一种车载GPS辅助精确定位的实现方法技术

本发明专利技术的一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，属于GPS定位技术领域，本发明专利技术首先进行WiFi信息匹配的初步定位，其次基于改造车道线检测进行局部特征匹配的图像级定位，最后结合当前位置图像与图像级定位结果图片的局部特征数据计算当前车辆的车载摄像机与拍摄图像级定位结果图片的摄像机位置之间的位姿关系，根据图像级定位结果图片中所含改造车道线的二维位置数据和地图车辆的车身数据与车辆距离改造车道线的横纵向距离换算得到车辆当前位置即最终定位结果，在WiFi初步定位后，增加了改造车道线检测、图像级定位和测量级定位从而实现精确定位，改造成本低，同时实现了在无法接收GPS信号的情况下的高精度车辆定位。法接收GPS信号的情况下的高精度车辆定位。法接收GPS信号的情况下的高精度车辆定位。

【技术实现步骤摘要】
一种车载GPS辅助精确定位的实现方法


[0001]本专利技术涉及GPS定位
，具体讲是一种车载GPS辅助精确定位的实现方法。

技术介绍

[0002]目前，随着GPS技术的成熟，对车辆的定位越来越准确，而在某些GPS无法接收的地方，车辆定位的精度难以保证。
[0003]一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，通过WIFI模块采集一组距离最近的WIFI信号的MAC地址，将MAC地址上传到电信运营商，获取该宽带申报时所填地理位置信息，将该信息上传到作为参考定位，增加GPS定位终端上报位置的准确度，能够很好的解决GPS定位盲区时，通过WIFI热点从而实现车载GPS终端的精确定位。上述方法通过WIFI模块采集和GPS定位结合，在GPS定位差的情况下利用WIFI模块采集定位，在遇到车辆进入没有设置WIFI的情况下，无法追踪车辆的位置，同时利用WIFI模块采集一组距离最近的WIFI信号的MAC地址，获取该宽带申报时所填地理位置信息，将该信息上传到作为参考定位，定位精准度差，在没有申报WIFI的情况下难以使用。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，以解决上述
技术介绍
中提出上述方法通过WIFI模块采集和GPS定位结合，在GPS定位差的情况下利用WIFI模块采集定位，在遇到车辆进入没有设置WIFI的情况下，无法追踪车辆的位置，同时利用WIFI模块采集一组距离最近的WIFI信号的MAC地址，获取该宽带申报时所填地理位置信息，将该信息上传到作为参考定位，定位精准度差，在没有申报WIFI的情况下难以使用的问题。
[0005]本专利技术的技术方案是：包括有车载GPS模块、WiFi采集模块、GPS卫星定位模块、WiFi接收机、声音采集模块、图像采集模块、数据获取模块、数据比对模块、数据校准模块、数据服务器模块、移动终端模块以及数据传输模块，所述车载GPS辅助精确定位的实现方法包括以下步骤：
[0006]步骤一、安装车载GPS模块，并将车载GPS模块进行初始化；
[0007]步骤二、安装车载摄像头，对汽车周围图像进行实时采集，并上传至数据服务器模块；
[0008]步骤三、安装麦克风元件，对汽车内部声音进行收集，并上传至数据服务器模块；
[0009]步骤四、数据服务器模块和移动终端模块连接，将采集的数据进行数据储存并上传至移动终端；
[0010]步骤五、WiFi采集模块，接收车辆当前位置的WiFi数据，WiFi数据由沿带定位路段间隔设置AP基站发射出的WiFi信号组成，每个AP基站发射出的WiFi信号都包括MAC地址和WiFi信号强度；
[0011]步骤六、WiFi采集模块对周围WiFiMAC地址进行采集；
[0012]步骤七、GPS卫星定位模块对汽车进行实时定位；
[0013]步骤八、数据获取单元用于获取目标车辆的道路、行驶速度、时间数据，过往车辆的道路、行驶速度、时间数据以及固定参照物的位置、经过时间数据；
[0014]步骤九、数据比对单元通过对数据获取单元获取的目标车辆以及过往车辆的数据进行比对，定位出目标车辆的初始目标位置；
[0015]步骤十、数据校准单元根据定位出的目标车辆的初始目标位置与数据获取单元获取的固定参照物的位置、经过时间数据进行校准，定位出目标车辆的最终目标位置，初始目标位置及最终目标位置上传至数据服务器模块进行数据储存。
[0016]进一步的，所述数据获取单元获取的固定参照物的位置间隔不超过50米，时间间隔不超过5S。
[0017]进一步的，所述数据获取单元获取的固定参照物的位置位于目标车辆两侧，所述数据校准单元对过往车辆的数据选取参照过、往车辆3∶1的比例。
[0018]进一步的，数据传输模块，包括图像数据传输线和WiFi数据传输线，其中图像数据传输线连接车载摄像机和数据服务器模块，将车载摄像机拍摄到的图像数据传输给数据服务器模块；其中WiFi数据传输线连接WiFi接收机和数据服务器模块，将WiFi接收机接收到的WiFi数据传输给数据服务器模块。
[0019]进一步的，根据当前位置WiFi接收机接收到的WiFi数据地图中的每个间隔位置接收的WiFi数据匹配，得到地图中与当前位置接收到的WiFi数据距离最近的WiFi数据，在地图中选取含有该WiFi数据对应编码前后最近2条改造车道线的图片作为WiFi初定位结果。
[0020]进一步的，提取图像采集模块的局部特征数据，与WiFi初定位结果对应的存储在地图中的图像局部特征数据进行匹配，选取WiFi初定位结果中特征点匹配数目最多的图片作为图像级定位结果。
[0021]进一步的，结合当前位置图片的局部特征数据与图像级定位结果的局部特征数据，计算当前车辆的车载摄像机位置与拍摄图像级定位结果图片的摄像机位置之间的位姿关系，并根据图像级定位结果图片所含的改造车道线的二维位置数据和地图车辆的车身数据与车辆距离改造车道线的横纵向距离，得到车辆当前位置即最终定位结果。
[0022]进一步的，所述图像采集模块包括摄像头，所述声音采集模块包括麦克风，所述移动终端包括手机以及电脑。
[0023]本专利技术通过改进在此提供一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
[0024]本专利技术首先进行WiFi信息匹配的初步定位，其次基于改造车道线检测进行局部特征匹配的图像级定位，最后结合当前位置图像与图像级定位结果图片的局部特征数据计算当前车辆的车载摄像机与拍摄图像级定位结果图片的摄像机位置之间的位姿关系，根据图像级定位结果图片中所含改造车道线的二维位置数据和地图车辆的车身数据与车辆距离改造车道线的横纵向距离换算得到车辆当前位置即最终定位结果，在WiFi初步定位后，增加了改造车道线检测、图像级定位和测量级定位从而实现精确定位，改造成本低，同时实现了在无法接收GPS信号的情况下的高精度车辆定位，同时通过设置图像采集模块以及声音采集模块，在WiFi信号采集不到的情况下，对图像进行声音进行比对，从而确定汽车的位置。
附图说明
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步解释：
[0026]图1为一种车载GPS辅助精确定位的实现方法结构框图；
具体实施方式
[0027]下面将结合附图对本专利技术进行详细说明，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]本专利技术通过改进在此提供一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，如图所示，包括有车载GPS模块、WiFi采集模块、GPS卫星定位模块、WiFi接收机、声音采集模块、图像采集模块、数据获取模块、数据比对模块、数据校准模块、数据服务器模块、移动终端模块以及数据传输模块，车载GPS辅助精确定位的实现方法包括以下步骤：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，其特征在于：包括有车载GPS模块、WiFi采集模块、GPS卫星定位模块、WiFi接收机、声音采集模块、图像采集模块、数据获取模块、数据比对模块、数据校准模块、数据服务器模块、移动终端模块以及数据传输模块，所述车载GPS辅助精确定位的实现方法包括以下步骤：步骤一、安装车载GPS模块，并将车载GPS模块进行初始化；步骤二、安装车载摄像头，对汽车周围图像进行实时采集，并上传至数据服务器模块；步骤三、安装麦克风元件，对汽车内部声音进行收集，并上传至数据服务器模块；步骤四、数据服务器模块和移动终端模块连接，将采集的数据进行数据储存并上传至移动终端；步骤五、WiFi采集模块，接收车辆当前位置的WiFi数据，WiFi数据由沿带定位路段间隔设置AP基站发射出的WiFi信号组成，每个AP基站发射出的WiFi信号都包括MAC地址和WiFi信号强度；步骤六、WiFi采集模块对周围WiFiMAC地址进行采集；步骤七、GPS卫星定位模块对汽车进行实时定位；步骤八、数据获取单元用于获取目标车辆的道路、行驶速度、时间数据，过往车辆的道路、行驶速度、时间数据以及固定参照物的位置、经过时间数据；步骤九、数据比对单元通过对数据获取单元获取的目标车辆以及过往车辆的数据进行比对，定位出目标车辆的初始目标位置；步骤十、数据校准单元根据定位出的目标车辆的初始目标位置与数据获取单元获取的固定参照物的位置、经过时间数据进行校准，定位出目标车辆的最终目标位置，初始目标位置及最终目标位置上传至数据服务器模块进行数据储存。2.根据权利要求1所述的一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，其特征在于：所述数据获取单元获取的固定参照物的位置间隔不超过50米，时间间隔不超过5S。3.根据权利要求1所述的一种车载GPS辅助精确定位的实现方法，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：董广明，
申请(专利权)人：深圳聚瑞云控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：