一种非标自动化设备的机械手及其分拣方法技术

本发明专利技术提供了一种非标自动化设备的机械手及其分拣方法，涉及自动化设备技术领域，包括驱动装置、抓取装置，驱动装置输出端设置抓取装置，抓取装置输出端设置固定块，固定块底面两侧设置夹块，夹块与固定块底面左右滑动连接，夹块之间设置吸附块，吸附块上端与固定块底面固定连接，吸附块内设置吸附腔，吸附块远离固定块一侧设置若干吸盘，吸盘呈阵列分布，吸盘与吸附腔连通，吸附腔与真空泵连通。本发明专利技术中，机械手的抓取装置通过吸盘吸附与夹块夹持两种不同的方式同时对产品进行夹持固定，避免了产品在分拣过程中发生掉落的问题，提高了抓取装置夹持的稳定性，提高机械手分拣的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种非标自动化设备的机械手及其分拣方法


[0001]本专利技术涉及自动化设备
，特别涉及一种非标自动化设备的机械手及其分拣方法。

技术介绍

[0002]非标自动化设备是根据客户需求，采用按照国家颁布的统一的行业标准和规格制造，非市场流通的自动化系统集成设备，其操作方便、灵活不单一，功能可按用户的要求而添加，可更改余地大，广泛应用于工业、电子、医疗、卫生以及航空航天等领域。目前在工业制造过程中，分拣是必不可少的步骤，制造工序完成后，需要将混合的不同型号的产品分拣出来。
[0003]现阶段主要是通过抓取装置的夹爪实现抓取然后再进行分拣，如授权公告号CN108284441B的中国专利文献公开的公开了一种小型机械臂末端夹紧装置，包括连接座，连接座的顶部固定有中空安装座，且中空安装座的顶部固定有第一电机，第一电机的输出轴固定有转动套接在中空安装座内侧的第一齿轮，第一齿轮啮合连接有第二齿轮，且第二齿轮的顶部固定有与中空安装座转动连接的转动柱，转动柱的顶端固定有电动缸，本专利技术通过第二电机、螺纹杆、内螺纹管、矩形滑块、固定块、连接杆、第一夹板和第二夹板，能够一次性夹持多个物件，进而提高转移效率，使用方便，且限位框、第一夹板和第二夹板等结构能够整体进行拆卸，进而方便维修或更换，功能强大，继而可以延长机械臂的使用寿命。但是上述机械臂末端夹紧装置仅靠夹爪进行抓取，抓取方式比较单一，使用夹爪抓取产品在分拣过程中容易会发生掉落，造成产品的损坏，使得分拣效率不高，导致生产效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种非标自动化设备的机械手及其分拣方法，用以解决目前机械手仅靠仅靠夹爪进行抓取，抓取方式比较单一，使用夹爪抓取产品在分拣过程中容易会发生掉落，造成产品的损坏，使得分拣效率不高，导致生产效率低的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种非标自动化设备的机械手，包括：驱动装置、抓取装置，所述驱动装置输出端设置所述抓取装置，所述抓取装置输出端设置固定块，所述固定块底面两侧设置夹块，所述夹块与所述固定块底面左右滑动连接，所述夹块之间设置吸附块，所述吸附块上端与所述固定块底面固定连接，所述吸附块内设置吸附腔，所述吸附块远离所述固定块一侧设置若干吸盘，所述吸盘呈阵列分布，所述吸盘与所述吸附腔连通，所述吸附腔与真空泵连通。
[0006]优选的，所述驱动装置一侧设置传送带，所述传送带两侧设置支架，所述支架远离所述传送带一侧设置若干托盘，所述支架上设置固定架，所述固定架靠近所述传送带一侧设置机器视觉采集模块，所述机器视觉采集模块输出端与控制终端电性连接，所述控制终端与所述驱动装置、所述抓取装置输入端电性连接。
[0007]优选的，所述机器视觉采集模块包括：摄像器与红外线传感器，所述摄像器通过壳
体与所述固定架转动连接，所述摄像器的摄像端用于采集所述传送带上产品的图像或视频信息并将产品的图像或视频信息传输至所述控制终端，所述支架靠近所述传送带一侧等间隔设置若干所述红外线传感器，所述红外线传感器用于对所述传送带上的产品进行感应，并将感应的产品信息传输至所述控制终端。
[0008]优选的，所述驱动装置包括：底座，所述底座设置在所述传送带一侧，所述底座与地面固定连接，所述底座上设置若干机械臂，所述机械臂之间通过驱动电机电性连接，远离所述底座的所述机械臂一侧固定设置旋转气缸，所述旋转气缸输出端固定设置转盘，所述转盘下方设置所述抓取装置。
[0009]优选的，所述抓取装置包括：夹持气缸，所述夹持气缸顶部固定设置在所述转盘底部，所述夹持气缸输出端设置所述固定块，所述固定块顶部与所述夹持气缸固定连接，所述固定块内设置滑动腔，所述滑动腔内设置推块，所述推块与所述滑动腔内壁滑动连接，所述夹持气缸输出端一侧设置推杆，所述推杆与所述固定块滑动连接，所述推杆一端与所述夹持气缸输出端固定连接，所述推杆另一端贯穿所述固定块延伸至所述滑动腔内，并与所述推块固定连接，所述推块两侧设置滑块，所述滑块与所述推块固定连接，所述推块两侧设置夹具，所述夹具与所述固定块滑动连接，所述夹具靠近所述推块一侧设置滑槽，所述滑块与所述滑槽滑动连接，所述夹具远离所述夹持气缸一侧设置所述夹块，所述夹块与所述夹具可拆卸连接。
[0010]优选的，所述夹块相互靠近一侧设置缓冲组件，所述缓冲组件包括：缓冲板，所述夹块相互靠近一侧设置所述缓冲板，所述缓冲板与所述夹块之间设置若干伸缩杆，所述伸缩杆呈矩形分布，所述伸缩杆一端与所述夹块固定连接，所述伸缩杆另一端与所述缓冲板固定连接，所述夹块纵向设置立板，所述立板设置三个，相邻两块所述立板之间设置螺杆，所述螺杆两端与所述立板转动连接，所述螺杆上设置移动块，所述移动块与所述螺杆螺纹连接，所述移动块与所述缓冲板之间设置连杆，所述连杆两端分别与所述移动块、所述缓冲板铰链连接。
[0011]优选的，中点处的所述立板两侧设置主动轮，所述主动轮与所述螺杆固定连接，所述立板两侧设置副板，所述副板与所述夹块固定连接，所述副板之间设置从动轴，所述从动轴两端与所述副板转动连接，所述从动轴上固定设置从动轮，所述主动轮与所述从动轮通过履带传动连接，所述从动轴上设置挡板，所述挡板为L型，所述挡板一端套设在所述从动轴上，所述挡板与所述从动轴固定连接，所述缓冲板远离所述夹块一侧固定设置第一阻尼垫，所述挡板远离所述夹块一侧固定设置第二阻尼垫。
[0012]优选的，所述摄像器内设置除尘组件，所述除尘组件包括：锁环，所述锁环设置在所述摄像端靠近所述固定架一侧，所述锁环内壁与所述摄像端外侧固定连接，所述锁环外侧等角度设置若干支撑柱，所述支撑柱为中空型，所述支撑柱一端与所述锁环固定连接，所述支撑柱另一端与所述壳体滑动连接，所述支撑柱靠近所述固定架一侧等间隔设置若干进气孔，所述进气孔将所述支撑柱与所述壳体内部连通，所述壳体靠近所述摄像端一侧等角度设置若干除尘孔，所述壳体内壁设置若干进气道，所述进气道两端分别与所述除尘孔、所述支撑柱内部连通，所述壳体靠近所述固定架一侧设置转动电机，所述转动电机与所述壳体固定连接，所述转动电机输出端固定设置风扇。
[0013]优选的，所述支撑柱与所述壳体滑动连接处设置弹簧，所述弹簧分别与所述支撑
柱、所述壳体固定连接，所述壳体上设置若干散热孔，所述散热孔设置在所述进气道之间，所述散热孔将所述壳体内部与外部连通，所述壳体靠近所述摄像端一侧设置透光镜，所述透光镜与所述壳体固定连接。
[0014]优选的，一种非标自动化设备的机械手的分拣方法，用于使用上述的一种非标自动化设备的机械手进行分拣，包括以下步骤：
[0015]S1.传送带上的产品通过摄像器检测识别后，将数据传输到控制终端内；
[0016]S2.控制终端根据识别的数据，通过驱动电机控制机械臂将抓取装置移动到待分拣产品上方，同时旋转气缸带动抓取装置旋转，使得抓取装置与待分拣产品方向一致；
[0017]S3.真空泵启动，吸盘吸附待分拣产品，夹块向待分拣产品方向移动，直至夹块与待分拣产品接触；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非标自动化设备的机械手，其特征在于，包括：驱动装置(1)、抓取装置(2)，所述驱动装置(1)输出端设置所述抓取装置(2)，所述抓取装置(2)输出端设置固定块(21)，所述固定块(21)底面两侧设置夹块(27)，所述夹块(27)与所述固定块(21)底面左右滑动连接，所述夹块(27)之间设置吸附块(28)，所述吸附块(28)上端与所述固定块(21)底面固定连接，所述吸附块(28)内设置吸附腔，所述吸附块(28)远离所述固定块(21)一侧设置若干吸盘(29)，所述吸盘(29)呈阵列分布，所述吸盘(29)与所述吸附腔连通，所述吸附腔与真空泵连通。2.根据权利要求1所述的一种非标自动化设备的机械手，其特征在于，所述驱动装置(1)一侧设置传送带(3)，所述传送带(3)两侧设置支架(4)，所述支架(4)远离所述传送带(3)一侧设置若干托盘，所述支架(4)上设置固定架(5)，所述固定架(5)靠近所述传送带(3)一侧设置机器视觉采集模块，所述机器视觉采集模块输出端与控制终端电性连接，所述控制终端与所述驱动装置(1)、所述抓取装置(2)输入端电性连接。3.根据权利要求2所述的一种非标自动化设备的机械手，其特征在于，所述机器视觉采集模块包括：摄像器(6)与红外线传感器(32)，所述摄像器(6)通过壳体(31)与所述固定架(5)转动连接，所述摄像器(6)的摄像端用于采集所述传送带(3)上产品的图像或视频信息并将产品的图像或视频信息传输至所述控制终端，所述支架(4)靠近所述传送带(3)一侧等间隔设置若干所述红外线传感器(32)，所述红外线传感器(32)用于对所述传送带(3)上的产品进行感应，并将感应的产品信息传输至所述控制终端。4.根据权利要求2所述的一种非标自动化设备的机械手，其特征在于，所述驱动装置(1)包括：底座(10)，所述底座(10)设置在所述传送带(3)一侧，所述底座(10)与地面固定连接，所述底座(10)上设置若干机械臂(11)，所述机械臂(11)之间通过驱动电机(12)电性连接，远离所述底座(10)的所述机械臂(11)一侧固定设置旋转气缸(13)，所述旋转气缸(13)输出端固定设置转盘(14)，所述转盘(14)下方设置所述抓取装置(2)。5.根据权利要求4所述的一种非标自动化设备的机械手，其特征在于，所述抓取装置(2)包括：夹持气缸(20)，所述夹持气缸(20)顶部固定设置在所述转盘(14)底部，所述夹持气缸(20)输出端设置所述固定块(21)，所述固定块(21)顶部与所述夹持气缸(20)固定连接，所述固定块(21)内设置滑动腔(22)，所述滑动腔(22)内设置推块(23)，所述推块(23)与所述滑动腔(22)内壁滑动连接，所述夹持气缸(20)输出端一侧设置推杆(24)，所述推杆(24)与所述固定块(21)滑动连接，所述推杆(24)一端与所述夹持气缸(20)输出端固定连接，所述推杆(24)另一端贯穿所述固定块(21)延伸至所述滑动腔(22)内，并与所述推块(23)固定连接，所述推块(23)两侧设置滑块(25)，所述滑块(25)与所述推块(23)固定连接，所述推块(23)两侧设置夹具(26)，所述夹具(26)与所述固定块(21)滑动连接，所述夹具(26)靠近所述推块(23)一侧设置滑槽，所述滑块(25)与所述滑槽滑动连接，所述夹具(26)远离所述夹持气缸(20)一侧设置所述夹块(27)，所述夹块(27)与所述夹具(26)可拆卸连接。6.根据权利要求1所述的一种非标自动化设备的机械手，其特征在于，所述夹块(27)相互靠近一侧设置缓冲组件(7)，所述缓冲组件(7)包括：缓冲板(40)，所述夹块(27)相互靠近一侧设置所述缓冲板(40)，所述缓冲板(40)与所述夹块(27)之间设置若干伸缩杆(41)，所述伸缩杆(41)呈矩形分布，所述伸缩杆(41)一端与所述夹块(27)...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明福，蒋斌，
申请(专利权)人：深圳市科创信达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：