车辆的控制方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆的控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆雷达控制。实现方案为：获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。角度范围。角度范围。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法及装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及车辆雷达控制，具体涉及一种车辆的控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在行驶过程中对车辆前方目标(前向车辆、行人等)的检测主要依靠车辆前置中央位置的毫米波雷达，称为车辆前向雷达，由于前向雷达探测距离较远(通常不小于200米)，因此也叫做长距雷达。另外车辆对车身周围的行驶车辆的检测则依靠布置在车辆左前、右前、左后和右后四个位置的角雷达，根据其探测距离的远近，也叫做中/短距雷达。
[0003]由于毫米波雷达与车辆车架采用相对固定的安装方式，在车辆行驶过程中，如果行驶道路为非直线道路时，车辆毫米波雷达可能存在探测盲区，导致位于相同车道的非正前方的目标车辆无法较早被行驶车辆的前向毫米波雷达探测到，导致行驶车辆相关动作的执行出现延迟，进而可能产生行驶事故。
[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种车辆的控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种车辆的控制方法，其中，车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，控制方法包括：获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的控制装置，其中，车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，控制装置包括：获取单元，配置成获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；确定单元，配置成根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及调节单元，配置成根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的控制方法。
[0009]根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的控制方法。
[0010]根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计
算机程序在被处理器执行时上述的控制方法。
[0011]根据本公开的一个或多个实施例，可以根据车辆的行驶轨迹调节车辆雷达的探测角度范围，从而使得雷达的探测方向可以对准正在行驶的道路的前方。本公开的方法可以优化车辆在行驶过程中雷达对车辆前方移动目标的识别，降低车辆对前方区域的识别盲区，提升自动驾驶车辆的行驶安全。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0014]图1示出了根据本公开的实施例的车辆在转弯区域行驶的原理示意图；
[0015]图2示出了根据本公开的实施例的车辆的控制方法的流程图；
[0016]图3示出了根据本公开的实施例的确定车辆行驶路径的方法的流程图；
[0017]图4示出了根据本公开的实施例的确定雷达的探测角度范围的调整角度的原理示意图；
[0018]图5示出了根据本公开的实施例的确定雷达的探测角度范围的调整角度的方法的流程图；
[0019]图6示出了根据本公开的实施例的确定车辆在第一时刻和第二时刻之间的转动角度的方法的流程图；
[0020]图7示出了根据本公开的实施例的车辆在坡度区域行驶的原理示意图；
[0021]图8示出了根据本公开的实施例的车辆的控制装置的结构框图；
[0022]图9示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0024]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0025]在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0026]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0027]图1示出了根据本公开的实施例的车辆在转弯区域100行驶的原理示意图。参考图1，机动车辆110为本公开的实施例的车辆，车辆120为行驶在车辆110道路前方的其他车辆。在一些实施例中，车辆110为自动驾驶车辆。
[0028]在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。
[0029]机动车辆110可以包括传感器用于感知周围环境。传感器可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其中，所述车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，所述控制方法包括：获取所述车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；根据所述驾驶参数信息，确定所述车辆的行驶轨迹，其中，所述行驶轨迹包括所述车辆在所述预设时间段内的第一轨迹以及在所述预设时间段之后的第二轨迹；以及根据所述车辆的行驶轨迹，调节所述雷达的探测角度范围。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述驾驶参数信息包括所述车辆在所述预设时间段内的多个时间点的驾驶参数，所述根据所述驾驶参数信息，确定所述车辆的行驶轨迹包括：根据所述多个时间点的驾驶参数，拟合得到所述车辆在所述预设时间段内的第一轨迹；以及根据所述第一轨迹，预测所述车辆在所述预设时间段之后的第二轨迹。3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述根据所述车辆的行驶轨迹，调节所述雷达的探测角度范围包括：根据所述行驶轨迹，确定所述车辆在所述预设时间段内的第一时刻的第一位置、在所述预设时间段结束的第二时刻的第二位置以及在所述预设时间段之后的第三时刻的第三位置；根据所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的转动角度；以及根据所述转动角度确定所述雷达的探测角度范围的调整角度。4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，所述根据所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的转动角度包括：根据所述第一位置和所述第二位置确定第一向量，并且根据所述第二位置和所述第三位置确定第二向量；以及根据所述第一向量和所述第二向量确定所述转动角度。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的控制方法，所述获取所述车辆在预设时间段内的驾驶参数信息包括：确定所述车辆的行驶场景；以及获取与所述行驶场景相关的驾驶参数信息。6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述行驶场景是转弯区域，所述驾驶参数信息包括所述车辆的速度和加速度。7.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述行驶场景是坡度区域，所述驾驶参数信息包括所述车辆的行驶姿态和海拔位置。8.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的控制方法，其中，所述车辆还包括至少一个调节支架，每个所述调节支架用于将对应的雷达安装到所述车辆的车身上，所述根据所述车辆的行驶轨迹，调节所述雷达的探测角度范围包括：通过设置所述至少一个调节支架的朝向角度，调节所述雷达的探测角度范围。9.一种车辆的控制装置，其中，所述车辆包括探测角度范围能...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵云松，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：