自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统制造方法及图纸

一种自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统，可以在利用NOA功能控制车辆从高速公路主路向匝道自动变道时，降低后车发生追尾事故的风险，从而提高NOA功能的安全性。自动辅助导航驾驶方法，包括：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域；基于判定车辆到达减速区域，控制车辆减速行驶，并打开提示装置以向后车发出提示信息。示信息。示信息。

【技术实现步骤摘要】
自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统


[0001]本文涉及但不限于车辆辅助驾驶技术，尤指一种自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统。

技术介绍

[0002]驾驶辅助功能ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)中的NOA(Navigate On Autopilot，自动辅助导航驾驶)功能会利用GPS与地图数据，控制车辆从高速公路主路向匝道自动变道。
[0003]NOA功能当需要驶出主路变道至匝道时，为符合匝道限速会在主路上进行一段时间的减速。通常情况下会在距离匝道入口较远处就开始减速，而此时后方正常行驶的车辆往往无法预知前车在主路上减速，容易发生追尾事故。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统，可以在利用NOA功能控制车辆从高速公路主路向匝道自动变道时，降低后车发生追尾事故的风险，从而提高NOA功能的安全性。
[0005]为此，本申请实施例提供了一种自动辅助导航驾驶方法，包括：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域；基于判定车辆到达所述减速区域，控制车辆减速行驶，并打开提示装置以向后车发出提示信息。
[0006]本申请实施例提供的自动辅助导航驾驶方法，可以在控制车辆由高速公路主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域。当判定车辆到达该减速区域时，控制车辆减速行驶，以使车辆到达目标匝道入口时减速至目标匝道的限速范围内，保证车辆以符合目标匝道限速要求的车速驶入目标匝道内。
[0007]并且，在控制车辆减速的同时，还打开提示装置向后车发出提示信息，以提醒后车注意，便于后车及时减速或者切换至其他车道，从而能够降低后车发生追尾事故的风险，有利于提高NOA功能的安全性。
[0008]另外，从驾驶员心理预期上来看，通过提前向后车发出提示信息，也可以使自车驾驶员更加安心。
[0009]在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法还包括：在控制车辆在所述减速区域减速行驶的过程中，控制车辆横向偏移，使所述车辆偏离车道的中间区域。
[0010]在一种示例性的实施例中，所述控制车辆横向偏移，包括：控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。
[0011]在一种示例性的实施例中，在所述控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移的步骤中，所述车辆的横向偏移量＝(当前车道宽度
‑
车身宽度)/2
‑
设定值，所述设定值大于0。
[0012]在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括灯光提示装置；所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息。
[0013]在一种示例性的实施例中，所述灯光提示装置包括转向灯装置；所述打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息，包括：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。
[0014]在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括文字提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开文字提示装置以向后车发出文字提示信息；和/或，所述提示装置包括声音提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开声音提示装置以向后车发出声音提示信息。
[0015]在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法，还包括：从导航系统中获取目标匝道限速；根据当前车速以及目标匝道限速计算所述减速区域的起点位置；所述在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域，包括：判断当前位置与所述目标匝道入口的距离是否小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离；基于当前位置与所述目标匝道入口的距离小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到所述减速区域。
[0016]在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法，还包括：根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划；根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶；在车辆行驶到所述减速区域之前，根据驾驶环境状况控制车辆自动变道至紧邻所述目标匝道的车道。
[0017]本申请实施例还提供了一种自动辅助导航驾驶控制装置，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一所述的自动辅助导航驾驶方法的步骤。
[0018]本申请实施例还提供了一种自动辅助导航驾驶系统，包括自动辅助导航驾驶控制装置，所述自动辅助导航驾驶控制装置，包括：判断模块，设置为：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域；控制模块，设置为：当判定车辆到达所述目标匝道入口前的减速区域时，控制车辆减速行驶并打开提示装置以向后车发出提示信息。
[0019]在一种示例性的实施例中，所述控制模块还设置为：在控制车辆减速行驶的过程中，控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。
[0020]在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括转向灯，所述控制模块是设置为：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。
[0021]在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶系统还包括：导航系统；所述自动辅助导航驾驶控制装置还包括计算模块，所述计算模块设置为：从所述导航系统中获取目标匝道限速，并根据当前车速以及目标匝道限速计算所述减速区域的起点位置；所述判断模块是设置为：基于当前位置与所述目标匝道入口的距离小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到所述减速区域。
[0022]在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶系统还包括：驾驶环境状况检测装置，设置为检测驾驶环境状况；所述自动辅助导航驾驶控制装置还包括规划模块，所述规划模块设置为：根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划；所述控制模块还设置为：根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶，在车辆行驶到所述减速区域之前，
根据所述驾驶环境状况检测装置的检测结果控制车辆自动变道至紧邻所述目标匝道的车道。
[0023]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0024]附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0025]图1为现有的自动辅助导航驾驶方法控制车辆自动变道至匝道的场景示意图；
[0026]图2为本申请一个实施例提供的自动辅助导航驾驶方法控制车辆自动变道至匝道的场景示意图；
[0027]图3为本申请一个实施例提供的自动辅助导航驾驶方法的流程示意图；
[0028]图4为本申请一个实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，包括：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域；基于判定车辆到达所述减速区域，控制车辆减速行驶，并打开提示装置以向后车发出提示信息。2.根据权利要求1所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：在控制车辆在所述减速区域减速行驶的过程中，控制车辆横向偏移，使所述车辆偏离车道的中间区域。3.根据权利要求2所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述控制车辆横向偏移，包括：控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。4.根据权利要求3所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，在所述控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移的步骤中，所述车辆的横向偏移量＝(当前车道宽度
‑
车身宽度)/2
‑
设定值，所述设定值大于0。5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述提示装置包括灯光提示装置；所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息。6.根据权利要求5所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述灯光提示装置包括转向灯装置；所述打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息，包括：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。7.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，所述提示装置包括文字提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开文字提示装置以向后车发出文字提示信息；和/或所述提示装置包括声音提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开声音提示装置以向后车发出声音提示信息。8.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：从导航系统中获取目标匝道限速；根据当前车速以及目标匝道限速计算所述减速区域的起点位置；所述在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域，包括：判断当前位置与所述目标匝道入口的距离是否小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离；基于当前位置与所述目标匝道入口的距离小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到所述减速区域。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：森田光彦，邵俊俏，王野，侯立升，胡金龙，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：