车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质制造方法及图纸

公开利用处理器的车间距离测量方法。本发明专利技术包括：获取第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像的步骤；从行驶影像检测第二车辆，计算经检测的第二车辆的影像宽度和第二车辆所处的车道的影像宽度之间的比例的步骤；基于计算的比例，在多个大小等级中决定所述第二车辆的大小等级的步骤；基于所决定的第二车辆的大小等级，决定第二车辆的宽度的步骤；以及基于所决定的第二车辆的宽度、拍摄装置的焦点距离以及第二车辆的影像宽度，计算从拍摄装置到第二车辆为止的距离的步骤。辆为止的距离的步骤。辆为止的距离的步骤。

【技术实现步骤摘要】
车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质
[0001]本申请是申请日为2019年12月4日、申请号为“201911226519.0”、专利技术名称为“车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及利用车辆行驶中拍摄的行驶影像测量车间距离的车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质。

技术介绍

[0003]车辆行驶中最重要的在于安全行驶以及交通事故的预防，为此，在车辆上安装有用于执行车辆的姿势控制、车辆结构装置的功能控制的多种辅助装置以及安全带、安全气囊等安全装置。
[0004]不仅如此，最近还有在车辆上设置存储车辆的行驶影像以及从各种传感器传送的数据，从而在车辆发生事故时能够找出事故原因的黑匣子等装置的趋势。在智能手机、平板电脑等便携式终端也可以安装黑匣子或者导航仪应用程序等，从而可以活用为如上所述车辆用装置。
[0005]为此，最近开发以及普及有利用车辆行驶中拍摄的行驶影像，从而辅助车辆驾驶员的驾驶的先进驾驶辅助系统(ADAS:Advanced Driver Assistance Systems)，从而不仅使驾驶员安全驾驶，还提高方便性。
[0006]在所述ADAS提供的功能中，前方车辆冲撞预警功能(FCWS:Forward Collision Warning System)是测量与车辆的行驶路线前方所处的前方车辆之间的距离，然后根据距离向驾驶员发出存在冲撞危险的提示的功能。
[0007]然而，根据现有的车间距离测量方法，不考虑车辆的宽度互不相同的很多车辆(例如，小型车、中型车、大型车)的实际宽度，而通过预设的特定常数值处理车宽度来测量车间距离，因此存在经测量的车间距离值不准确的问题。
[0008]另外，存在ADAS中成为判断危险的依据的测量值中的小的误差可能会在系统运行中成为大的问题，由此导致妨碍驾驶员的便利性以及稳定性的问题。作为一例，即便车辆之间的距离没有大到需要发出前方车辆冲撞预警，然而却发出预警，因此发生ADAS功能反而妨碍驾驶员的安全驾驶的情况。

技术实现思路

[0009]本专利技术是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，计算前方车辆的影像宽度和前方车辆所处的车道的影像宽度之间的比例，然后基于计算的比例，在多个大小等级(例如，小型车、中型车、大型车)中判断前方车辆的大小等级。
[0010]另外，本专利技术的目的在于，基于前方车辆的大小等级决定前方车辆的宽度，并利用
所决定的前方车辆的宽度，测量基准车辆和前方车辆之间的测量距离。
[0011]另外，本专利技术的目的在于，利用经测量的车间距离，提供准确的前方车辆冲撞预警功能。
[0012]为了达成上述目的，根据本专利技术的一实施例的利用处理器的车间距离测量方法，包括：获取行驶中的第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像的步骤；从所述行驶影像检测第二车辆，计算所述经检测的第二车辆的影像宽度和所述第二车辆所处的车道的影像宽度之间的比例的步骤；基于所述计算的比例，决定所述第二车辆的大小等级的步骤；基于所述所决定的第二车辆的大小等级，决定第二车辆的宽度的步骤；以及基于所述所决定的第二车辆的宽度、所述拍摄装置的焦点距离以及所述第二车辆的影像宽度，计算从所述拍摄装置到所述第二车辆为止的距离的步骤。
[0013]然后，所述计算比例的步骤包括：在所述行驶影像中包含的多个车辆中检测作为距离测量对象的所述第二车辆的步骤；在所述行驶影像中识别所述第二车辆行驶中的车道的左侧车线和右侧车线的步骤；以及将所述经识别的左侧车线和所述经识别的右侧车线之间的影像宽度决定为所述第二车辆所处的车道的影像宽度的步骤。
[0014]另外，所述计算比例的步骤包括：在所述经检测的第二车辆的影像中识别所述第二车辆的左侧边界和右侧边界的步骤；以及将所述经识别的左侧边界和所述经识别的右侧边界之间的影像宽度决定为所述第二车辆的影像宽度的步骤。
[0015]然后，决定所述第二车辆的大小等级的步骤是基于所述计算的比例，在多个大小等级中决定所述第二车辆的大小等级，所述多个大小等级可以包括与小型车相对应的第一大小等级、与中型车相对应的第二大小等级以及与大型车相对应的第三大小等级中至少两个。
[0016]另外，决定所述第二车辆的大小等级的步骤可以包括：当所述计算的比例小于第一值时，将所述第二车辆的大小等级决定为所述第一大小等级的步骤；当所述计算的比例大于所述第一值而小于第二值时，将所述第二车辆的大小等级决定为所述第二大小等级的步骤；以及当所述计算的比例大于第二值时，将所述第二车辆的大小等级决定为所述第三大小等级的步骤。
[0017]然后，进一步包括：针对多个大小等级，分别存储车辆的宽度的步骤，决定所述第二车辆的宽度的步骤可以包括：在所述经存储的车辆的宽度中，检测与所述所决定的车辆大小等级相对应的车辆的宽度的步骤；以及将所述经检测的车辆的宽度决定为所述第二车辆的宽度的步骤。
[0018]另外，可以进一步包括：当所述计算的距离小于预设的距离时，生成提示数据用于提示与所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离之差相对应的冲撞危险级别的步骤。
[0019]然后，当所述第一车辆行驶在所述车道上时，检测所述第二车辆的步骤可以是在所述行驶影像中包含的多个车辆中，检测与所述第一车辆位于相同车道上的所述第二车辆。
[0020]另外，当所述第一车辆脱离所述车道时，检测所述第二车辆的步骤可以是在所述行驶影像中包含的多个车辆中，检测位于所述第一车辆的前面所朝向的车道上的所述第二车辆。
[0021]然后，计算所述距离的步骤可以是基于以下数学式计算从所述拍摄装置到所述第
二车辆为止的距离，
[0022]【数学式】
[0023]D＝W
×
(f
÷
w)
[0024]所述D为从所述拍摄装置到所述第二车辆为止的距离，所述W为所述第二车辆的宽度，所述f为所述拍摄装置的焦点距离(focal length)，所述w为所述第二车辆的影像宽度。
[0025]一方面，为了达成上述目的，根据本专利技术的一实施例的车间距离测量装置，包括：影像获取部，获取行驶中的第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像；检测部，从所述行驶影像检测第二车辆；比例计算部，计算所述经检测的第二车辆的影像宽度和所述第二车辆所处的车道的影像宽度之间的比例；车辆大小等级计算部，基于所述计算的比例，决定所述第二车辆的大小等级；车辆宽度计算部，基于所述所决定的第二车辆的大小等级，决定第二车辆的宽度；以及距离计算部，基于所述所决定的第二车辆的宽度、所述拍摄装置的焦点距离以及所述第二车辆的影像宽度，计算从所述拍摄装置到所述第二车辆为止的距离。
[0026]然后，所述检测部可以在所述行驶影像中包含的多个车辆中，检测作为距离测量对象的所述第二车辆，所述比例计算部在所述行驶影像中识别所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种使用处理器控制自动驾驶的方法，所述方法包括：获取行驶中的第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像；从所述行驶影像检测第二车辆并且计算检测到的第二车辆的影像宽度和所述第二车辆所处的车道的影像宽度之间的比例；通过将所计算的比例与一个或多个现有值进行比较以在多个大小等级中确定所述第二车辆的大小等级；存储所述多个大小等级中的每一个大小等级的车辆宽度；将所述第二车辆的宽度确定为在所存储的车辆宽度中与所述第二车辆的所确定的大小等级相对应的所存储的车辆宽度；基于所确定的所述第二车辆的宽度、所述拍摄装置的焦点距离以及所述第二车辆的影像宽度，计算从所述拍摄装置到所述第二车辆的距离；以及基于所计算的距离控制所述第一车辆的自动驾驶，其中所述多个大小等级包括与小型车相对应的第一大小等级、与中型车相对应的第二大小等级以及与大型车相对应的第三大小等级中的至少两者。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一车辆的自动驾驶包括：当所计算的距离小于预定距离时，将所述第一车辆的行驶速度控制为从目前速度减速到预定速度或者将所述第一车辆控制为停止。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一车辆的自动驾驶包括：控制所述第一车辆的行驶速度使得所计算的距离保持预定距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一车辆的自动驾驶包括：将所计算的距离传送到所述第一车辆的自动驾驶控制装置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述比例包括：在所述行驶影像中包含的多个车辆中检测作为距离测量对象的所述第二车辆；从所述行驶影像中识别所述第二车辆行驶中的车道的左侧车线和右侧车线；以及将所识别的左侧车线和所述经识别的右侧车线之间的影像宽度确定为所述第二车辆所处的车道的影像宽度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述比例包括：从所述检测到的第二车辆的影像识别所述第二车辆的左侧边界和右侧边界；以及将所识别的左侧边界和所识别的右侧边界之间的影像宽度确定为所述第二车辆的影像宽度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二车辆的大小等级包括：当所计算的比例小于第一值时，将所述第二车辆的大小等级确定为所述第一大小等级；当所计算的比例大于所述第一值并且小于第二值时，将所述第二车辆的大小等级确定为所述第二大小等级；以及当所计算的比例大于第二值时，将所述第二车辆的大小等级确定为所述第三大小等级。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当所述第一车辆行驶在所述车道上时检测所述第二车辆中，
在所述行驶影像中包含的多个车辆中，检测与所述第一车辆位于相同车道上的所述第二车辆。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当所述第一车辆脱离所述车道时检测所述第二车辆中，在所述行驶影像中包含的多个车辆中，检测位于所述第一车辆的前面所朝向的车道上的所述第二车辆。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述距离是基于以下数学式计算从所述拍摄装置到所述第二车辆的距离D＝W
×
(f
÷
w)，并且D为从所述拍摄装置到所述第二车辆的距离，W为所述第二车辆的宽度，f为所述拍摄装置的焦点距离，并且w为所述第二车辆的影像宽度。11.一种用于控制自动驾驶的装置，所述装置包括：影像获取部，被配置为获取行驶中的第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像；检测部，被配置为从所述行驶影像检测第二车辆；比例计算部，被配置为计算检测到的第二车辆的影像宽度和所述第二车辆所处的车道的影像宽度之间的比例；车辆大小等级计算部，被配置为通过将所计算的比例与一个或多个现有值进行比较以在多个大小等级中确定所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：金信亨，
申请(专利权)人：星克跃尔株式会社，
类型：发明
国别省市：