车辆控制装置、车辆控制方法、以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、以及存储介质，提供能够使车辆的驾驶辅助适当地动作而提高车辆的安全性的技术。本发明专利技术是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：检测机构，其检测所述车辆的周围状况；控制机构，在由所述检测机构检测到的目标物与所述车辆的位置关系满足动作条件的情况下，所述控制机构使所述车辆的驾驶辅助动作；确定机构，其确定所述车辆的行驶位置；以及判定机构，其判定由所述确定机构确定出的所述车辆的行驶位置的可靠度，所述控制机构根据由所述判定机构判定出的所述可靠度而变更所述动作条件。动作条件。动作条件。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法、以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆的控制技术。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，公开了车辆的前方碰撞警报系统。该前方碰撞警报系统在由前方车辆传感器检测到的对象物体在由全球定位系统(GPS)检测到的车辆的位置方面与储存于误警报的数据库中的对象物体一致的情况下不输出警报，在与储存于该数据库中的对象物体不一致的情况下输出警报。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
515227号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]在全球定位系统(GPS、GNSS)中，起因于来自卫星的信号的接收状态、道路结构等，有时无法准确地检测车辆的行驶位置(行驶道路)。在该情况下，如果仅通过应用专利文献1所记载的技术，则会基于由全球定位系统误检测到的车辆的位置而参照数据库，有时警报等驾驶辅助会产生误动作。
[0008]因此，本专利技术的目的在于，提供能够使车辆的驾驶辅助适当地动作而提高车辆的安全性的技术。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]为了实现上述目的，作为本专利技术的一个方面的车辆控制装置，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：检测机构，其检测所述车辆的周围状况；控制机构，在由所述检测机构检测到的目标物与所述车辆的位置关系满足动作条件的情况下，所述控制机构使所述车辆的驾驶辅助动作；确定机构，其确定所述车辆的行驶位置；以及判定机构，其判定由所述确定机构确定出的所述车辆的行驶位置的可靠度，所述控制机构根据由所述判定机构判定出的所述可靠度而变更所述动作条件。
[0011]为了实现上述目的，作为本专利技术的一个方面的车辆控制方法，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：检测步骤，在所述检测步骤中，检测所述车辆的周围状况；控制步骤，在所述控制步骤中，在由所述检测步骤检测到的目标物与所述车辆的位置关系满足动作条件的情况下，使所述车辆的驾驶辅助动作；确定步骤，在所述确定步骤中，确定所述车辆的行驶位置；判定步骤，在所述判定步骤中，判定由所述确定步骤确定出的所述车辆的行驶位置的可靠度；以及变更步骤，在所述变更步骤中，根据由所述判定步骤判定出的所述可靠度而变更所述动作条件。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本专利技术，例如能够提供能够使车辆的驾驶辅助适当地动作而提高车辆的安全
性的技术。
附图说明
[0014]图1是车辆及其控制装置的框图。
[0015]图2是表示车辆控制装置的构成的框图。
[0016]图3是表示车辆的行驶位置的可靠度(确定等级)的一个例子的图。
[0017]图4是表示驾驶辅助处理的流程图。
[0018]图5是表示在驾驶辅助处理中使用的动作条件的设定方法的流程图。
[0019]附图标记说明
[0020]100：车辆控制装置；110：状况检测部；120：位置检测部；130：信息输出部；140：处理部；141：辅助控制部；142：确定部；143：判定部。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0022]＜第一实施方式＞
[0023]对本专利技术所涉及的第一实施方式进行说明。图1是本实施方式所涉及的车辆V及其控制装置1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆V的概略。作为一个例子，本实施方式的车辆V是轿车型的四轮的乘用车，例如可以是并联方式的混合动力车辆。在该情况下，作为输出使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部的动力装置50能够包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够用作使车辆V加速的驱动源，并且还能够在减速时等用作发电机(再生制动)。此外，车辆V不限于四轮乘用车，可以是跨骑型车辆(机动两轮车、机动三轮车)，也可以是卡车、公交车等大型车辆。
[0024]参照图1对作为车辆V的车载装置的控制装置1的构成进行说明。控制装置1可以包括由能够相互通信的多个ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)20～ECU28构成的信息处理部2。各ECU包括以CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，可以对ECU的数量、负责的功能进行适当设计，可以比本实施方式更加细化或者整合。此外，在图1中标注有ECU20～ECU28的代表性功能的名称。例如，将ECU20记载为“驾驶控制ECU”[0025]ECU20执行包括车辆V的驾驶辅助在内的与车辆V的驾驶控制相关的控制。在本实施方式的情况下，ECU20对车辆V的驱动(基于动力装置50的车辆V的加速等)、转向以及制动进行控制。另外，在手动驾驶中，ECU20能够执行例如碰撞警告、碰撞减轻制动、车道偏离抑制等驾驶辅助控制。碰撞警告是在与行进方向的目标物(障碍物、其他车辆)发生碰撞的可能性升高的情况下，通过将该情况向驾驶员进行警告(报告)来辅助避免碰撞的技术。碰撞减轻制动是在与行进方向的目标物发生碰撞的可能性升高的情况下通过控制制动装置51
来进行车辆V的减速辅助而辅助避免碰撞的技术。车道偏离抑制在车辆V偏离行驶车道的可能性升高的情况下，控制电动动力转向装置41来辅助避免车道偏离的技术。
[0026]ECU21是基于对车辆V的周围状况进行检测的检测单元31A、31B、32A、32B的检测结果而对车辆V的行驶环境进行识别的环境识别单元。在本实施方式的情况下，ECU21能够基于由检测单元31A、31B、32A、32B的至少一个检测单元的检测结果来检测车辆V的周围的目标物(例如障碍物、其他车辆)的位置。
[0027]检测单元31A、31B、32A、32B是能够检测车辆V(本车辆)的周围的目标物的传感器。检测单元31A、31B为对车辆V的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机31A、摄像机31B。)，并在车辆V的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机31A、摄像机31B所拍摄的图像进行解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。
[0028]检测单元32A为光学雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达32A)，对车辆V的周围的目标物进行检测，检测(测量)距目标物的距离、目标物的方向(方位)。在图1所示的例子中，设置有五个光学雷达32A，在车辆V的前部的各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：检测机构，其检测所述车辆的周围状况；控制机构，在由所述检测机构检测到的目标物与所述车辆的位置关系满足动作条件的情况下，所述控制机构使所述车辆的驾驶辅助动作；确定机构，其确定所述车辆的行驶位置；以及判定机构，其判定由所述确定机构确定出的所述车辆的行驶位置的可靠度，所述控制机构根据由所述判定机构判定出的所述可靠度而变更所述动作条件。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制机构以所述可靠度越低则越限制所述驾驶辅助的动作的方式变更所述动作条件。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述判定机构对所述车辆的行驶道路是否被所述确定机构确定进行判定来作为所述可靠度，所述控制机构基于所述判定机构的判定结果，在所述车辆的行驶道路未被确定的情况、以及所述车辆的行驶道路已被确定的情况之间变更所述动作条件。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制机构以在所述车辆的行驶道路未被确定的情况下与所述车辆所行驶的道路已被确定的情况相比而限制所述驾驶辅助的动作的方式变更所述动作条件。5.根据权利要求1至4中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：