一种喷水推进式泳池机器人及其控制方法技术

本发明专利技术涉及泳池清洁设备技术领域，具体涉及一种喷水推进式泳池机器人及其控制方法，泳池机器人包括本体，还包括设置于本体的驱动部件以及检测部件；驱动部件包括用于驱动本体移动的第一组件以及第二组件；检测部件包括设置于本体的陀螺仪，陀螺仪位于第一组件以及第二组件之间；移动组件包括与底座转动连接的前轮组以及后轮组，前轮组包括两个转动连接于底座的前轮件，后轮组包括两个转动连接于底座的后轮件，前轮件大体上呈齿轮状。通过利用陀螺仪代替外接的检测装置，从而保证泳池机器人的防水密闭性。同时还能通过陀螺仪对前轮组以及后轮组形成的角度差进行检测从而判断泳池机器人是否触壁，在保证泳池机器人密闭性的同时兼顾检测精度。顾检测精度。顾检测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种喷水推进式泳池机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及泳池清洁设备
，具体涉及一种喷水推进式泳池机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]游泳池是人们进行游泳运动的场所，泳池在使用一端时间后，会出现垃圾杂物，若不对这些垃圾杂物进行清理，会导致细菌大量滋生污染水质，因此需要对泳池定期进行清洁处理。
[0003]泳池清洁机器人可以进行泳池清洁工作，泳池机器人一般分为水上以及水下机器人，其主要工作原理为搭载清洁机构在泳池中运动，从而对垃圾杂物进行清理。
[0004]在泳池机器人移动的过程中，需要对泳池机器人的移动过程进行检测，此时需要在泳池机器人内外接传感器或机械检测组件等装置来感知机器人在运动时是否碰到障碍物从而对机器人的运动进行调整，而外接这些装置需要同时配备大量的外接线束，不利于泳池机器人的密封防水。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术为了改善相关技术中泳池清洁机器人在检测运动情况时需要外接线束导致防水性不足的问题，从而提供一种喷水推进式泳池机器人及其控制方法。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种喷水推进式泳池机器人，其包括本体，所述本体包括具有空腔的底座、设置于所述底座空腔中的过滤组件以及设置于底座的移动组件，所述底座的下方设置有吸污口，还包括设置于所述本体的驱动部件以及检测部件；
[0007]所述驱动部件包括用于驱动所述本体移动的第一组件以及第二组件，所述本体在所述第一组件或第二组件的驱动下进行移动；
[0008]所述检测部件包括设置于所述本体的陀螺仪，所述陀螺仪位于所述第一组件以及所述第二组件之间；
[0009]所述移动组件包括与所述底座转动连接的前轮组以及后轮组，所述前轮组包括两个转动连接于所述底座的前轮件，所述后轮组包括两个转动连接于所述底座的后轮件，所述前轮件大体上呈齿轮状。
[0010]进一步的，所述前轮件的外径与所述后轮件的外径不相等，所述前轮件将所述底座顶起，所述底座的上平面与水平平面形成起伏角度α，所述起伏角度α为1
°
～10
°
。
[0011]进一步的，所述起伏角度α为2
°
。
[0012]进一步的，还包括设置于所述本体的外壳部件，所述外壳部件包括设置于所述本体的外壳件，所述外壳件包覆设置于所述驱动部件以及所述检测部件的外侧，所述外壳件长度方向的两侧具有第一喷口以及第二喷口。
[0013]进一步的，所述外壳件长度方向的两侧分别设置有用于封闭所述第一喷口的第一盖板以及用于封闭所述第二喷口的第二盖板，所述第一盖板与所述外壳件转动连接，所述
第二盖板与所述外壳件转动连接。
[0014]进一步的，所述第一组件包括设置于所述本体的第一轴流泵，所述第一轴流泵具有入水口以及出水口，所述第一轴流泵的入水口连通所述底座的空腔，所述第一轴流泵的出水口朝向所述外壳件的第一喷口。
[0015]进一步的，所述第一组件还包括第一导流拨片，所述第一导流拨片转动连接于所述第一喷口，所述第二组件还包括第二导流拨片，所述第二导流拨片转动连接于所述第二喷口。
[0016]进一步的，所述第二组件位于所述外壳件内远离所述第一组件的一侧，所述第二组件包括设置于所述舱体中的第二轴流泵，所述第二轴流泵具有入水口以及出水口，所述第二轴流泵的入水口连通所述底座的空腔，所述第二轴流泵的出水口朝向所述外壳件的第二喷口。
[0017]进一步的，所述过滤组件包括滤网，所述滤网水平设置于所述底座空腔的中部，所述滤网与所述底座的内壁固定连接，所述滤网将所述底座空腔分为上舱室以及下舱室。
[0018]第二方面，本专利技术提供一种喷水推进式泳池机器人的控制方法，包括如下步骤：
[0019]S1：在泳池机器人行进的时候，使用陀螺仪持续检测泳池机器人的起伏角速度a；
[0020]S2：将起伏角速度a的绝对值与预设值进行实时比对；
[0021]S3：若起伏角速度a的绝对值大于预设值，则判定泳池机器人正在行进，不进行任何动作，泳池机器人继续前进；若a的绝对值小于或等于预设值，且持续超过预定时间，则判定泳池机器人已经触壁，停止泳池机器人继续前进。
[0022]与现有技术相比，本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0023]1.本专利技术的一种喷水推进式泳池机器人，通过设置外径不一的前轮组以及后轮组，从而增强泳池机器人的障碍物跨越能力，同时，在第一组件以及第二组件之间还设置有陀螺仪，通过利用陀螺仪代替外接的检测装置，从而保证泳池机器人的防水密闭性，改善相关技术中泳池清洁机器人在检测运动情况时需要外接线束导致防水性不足的问题。
[0024]2.本专利技术的泳池机器人通过在顶部机构的外壳件处设置第一喷口以及第二喷口、在底座的下方设置吸污口，利用第一轴流泵以及第二轴流泵与喷口、吸污口配合形成水流通道作为泳池机器人的推进驱动部件，第一轴流泵以及第二轴流泵不但能对泳池中的垃圾和杂物进行吸附清扫，还能对泳池机器人进行推进，泳池机器人的结构紧凑，便于制作和降低生产成本；
[0025]3.本专利技术的泳池机器人通过在第一喷口以及第二喷口处设置第一导流拨片以及第二导流拨片，当泳池机器人在移动时，可通过控制第一导流拨片或第二导流拨片转动继而控制泳池机器人进行换向，换向操作简单，增加泳池机器人的操控性。
[0026]4.本专利技术还能通过陀螺仪对前轮组以及后轮组形成的角度差进行检测从而判断泳池机器人是否触壁，利用陀螺仪代替外接的检测装置对前轮组以及后轮组形成的角度差进行检测从而判断泳池机器人是否触壁，进而便于对泳池机器人进行下一步的控制，从而在保证泳池机器人密闭性的同时兼顾检测的精度。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本申请一种喷水推进式泳池机器人的结构示意图；
[0029]图2为本申请喷水推进式泳池机器人的后视图；
[0030]图3为本申请喷水推进式泳池机器人中检测部件的工作示意图。
[0031]附图标记说明：
[0032]1、本体；11、底座；111、吸污口；112、底盖板；12、过滤组件；121、滤网；13、移动组件；131、前轮组；132、后轮组；2、驱动部件；21、第一组件；211、第一轴流泵；212、第一导流拨片；22、第二组件；221、第二轴流泵；23、密封舱体；3、检测部件；31、陀螺仪；4、外壳部件；41、外壳件；411、第一喷口；412、第二喷口；42、第一盖板；43、第二盖板。
具体实施方式
[0033]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷水推进式泳池机器人，包括本体(1)，所述本体(1)包括具有空腔的底座(11)、设置于所述底座(11)空腔中的过滤组件(12)以及设置于底座(11)的移动组件(13)，所述底座(11)的下方设置有吸污口(111)，其特征在于，还包括设置于所述本体(1)的驱动部件(2)以及检测部件(3)；所述驱动部件(2)包括用于驱动所述本体(1)移动的第一组件(21)以及第二组件(22)，所述本体(1)在所述第一组件(21)或第二组件(22)的驱动下进行移动；所述检测部件(3)包括设置于所述本体(1)的陀螺仪(31)，所述陀螺仪(31)位于所述第一组件(21)以及所述第二组件(22)之间；所述移动组件(13)包括与所述底座(11)转动连接的前轮组(131)以及后轮组(132)，所述前轮组(131)包括两个转动连接于所述底座(11)的前轮件，所述后轮组(132)包括两个转动连接于所述底座(11)的后轮件，所述前轮件大体上呈齿轮状。2.根据权利要求1所述的一种喷水推进式泳池机器人，其特征在于，所述前轮件的外径与所述后轮件的外径不相等，所述前轮件将所述底座(11)顶起，所述底座(11)的上平面与水平平面形成起伏角度α，所述起伏角度α为1
°
～10
°
。3.根据权利要求2所述的一种喷水推进式泳池机器人，其特征在于，所述起伏角度α为2
°
。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的一种喷水推进式泳池机器人，其特征在于，还包括设置于所述本体(1)的外壳部件(4)，所述外壳部件(4)包括设置于所述本体(1)的外壳件(41)，所述外壳件(41)包覆设置于所述驱动部件(2)以及所述检测部件(3)的外侧，所述外壳件(41)长度方向的两侧具有第一喷口(411)以及第二喷口(412)。5.根据权利要求4所述的一种喷水推进式泳池机器人，其特征在于，所述外壳件(41)长度方向的两侧分别设置有用于封闭所述第一喷口(411)的第一盖板(42)以及用于封闭所述第二喷口(412)的第二盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，于学良，周继勇，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：