】
技术研发人员：何俊培，张腾涛，黄诗轩，陈相羽，刘飞，徐志根，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：
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