一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法技术方案

本发明专利技术涉及一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法，包括车身、智能整车感知系统、整车底盘装置、智能网络电子地图系统、车车通讯装置，智能整车感知系统位于整辆智能网联车中，包括激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等装置，整车底盘装置为转向电机、驱动电机、齿轮、支撑杆等组成，能够整体实现各个子系统执行功能，智能网络电子地图系统包括网络云电子地图、实时轨迹地图、智能融合传感匹配地图。本发明专利技术能实时观测车辆行驶道路上不同的环境信息，能够预警前方道路环境并实时改变行驶轨迹；该系统与平台采用多源信息融合算法，解决了极限工况下智能网联电动汽车行驶不确定性的问题，同时能够通过网联通讯传给周围车辆实现了信息的共享。现了信息的共享。现了信息的共享。

【技术实现步骤摘要】
一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法


[0001]本专利技术涉及电动汽车
，尤其涉及一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法。

技术介绍

[0002]稳定的车辆底盘是车辆稳定驾驶的重要因素，同时，车辆的稳定驾驶保障了车辆与驾驶人的生命财产安全，随着科技的进步与智能交通系统的完善智能网联电动汽车底盘系统的完善为车辆的安全驾驶与道路的高效通行提供了强有力的基础。智能网联电动汽车底盘的高效稳定性是电动汽车完成智能化的基础。因此，发展智能网联电动汽车底盘系统是提高智能网联汽车的核心关键技术。
[0003]然而，现有的普通车辆在极限工况时，比如高速大转向等驾驶工况下，极易出现侧翻等危险状况，普通车辆底盘行驶在常规路面可以应对常规的道路性质状况，无法实现预稳定的高保真车辆稳定状态，给车辆稳定驾驶带来了技术难题，同时为发展智能网联汽车带来了瓶颈问题。随着智能网联汽车的高速发展，车辆的底盘稳定性驾驶给无人驾驶及智能网联汽车效益越发彰显，由于受到极限工况与车辆内外部环境的影响，车辆行驶在极限弯道、急转弯交叉路口、环岛等路况给车辆驾驶人带来麻烦，同时影响到智能交通的便利通行。专利技术一种适合各种车型的通用网联电动汽车底盘系统与平台能够为车辆的安全稳定驾驶提供技术支持。同时智能网联电动汽车底盘系统与平台解决了道路安全驾驶问题与城市道路拥堵问题，同时现有的网联汽车能够实现L2级的驾驶，同时感知识别性能不足、算法的实时性差、控制稳定性不足等功能带来的车辆安全问题也给智能网联汽车的核心关键难题，因此现在研制出一种智能网联电动汽车底盘系统与平台对现有的车辆安全驾驶及未来的无人驾驶有重要意义。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的在于针对现有技术的缺陷，提供一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供技术方案如下：
[0006]一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：包括车身、整车底盘装置、智能整车感知系统、智能网络电子地图系统和车车通讯装置，所述车身设置在所述整车底盘装置上，所述智能整车感知系统包括设置在车身顶部的第一毫米波雷达、第二毫米波雷达、第一激光雷达、第二激光雷达、第一视觉传感器、第二视觉传感器、第一GPS接收器、第二GPS接收器、中央控制处理器，所述车车通讯装置能够实现车辆之间的通讯并感知邻车的行驶信息，所述第一毫米波雷达、第二毫米波雷达、第一激光雷达、第二激光雷达、第一视觉传感器、第二视觉传感器、第一GPS接收器、第二GPS接收器接收到的环境信息传递给与之电连接的中央控制处理器实现多源信息的融合，并结合所述智能网络电子地图系统和邻车的行驶信息控制所述整车底盘装置的运行。
[0007]进一步的，所述智能网络电子地图系统包括网络云电子地图、实时轨迹地图、智能融合传感匹配地图、粒子滤波算法、高保真实时地图，所述网络云电子地图为网络预先测绘的电子地图，所述实时轨迹地图为汽车在驾驶过程中获取，所述高保真实时地图通过所述粒子滤波算法融合智能融合传感匹配地图、实时轨迹地图和网络云电子地图获取。
[0008]进一步的，所述第一毫米波雷达、第一GPS接收器设置所述车身顶部前端，所述第二毫米波雷达、第二GPS接收器、第一视觉传感器、第二视觉传感器设置在所述车身顶部前端，所述第一激光雷达、第二激光雷达、中央控制处理器设置在所述车身顶部中间。
[0009]进一步的，所述整车底盘装置包括车轮、支撑杆、转向电机、驱动电机，所述支撑杆支撑于所述车身底部，所述驱动电机通过依次通过减速器、第一齿轮、第二齿轮驱动设置在传动轴上的所述车轮，所述转向电机通过转向阀连接并控制车轮转向。
[0010]一种智能网联电动汽车底盘系统运行方法，利用上述任一项所述智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于，包括如下步骤：
[0011]S1：通过智能整车感知系统采集车辆自身的行驶状态矢量，包括位置、车速、加速度，通过车车通讯装置采集邻车的行驶状态矢量，包括相对位置、相对方位角，并将信息通过通讯链路进行车辆间的信息交互；
[0012]S2：通过贝叶斯估计方法进行数据的融合，将数据进行归一化处理形成动态车辆运动矢量数据；
[0013]S3：将动态车辆运动矢量数据与智能网络电子地图系统相结合，实现车辆外部高保真实时地图的生成；
[0014]S4：结合智能整车感知系统进行下一步车辆视角的感知，为整车底盘装置的控制提供实时准确的数据；
[0015]S5：将数据整合形成整体的感知系统可操作化、可视化操纵功能后传给整车底盘装置，整车底盘装置进行车辆的信息实现；
[0016]S6：整合车辆外部的智能网络电子地图系统进行整车的稳定性操控，最终实现智能网联电动汽车的稳定安全驾驶。
[0017]进一步的，所述S2中的贝叶斯估计方法为：利用进行邻车的位置、相对的方位角、相对的距离交互信息的融合，利用贝叶斯的思想进行车辆当前外部的状态估计计算车辆实时的位置及其车辆的当时时刻的矢量信息，实现车辆实时的位置与下一时刻位置的预测，其中A
t
：车辆状态矢量，F：状态转移矩阵，V
t
‑1：噪声向量，Z
t
:测量的向量，H:测量向量的转移矩阵，W
t
:测量的噪声向量，测量的后验概率，条件概率密度，车辆局部位置概率密度，车辆位置概率密度，x
(j)
：车辆位置，d
(ij)
：车辆i到车辆j的距离，d
(ij)
：车辆i到车辆j的方位。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、该底盘系统平台以提高车辆底盘稳定
性与驾驶安全性为目标，采用多源信息融合的感知控制方法，在车辆通讯的情况下，车辆能够感知本车的状态矢量同时能够感知邻车的状态矢量；2、在贝叶斯估计的简便方法下实现快速的信息融合，同时将网络云电子地图与智能融合传感匹配地图结合，实现了全域信息具有全面性的特点，实现高保真实时地图的可视化在线；3、不仅满足了单车行驶的稳定驾驶状态，同时结合四轮独立驱动底盘系统能够大幅提高车辆的稳定性驾驶；4、本专利技术能够完成车载多传感器、底盘多执行器的稳定性效能；能够实现车辆的内外部的准确感知，将感知系统转化为底盘的稳定控制，解决了智能网联电动汽车的整体稳定性问题，综合大幅度改善智能网联电动汽车多车的整体稳定性，大幅减少了道路车辆的事故发生，同时加快车辆智能化发展。
附图说明
[0019]图1为本专利技术智能网联电动汽车底盘系统平台结构示意图；
[0020]图2为本专利技术智能网联电动汽车底盘系统平台的整车底盘装置立体结构示意图；
[0021]图3为本专利技术智能网联电动汽车底盘系统平台的整车底盘装置俯视图；
[0022]图4为本专利技术智能网联电动汽车底盘系统平台的整车底盘装置局部结构示意图；
[0023]图5为本专利技术智能网联电动汽车底盘系统平台的智能网络电子地图系统示意图；
[0024]图6为本专利技术智能网联电动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：包括车身(2)、整车底盘装置、智能整车感知系统、智能网络电子地图系统和车车通讯装置(28)，所述车身(2)设置在所述整车底盘装置上，所述智能整车感知系统包括设置在车身顶部的第一毫米波雷达(13)、第二毫米波雷达(3)、第一激光雷达(6)、第二激光雷达(9)、第一视觉传感器(12)、第二视觉传感器(14)、第一GPS接收器(11)、第二GPS接收器(5)、中央控制处理器(8)，所述车车通讯装置(28)能够实现车辆之间的通讯并感知邻车的行驶信息，所述第一毫米波雷达(13)、第二毫米波雷达(3)、第一激光雷达(6)、第二激光雷达(9)、第一视觉传感器(13)、第二视觉传感器(3)、第一GPS接收器(11)、第二GPS接收器(5)接收到的环境信息传递给与之电连接的中央控制处理器(8)实现多源信息的融合，并结合所述智能网络电子地图系统和邻车的行驶信息控制所述整车底盘装置的运行。2.根据权利要求1所述一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：所述智能网络电子地图系统包括网络云电子地图(23)、实时轨迹地图(24)、智能融合传感匹配地图(25)、粒子滤波算法(26)、高保真实时地图(27)，所述网络云电子地图(23)为网络预先测绘的电子地图，所述实时轨迹地图(24)为汽车在驾驶过程中获取，所述高保真实时地图(27)通过所述粒子滤波算法(26)融合智能融合传感匹配地图(25)、实时轨迹地图(24)和网络云电子地图(23)获取。3.根据权利要求2所述一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：所述第一毫米波雷达(13)、第一GPS接收器(11)设置所述车身(2)顶部前端，所述第二毫米波雷达(3)、第二GPS接收器(5)、第一视觉传感器(12)、第二视觉传感器(14)设置在所述车身(2)顶部前端，所述第一激光雷达(6)、第二激光雷达(9)、中央控制处理器(8)设置在所述车身(2)顶部中间。4.根据权利要求3所述一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷国栋，梁晋豪，王法安，徐利伟，庄伟超，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：