本发明专利技术公开了一种用于医用机器人手术的术中器械清洁装置，包括：夹钳部，设有能够开合运动的第一活动臂和第二活动臂，第一活动臂和第二活动臂中的至少一者设有摩擦件，第一活动臂和第二活动臂之间为清洁区域，摩擦件能够相对清洁区域滑动；第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件驱动第一活动臂，第二传动组件驱动第二活动臂，使第一活动臂和第二活动臂张开或合拢；转动板和主支撑臂，第一传动组件和第二传动组件远离夹钳部的一端设于转动板；主支撑臂位于转动板远离夹钳部的一侧；主支撑臂与转动板转动连接；清洗管道，设于夹钳部的至少一侧，清洗管道设有出液口朝向清洁区域。本发明专利技术有效解决难以在患者腔内完成对手术器械的清洁的问题。械的清洁的问题。械的清洁的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种用于医用机器人手术的术中器械清洁装置
[0001]本专利技术涉及手术器械清洁领域，尤其涉及用于医用机器人手术的术中器械清洁装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展与进步，外科手术也向着“更加微创”、“更加安全”的方向迈进。近年来，医用手术机器人系统在临床中的普及为传统的外科技术翻开了新的篇章，其设计的理念是通过操控灵活、稳定的机械臂来实施复杂、危险性高的外科手术，真正做到开放手术微创化，为患者的快速康复打下基础。
[0003]在手术过程中遇到出血的情况，一般利用手术机器人的抓钳电凝出血点止血，但是在出血的脂肪或结缔组织中反复的电凝会形成脂肪结缔组织焦痂，黏着在抓钳、电剪刀等器械表面无法腔内自行清除，主刀医生难以在患者腔内完成对手术器械的清洁，附着的焦痂会严重影响后续的精细解剖操作以及电凝止血的效率。
技术实现思路
[0004]因此，本专利技术实施例提供一种用于医用机器人手术的术中器械清洁装置，有效解决难以在患者腔内完成对手术器械清洁的问题。
[0005]本专利技术实施例提供的一种用于医用机器人手术的术中器械清洁装置，包括：夹钳部，所述夹钳部设有能够开合运动的第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和所述第二活动臂中的至少一者设有摩擦件，所述第一活动臂和所述第二活动臂之间为清洁区域，所述摩擦件能够相对所述清洁区域滑动；第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件驱动所述第一活动臂，所述第二传动组件驱动所述第二活动臂，使所述第一活动臂和所述第二活动臂张开或合拢；转动板和主支撑臂，所述第一传动组件和所述第二传动组件远离所述夹钳部的一端设于所述转动板；所述主支撑臂位于所述转动板远离所述夹钳部的一侧；所述主支撑臂与所述转动板转动连接；清洗管道，所述清洗管道设于所述夹钳部的至少一侧，所述清洗管道设有出液口朝向所述清洁区域。
[0006]与现有技术相比，采用该技术方案后所达到的技术效果：在患者腔内进行手术时，术中器械清洁装置可以直接对手术器械完成清洁，其中，手术进行的腔体例如为腹腔、胸腔、关节腔等；具体而言，清洁区域用于容纳附着有血渍和焦痂的手术器械，第一活动臂和第二活动臂相互靠拢能够夹紧手术器械，此时摩擦件接触血渍和焦痂，至少一个摩擦件相对清洁区域滑动，能够将焦痂从手术器械上剥落，再通过清洗管道将清洗液例如水喷入清洁区域，将血渍和剥落的焦痂冲走，从而实现手术器械的自动清除，提高了清洁的效率和便携性，避免焦痂积累过多会影响后续电器械的烧灼效果，而在术中去除的焦痂进入患者腔体后不会对患者产生任何影响，因此在术中清洗手术器械便于手术持续进行；转动板和主支撑臂转动连接，一方面提供更高的自由度，便于夹钳部的方向、清洁区域的位置能够对准手术器械，另一方面，在夹钳部进行摩擦清洁的过程中，转动板、第一传动组件、第二传动组
件、能够随夹钳部一同沿清洁区域侧向摆动，更好地通过摩擦除去手术器械上的焦痂。
[0007]进一步的，所述第一活动臂包括：第一履带、第一履带轴和两个第一履带臂，所述第一履带通过所述第一履带轴安装于两个所述第一履带臂之间，所述摩擦件设于所述第一履带；和/或，所述第二活动臂包括：第二履带、第二履带轴和两个第二履带臂，所述第二履带通过所述第二履带轴安装于两个所述第二履带臂之间，所述摩擦件设于所述第二履带。
[0008]采用该技术方案后所达到的技术效果：第一履带臂用于固定第一履带轴，第一履带轴控制第一履带滑动，使第一履带上的摩擦件相对手术器械滑动；第二履带臂用于固定第二履带轴，第二履带轴控制第二履带滑动，使第二履带上的摩擦件相对手术器械滑动；履带结构可以使摩擦件持续滑动，对手术器械持续地进行清洁，提高清洁效果；清洁区域两侧的摩擦件共同摩擦下，例如同向滑动，可以使清洁效果更加全面。
[0009]进一步的，所述第一履带内侧设有多个第一传动凸起件，所述第一履带轴设有第一传动凹槽，在所述第一履带轴的转动过程中，所述第一传动凸起件能够与所述第一传动凹槽间歇式配合；和/或，所述第二履带内侧设有多个第二传动凸起件，所述第二履带轴设有第二传动凹槽，在所述第二履带轴的转动过程中，所述第二传动凸起件能够与所述第二传动凹槽间歇式配合。
[0010]采用该技术方案后所达到的技术效果：第一传动凹槽和第一传动凸起件、以及第二传动凹槽和第二传动凸起件配合的方式可以实现稳定的传动，避免第一履带和第二履带打滑，提高第一履带和第二履带上摩擦件的摩擦效果。
[0011]进一步的，所述术中器械清洁装置还包括：管道卡槽，所述管道卡槽设于所述第一履带臂和所述第二履带臂，所述清洗管道的所述出液口所在的一端卡设于或转动连接于所述管道卡槽内。
[0012]采用该技术方案后所达到的技术效果：管道卡槽用于固定清洗管道，使清洗管道喷射清洗液的过程更加稳定，清洗液可以准确喷入清洁区域。
[0013]进一步的，所述出液口为扇形喷嘴或柱流喷嘴。
[0014]采用该技术方案后所达到的技术效果：扇形喷嘴清洗范围更大，柱流喷嘴的冲击力更大，根据不同腔体中手术器械上血渍和焦痂的不同，采用不同的喷嘴，可以起到更好的清洗效果。
[0015]进一步的，所述术中器械清洁装置还包括：所述术中器械清洁装置还包括：第三传送带，所述第三传送带具有相互折叠的第一传动端和第二传动端，所述第一传动组件传动连接于所述第一活动臂和所述第一传动端之间，所述第二传动组件传动连接于所述第二活动臂和所述第二传动端之间；所述第三传送带运动能够控制所述第一传动组件和所述第二传动组件以相互远离或相互靠近的方式转动。
[0016]采用该技术方案后所达到的技术效果：第三传送带的第一传动端和第二传动端相互折叠后，第一传动端和第二传动端处的滑动方向相反，即第三传送带正向滑动或反向滑动，都可以使第一传动组件和第二传动组件的以相反方向转动，从而通过第三传送带的实现对第一传动组件和第二传动组件的开合控制，进一步推动第一活动臂和第二活动臂张开或合拢。
[0017]进一步的，所述术中器械清洁装置还包括：主转动轴、开合运动主动轮、开合运动从动轮，所述转动板设有驱动开口，所述主转动轴位于所述驱动开口并与所述驱动开口的
侧壁转动连接；第三传送带设有位于所述第一传动端和所述第二传动端之间的第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一弯曲部通过所述开合运动主动轮安装于所述主转动轴，所述第二弯曲部通过所述开合运动从动轮安装于所述主转动轴。
[0018]采用该技术方案后所达到的技术效果：开合运动主动轮、开合运动从动轮、第一传动组件和第二传动组件一同固定第三传送带；其中，开合运动主动轮旋转能够驱动第一弯曲部滑动，从而驱动整个第三传送带滑动，实现第一传动组件和第二传动组件的开合以及第一活动臂和第二活动臂的开合。
[0019]进一步的，所述术中器械清洁装置还包括：第一从动连杆，所述第一从动连杆一端转动连接于所述第一活动臂，所述第一从动连杆另一端转动连接于所述转动板；第二从动连杆，所述第二从动连杆一端转动连接于所述第二活动臂，所述第二从动连杆另一端转动连接于所述转动板。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于医用机器人手术的术中器械清洁装置，其特征在于，包括：夹钳部，所述夹钳部设有能够开合运动的第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和所述第二活动臂中的至少一者设有摩擦件，所述第一活动臂和所述第二活动臂之间为清洁区域，所述摩擦件能够相对所述清洁区域滑动；第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件驱动所述第一活动臂，所述第二传动组件驱动所述第二活动臂，使所述第一活动臂和所述第二活动臂张开或合拢；转动板和主支撑臂，所述第一传动组件和所述第二传动组件远离所述夹钳部的一端设于所述转动板；所述主支撑臂位于所述转动板远离所述夹钳部的一侧；所述主支撑臂与所述转动板转动连接；清洗管道，所述清洗管道设于所述夹钳部的至少一侧，所述清洗管道设有出液口朝向所述清洁区域。2.根据权利要求1所述的术中器械清洁装置，其特征在于，所述第一活动臂包括：第一履带、第一履带轴和两个第一履带臂，所述第一履带通过所述第一履带轴安装于两个所述第一履带臂之间，所述摩擦件设于所述第一履带；和/或，所述第二活动臂包括：第二履带、第二履带轴和两个第二履带臂，所述第二履带通过所述第二履带轴安装于两个所述第二履带臂之间，所述摩擦件设于所述第二履带。3.根据权利要求2所述的术中器械清洁装置，其特征在于，所述第一履带内侧设有多个第一传动凸起件，所述第一履带轴设有第一传动凹槽，在所述第一履带轴的转动过程中，所述第一传动凸起件能够与所述第一传动凹槽间歇式配合；和/或，所述第二履带内侧设有多个第二传动凸起件，所述第二履带轴设有第二传动凹槽，在所述第二履带轴的转动过程中，所述第二传动凸起件能够与所述第二传动凹槽间歇式配合。4.根据权利要求2所述的术中器械清洁装置，其特征在于，所述术中器械清洁装置还包括：管道卡槽，所述管道卡槽设于所述第一履带臂和所述第二履带臂，所述清洗管道的所述出液口所在的一端卡设于或转动连接于所述管道卡槽内。5.根据权利要求1所述的术中器械清洁装置，其特征在于，所述出液口为扇形喷嘴或柱流喷嘴。6.根据权利要求2所述的术中器械清洁装置，其特征在于，所述术中器械清洁装置还包括：第三传送带，所述第三传送带具有相互折叠的第一传动端和第二传动端，所述第一传动组件传动连接于所述第一活动臂和所述第一传动端之间，所述第二传动组件传动连接于所述第二活动臂和所述第二传动端之间；所述第三传送带运动能够控制所述第一传动组件和所述第二传动组件以相互远离或相互靠近的方式转动。7.根据权利要求6所述的术中器械清洁装置，其特征在于，所述术中器械清洁装置还包括：主转动轴、开合运动主动轮、开合运动从动轮；所述转动板设有驱动开口，所述主转动轴位于所述驱动开口并与所述驱动开口的侧壁转动连接；所述第三传送带设有位于所述第一传动端和所述第二传动端之间的第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一弯曲部通过所述开合运动主动轮安装于所述主转动轴，所述第二弯曲
部通过所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王尚乾，李子艳，孟祥宇，陶致君，袁懿辰，
申请(专利权)人：江苏省人民医院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。