用于记忆泊车的控制系统、车辆及控制方法技术方案

本申请提供了一种用于记忆泊车的控制系统、车辆及控制方法。该控制系统用于：获取目标车辆待泊入的目标车位对应的记忆泊入路线，记忆泊入路线是通过对向目标车位泊入目标车辆的驾驶员泊入路线进行学习得到的；控制目标车辆沿记忆泊入路线移动到目标车位对应的泊入位置，泊入位置为记忆泊入路线上位于目标车位之外的位置；响应于目标车辆移动到泊入位置，基于目标车位的位置与目标车辆的位置生成泊入路线；控制目标车辆沿泊入路线从泊入位置泊入目标车位。有助于减少记忆泊车路线学习的包含驾驶员反复调整目标车辆的位置的线路，降低记忆泊车路线与驾驶员驾驶水平之间的依懒性，提高目标车辆泊入目标车位的效率。提高目标车辆泊入目标车位的效率。提高目标车辆泊入目标车位的效率。

【技术实现步骤摘要】
用于记忆泊车的控制系统、车辆及控制方法


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种用于记忆泊车的控制系统、车辆及控制方法。

技术介绍

[0002]对于支持记忆泊车功能的车辆而言，在使用记忆泊车功能时，车辆需要先学习驾驶员的泊车路线（例如，驾驶员泊入路线和/或驾驶员泊出路线等）。在一些实现方式中，驾驶员可以在泊车路线的起点处，开启目标车辆的“泊车路线学习”功能，随后将目标车辆泊入目标车位，相应地，目标车辆可以自主地学习该段驾驶员泊车路线，并将其记在“记忆”中。待完成驾驶员泊车路线的学习后，目标车辆可以基于记忆的驾驶员泊车路线生成记忆泊车路线，并按照记忆泊车路线将目标车辆自动泊入目标车位或将目标车辆自动泊出目标车位。
[0003]然而，在实际的泊车场景中，驾驶员泊入路线是依赖于驾驶员的驾驶水平的，对于驾驶水平较差的驾驶员而言，该驾驶员要将目标车辆泊入目标车位时可能需要反复调整目标车辆的位置，相应地，驾驶员泊入路线中会包括该驾驶员反复调整目标车辆位置的路线，此时，如果目标车辆基于记忆泊车功能记录的上述驾驶员泊入路线进行学习，那么学习到的泊入路线（又称“记忆泊入路线”）也会包含反复调整目标车辆位置的路线，导致目标车辆在基于记忆泊入路线泊入目标车位的过程中，也需要反复调整目标车辆的位置，降低目标车辆泊入目标车位的效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例致力于提供一种用于记忆泊车的控制系统、车辆及控制方法。下文从几个方面进行介绍。
[0005]第一方面，提供了一种用于记忆泊车的控制系统，控制系统用于：获取目标车辆待泊入的目标车位对应的记忆泊入路线，记忆泊入路线是通过对向目标车位泊入目标车辆的驾驶员泊入路线进行学习得到的；控制目标车辆沿记忆泊入路线移动到目标车位对应的泊入位置，泊入位置为记忆泊入路线上位于目标车位之外的位置；响应于目标车辆移动到泊入位置，基于目标车位的位置与目标车辆的位置生成泊入路线；控制目标车辆沿泊入路线从泊入位置泊入目标车位。
[0006]第二方面，提供了一种用于记忆泊车的控制方法，包括：获取目标车辆待泊入的目标车位对应的记忆泊入路线，记忆泊入路线为基于向目标车位泊入目标车辆的驾驶员泊入路线学习得到的；控制目标车辆沿记忆泊入路线移动到目标车位对应的泊入位置，泊入位置为记忆泊入路线上位于目标车位之外的位置；响应于目标车辆移动到泊入位置，基于目标车位的位置与目标车辆的位置生成泊入路线；控制目标车辆沿泊入路线从泊入位置泊入目标车位。
[0007]第三方面，提供了一种车辆，包括第一方面所述的控制系统。
[0008]第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令处理器被执行时实现如第三方面中任一项的方法。
[0009]在一些实现方式中，上述计算机程序产品包括可以包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所示的控制方法。
[0010]在另一些实现方式中，计算机程序产品包括计算机可读介质，计算机可读介质存储有程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所示的控制方法。
[0011]本申请实施例的方案中，目标车辆在从泊入位置移动到目标车位的过程中可以基于生成的泊入路线泊入目标车位，无需像传统的记忆泊车方案中，目标车辆需要基于学习的驾驶员泊入路线直接泊入目标车位，有助于减少记忆泊车路线学习的包含驾驶员反复调整目标车辆的位置的线路，降低记忆泊车路线与驾驶员驾驶水平之间的依懒性，提高目标车辆泊入目标车位的效率。
附图说明
[0012]图1是本申请实施例提供的车辆的功能框图。
[0013]图2是本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆的功能框图。
[0014]图3是本申请实施例提供的记忆泊车方案的示意图。
[0015]图4是本申请实施例中用于记忆泊车的控制系统的示意图。
[0016]图5（a）~图5（b）是本申请实施例中目标车辆停入目标车位的时刻的确定方式的示意图。
[0017]图6是本申请另一实施例中目标车辆停入目标车位的时刻的确定方式的示意图。
[0018]图7是本申请另一实施例提供的记忆泊车方案的示意图。
[0019]图8是本申请实施例中泊出方向确定方式的示意图。
[0020]图9是本申请另一实施例中用于记忆泊车的控制系统的示意图。
[0021]图10是本申请实施例的记忆泊车的控制方法的示意性流程图。
[0022]图11是本申请实施例的记忆泊车功能中路线学习阶段的示意性流程图。
[0023]图12是本申请实施例的记忆泊车功能中路线寻迹阶段的示意性流程图。
[0024]图13是本申请实施例的记忆泊车功能中路线寻迹阶段的示意图。
[0025]图14是本申请另一实施例的记忆泊车功能中路线寻迹阶段的示意图。
[0026]图15是本申请另一实施例的控制系统的示意性框图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]为了便于理解，下文先结合图1至图2介绍本申请实施例适用的车辆。需要说明的是，在本申请实施例中，车辆可以包括陆地上的交通工具，例如可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等。当然，在本申请实施例中，车辆也可以包括非陆地交通工具，例如，包括船、飞机、直升飞机等。
[0029]图1是本申请实施例提供的车辆的功能框图。在图1所示的车辆100可以包括车载
传感器110、车载定位装置120以及处理器130。
[0030]上述车载传感器110可以用于采集车辆周围的环境信息，其中，车载传感器例如可以包括相机。
[0031]上述车载定位装置120可以用于对车辆进行定位，其中，车载定位装置120例如可以包括GPS系统和/或北斗系统。当然，车载定位装置120可以包括其他定位系统。
[0032]上述处理器130可以用于对车载传感器110采集的信息和/或车载定位装置120输出的定位信息进行处理，其中，处理器例如可以是车辆的中央处理器（centralprocessing unit，CPU）、（graphics processing unit，GPU）、神经网络处理器（neural
‑
network processingunit，NPU）、系统级芯片（system on chip，SOC）等等，本申请实施例对此不作限定。
[0033]在一些实现方式中，上述车载传感器110以及车载定位装置120可以属于自动驾驶车辆的传感系统204，处理器130可以理解为是自动驾驶车辆的计算机系统212中的处理器213，为了便于理解，下文结合图2介绍本申请实施例适用的自动驾驶车辆。
[0034]在一个实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于记忆泊车的控制系统，其特征在于，所述控制系统用于：获取待泊入的目标车位对应的记忆泊入路线，所述记忆泊入路线是通过对向所述目标车位泊入目标车辆的驾驶员泊入路线进行学习得到的；控制所述目标车辆沿记忆泊入路线移动到所述目标车位对应的泊入位置，所述泊入位置为所述记忆泊入路线上位于所述目标车位之外的位置；响应于所述目标车辆移动到所述泊入位置，基于所述目标车位的位置与所述目标车辆的位置生成泊入路线；控制所述目标车辆沿所述泊入路线从所述泊入位置泊入所述目标车位。2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，在基于所述目标车位与所述目标车辆的位置生成泊入路线之前，所述控制系统还用于：将所述记忆泊入路线对应的所述目标车位与所述目标车辆检测到的车位进行匹配；若所述目标车位与所述检测到的车位匹配成功，则将所述检测到的车位的位置作为所述目标车位的位置。3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述目标车位与所述检测到的车位匹配成功包括所述目标车位的中心点位于所述检测到的车位内。4.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还用于：获取所述目标车辆的第一车辆里程信息以及当前时刻的第二车辆里程信息，所述第一车辆里程信息为所述目标车辆停入所述目标车位时的车辆里程信息；根据所述第一车辆里程信息以及所述第二车辆里程信息，确定所述目标车辆处于待从所述目标车位泊出的泊出状态或待泊入所述目标车位的泊入状态。5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还用于：若所述第一车辆里程信息以及所述第二车辆里程信息之间的车辆里程差值小于或等于第一阈值，确定所述目标车辆处于所述泊出状态；和/或若所述第一车辆里程信息以及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯宇红，
申请(专利权)人：集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：